工业机械手控制教学提纲.ppt

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1、工业机械手控制1 机械手的工作方式机械手的工作方式 按下启动按钮，输入继电器X0接通，内部辅助继电器R1接通并自锁，机械手开始工作。在R0接通瞬间，经上升沿微分，使R2接通一个扫描周期，执行MV指令，将常数K1送入移位寄存器WR1，使R10=1，则R10的常开触点闭合，输出继电器Y3接通，手臂上升。当手臂上升到上限位时，输入继电器X5接通，内部辅助继电器R3接通，其常开触点在移位指令SR的CP端，使移位寄存器WR1中的各位左移1位，即R11接通，输出继电器Y1接通，手臂左旋。当手臂左旋到位时，输入继电器X3接通，内部辅助继电器R3发一个移位脉冲，移位寄存器WR1左移1位。即R12接通，输出继电

2、器Y4接通，手臂下降。2、程序设计步骤、程序设计步骤（1）、根据上述控制要求，列出I/O分配表。（建议I/O分配表见下表）工业机械手控制PLC输入/输出点分配输入电器输入点输出电器输出点启动按钮X0输送带A驱动接触器KMY0停止按钮（常开）X1手臂左旋电磁阀YV1Y1手指抓紧检测开关LS1X2手臂右旋电磁阀YV2Y2手臂左旋限位开关LS2X3手臂上升电磁阀YV3Y3手臂右旋限位开关LS3X4手臂下降电磁阀YV4Y4手臂上升限位开关LS4X5手臂抓紧电磁阀YV5Y5手臂下降限位开关LS5X6手臂放松电磁阀YV6Y6物品检测光电开关PS1X7（2）、绘制功能表图，根据图编制控制程序（3）、将PLC主控单元与实验板连接，输入并调试程序。二二、主要任务、主要任务 根据已分配好的根据已分配好的I/O表，设计出该运动情况下表，设计出该运动情况下控制机械手的梯形图控制机械手的梯形图 参考程序如下课后小记（1）、写出调试好的程序（梯形图、指令表）。（2）、程序编制、调试中出现的问题及其分析、处理方法。（3）、本次任务的认识、体会。此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！此课件下载可自行编辑修改，仅供参考！感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢感谢您的支持，我们努力做得更好！谢谢