阳极板自动生产线后翻板机械手毕业设计.doc

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1、目录 摘要.3 Abstract.4 前言.6第一章 铜电解1.1 铜电解精练概述81.2 种板141.3 液压传动与控制技术151.3.1液压传动与控制的起源.151.3.2 液压技术的发展前景.16第二章 阳极板生产线的分析介绍.192.1 贵溪、铜陵生产线192.2 云铜阳极板自动生产线.22第三章 机械设计3.1 后端翻片移载机.283.2、 转轴的设计.29第四章 液压控制设计4.1 液压缸的设计304.2 系统图的设计414.3 液压控制装置的集成块42总结45谢辞46参考文献.47附录.48阳极板自动生产线后翻板机械手摘要：本次毕业设计是关于云南铜业自动生产线阳极板的后翻板机械手

2、。我设计的这部分主要作用是把水平的阳极板竖立成垂直状态，便于阳极板的运输，在移载的过程中机构主要完成三个动作：倾斜方向的向上运动和竖直方向上运动和水平方向上的运动。通过对原有设备的研究与借鉴，研究符合于我们自己的生产线。在实现竖直方向上运动的时候，采用了增加两个导向杆的形式，以便移动平稳。控制转臂启停以及行程是完全靠几个行程开关控制油路中的换向阀换位实现的。此次设计集合了光、机、电、液技术。并且本生产线已投产，运转正常，还有些待于我们改进。本次设计重点放在了液压设计部分。主要包括：执行元件速度、负载、功率分析；液压系统原理图设计；液压元件的选择和计算；集成块的设计计算等等。关键字：翻片机、生产

3、线、阳极板、液压系统、集成块Turn over the manipulator of board after the automatic production line of anode plateAbstract:This graduation design turns over the manipulator of board after is an automatic production line anode plate of concerning copper industry of Yunnan .This part of main actions that I design ar

4、e to stand up the anode plate of the level perpendicular condition, the carriage of the easy to anode plate, the mechanism mainly completes three workings in the process of move carry: Incline the direction headings up the running and keeps the direction of vertical the running and levels the runnin

5、g that square heading up.Through the research to the original equipments with use for reference, study to match in our own production line .At the time of carrying out to keep the direction of vertical ascend exercise, adopted to increase two forms that lead to the arm, for the purpose of removal st

6、eady .To control the arm of screws start and stop ,and the stroke ,is complete to depend on a few strokes switch of change toward valve to change the position .This design accumulated the light, machine ,electronic, liquid technique .And this production line has already throw to produce, work normal

7、ly, they still need to be improved.A design point is the hydraulic pressure design part .Mainly include :Carrying components speed, load, power analyses; The design of hydraulic pressure system principle chart ;The choice and the calculation of the component of hydraulic pressure; Gather blocks desi

8、gn and calculation etc.Key words: Turn over the machine of flake; Production line; Anode plate; Hydraulic pressure system; the gather block.前言铜在我们日常生活中应用很广的金属元素，它导电性强所以很广泛的应用于电线方面，还有一些机器的外客也经常会用到。目前世界的铜的需求是供不应求，价格也断的上涨，我国正处在快速的发展之中，铜的需求量非常之大，国内的铜都不满足所需，很多都要从国外购买。还有就是铜的生产却又跟不上实际的需要，这主要是铜电解生产的水平相对还比较落

9、后，废品率比较高，还没有实现全自动化生产所造成的。我国的铜电解也取得的不少优秀成果，有相当大的空间可以进行提升。但是还有很多不足之处，有待于我们去改进和提高。金属铜，元素符号Cu，原子量63.54，比重8.92,熔点1083oC。纯铜呈浅玫瑰色或淡红色,表面形成氧化铜膜后,外观呈紫铜色。铜具有许多可贵的物理化学特性，例如其热导率和电导率都很高，化学稳定性强，抗张强度大，易熔接，具抗蚀性、可塑性、延展性。纯铜可拉成很细的铜丝，制成很薄的铜箔。能与锌、锡、铅、锰、钴、镍、铝、铁等金属形成合金.铜电解加工是铜冶炼厂最重要的工艺过程之一。在铜电解过程中，为确保电解铜的质量，必须对阳极板进行加工。阳极板

10、的加工主要是对阳极板进行校平、挂耳的矫正和挂耳支承面的铣削加工。过去我国的铜冶炼厂由于受工业水平和经济实力的限制，所采用的加工制作设备极其原始和落后，阳极板的校平还采用人力操作方式，劳动强度大，且不能满足生产的要求。因此本次设计是以上面所要达到的和出现的问题为目的的。由于设计题目的复杂性，任何一个学生都不可能独立完成，而是各有分工。本人主要所针对阳极板自动生产线后翻板的设计。本说明书共分为4章。第一章为铜电解概述，主要介绍铜生产现状；铜电解生产方法，液压传动与控制技术等。第二章为阳极板自动生产线介绍，主要包括国内其他生产线的介绍；云南铜业有限公司自动生产线介绍，两条线之间的异同点。第三章为机械

11、设计部分，主要介绍分析调研；运动方案分析；机构运动分析；机构动力分析；结构设计；绘制总装配图；画部分零件图等。第四章为液压控制部分，主要介绍执行元件速度、负载、功率分析；液压执行元件的运动方式和工作范围；液压系统原理图设计；液压元件的选择计算；效率与热平衡计算；集成块设计。最后还有结论；总结与体会；谢词；参考文献。由于本人水平有限，文章中难免存在着有些不足之处，请老师指教。第一章 铜电解1.1铜电解精练概述铜的火法精练一般能产出含铜99.0%99.8%的粗铜产品，但仍然不能满足电气工业对铜的性质的要求，其他工业也需要使用精铜。因此，现在几乎所有的粗铜都经过电解精练，以除去火法精练难于除去的杂质

12、。铜的电解精练是将火法精练的铜浇铸成阳极板，用纯铜薄片作为阴极片，相间地装入电解槽中，用硫酸铜和硫酸的水溶液作电解液，在直流电的作用下，阳极上的铜和电位较负的贱金属溶液进入溶液，而贵金属和某些金属（如硒 碲）不溶，成为阴极泥沉于电解槽底。溶液中的铜在阴极上优先析出，而其他电位较负的贱金属铜不能在阴极上析出，留于电解液中，待电解液定期净化时除去。这样，阴极上析出的金属铜纯度很高，称为阴极铜或电解铜，简称电铜。含有贵金属硒和碲 、等稀有金属的阳极泥，作为铜电解的一种副产品别行处理，以便从中回收金.银 硒 碲等元素。在电解液中逐渐积累的贱金属杂质，当其达到一定的浓度后，会妨碍电解过程的正常进行。例如

13、，增加电解液的电阻和密度，使阳极泥沉降速度减慢，甚至在阴极上与铜一起共同放电，影响阴极铜的质量，因此必须定期定量地抽出净化，并相应地向电解液中补充新水和硫酸。抽出的电解液在净化过程中，常将其中的铜.镍等有价元素以硫酸盐的形态产出，硫酸则返回电解系统重复使用 。在铜电解车间，通常设有几百个甚至上千电解槽，每一个直流电源串联其中的若干个电解槽成为一个系统。所有的电解槽中的电解液必须不断循环，使电解槽内的电解液成分均匀。在电解液循环系统中，通常设有加热装置，以将电解液加热至一定的温度。电解工序有两种方法，电解精练法（简称电解法）和电解容积法（简称电积法）。电解精练是以粗金属为阳极，以精金属为阴极，在

14、该金属的盐溶液（电解液）中进行的。在直流点的作用下，阳极金属不断溶解，以离子形式向阴极迁移聚集，产生纯净的金属。电解精练常常是火法冶金过程的最后精练工序。电解沉积法常常是湿法冶金过程的最后精练工序。就电解工序本身而言，两者的区别在于，电解法采用可溶阳极，而电积法采用不溶阳极。铜的精练，除了少部分采用电解沉积法外，大部分采用电解精练法。而铜的电解精练法，由于所使用的极板的不同，通常又有三种方法：常规电解精练法，永久性阴极板法和薄形阳极板法。铜电解过程的铜的精炼一般采用电解法，它是在电解槽中进行的，电解时要求阳极板均匀排列在电解槽中，每块阳极板要求垂直放置，要求阳极板与阴极板亨间的距离一致，因此，

15、在电解之前，需要对阳极板进行加工，加工工序主要有两道，一是将整块阳极板压平、校耳，压平的目是使整块阳极板于阴极板的距离都一致，校耳的目的是为了方便后面的铣耳加工；二是铣削阳极板两挂耳的底面，将铸造时的斜面加工成园弧面，使阳极板在电解槽中垂直放置。整条生产线都是针对上述两点要求进行设计的。电极反应：传统的铜电解精练是采用纯净的电解铜薄片作为阴极，阳极铜板含有少量杂质（一般为0.3%1.5%）。电解液主要为含有游离硫酸的硫酸铜溶液。电解精练过程如下：阳极： Cu-2e= Cu2+阴极： Cu2+2e= Cu铜电解精炼原理图在未通电时，上述反应处于动态平衡。但在直流电通过电极和溶液的情况下，各种离子

16、作定向运动，在阳极上可能发生上面的反应：在电解槽里放着很多块阳极板和阴极板，它们相互之间整齐的排列着，相间隔很小，这有利于更大程度的电解，而且减少能源的浪费。这样阳极板上的铜在化学反应的作用下就跑到了阴极板上，随着阳极板上变薄，阴极板越来越厚，到了一定程度就从阴极板上把铜剥离下。为了在铜电解中获得良好的技术经济指标，通常采用含铜在99%以上的火法精练铜作为阳极。除了控制阳极铜的化学成分及杂质在其中的最高含量外，还要求阳极具有良好的物理规格。阳极分为大耳型和小耳型。大中型工厂采用大耳阳极，小型工厂多采用小耳阳极。大耳阳极铸有二个羊角大耳，有的工厂阳极两耳一长一短，也有的工厂阳极两耳一样大。大耳阳

17、极可以直接装槽，长耳与槽间导电铜板搭接，短耳置于槽壁绝缘板上。小耳阳极板浇铸方便，残极率相对低，但需逐块钻孔，用铜丝悬挂于导电棒上方能装槽。大阳极板的尺寸范围为：长8001200mm。宽6501000mm,厚度3554mm,重150400kg。阳极尺寸是与阴极尺寸。电解槽尺寸相互适应的,同时决定于工厂的规模和机械化程度。过宽的阳极会是阴极的宽度相应的增加而变得容易弯曲,以致造成阴极与阳极间的距离不等,是阳极溶解不均。严重时,甚至造成阴.阳极间短路.同样,过长的阳极会使相应增长的阴极易于弯曲,使阴极易被沉降的阳极泥所污染。极板的生产的过程如下图所示：矿石爱莎炉精炼车间精铜圆盘浇注阳极板。出铜的方

18、式有两种：一种是气动出铜；另一种是捞板出铜。气动出铜是靠手工完成的，由工人师傅操作气动元件把阳极板从圆盘中捞出来，然后再搬运到水槽中，最后吊走。工作的时候需要两个工人同时操作才能完成这一工作，一个控制钩子，另一个控制气动装置。而捞板出铜是全自动生产线，首先是一个顶起装置由液压缸组成把阳极板顶起；接着捞板机构钩住阳极板的两耳，把它从圆盘中捞出来；然后带动阳极板翻转到水槽中；记数器记数，当达到20块的时候，由一个压紧装置把它们聚拢在一起；最后吊走。阳极的厚度决定于电流密度和阳极溶解周期。阳极的溶解周期一般为930d,阳极越厚,残极率越低,但是在生产过程中积压的金属越多。阳极的耳部应当饱满,以防电解

19、过程中耳部折断.要求阳极厚薄均匀。适应无飞边、无毛刺、无夹渣,尽量减少表面鼓泡和背部隆起现象,质量均匀,垂直度高。阳极单重偏差大,厚薄不均,垂直度差,都容易造成阴。阳极片间距离不均匀,导致电流密度在板面上分布不均匀,使阳极溶液不均,阳极铜局部长粒子,影响阴极铜的质量。由于阳极溶解并不是均匀的,一般在上部尤其是液面部分溶解速度相对较快,因此在电解过程中常常会使阳极上部过早熔断造成掉极;故能使上部略厚,将有利于避免掉极现象的发生。目前,国内外一些设施先进的铜电解工厂,都没有现代化的阳极加工处理机组,可以对浇铸好的阳极进行压平,矫正,平整飞边毛刺等作业,以满足高质量,高纯度阴极铜的需要,同时也有利于

20、提高电流效率和劳动生产率。1.阳极板自动生产线入料输送装置。该装置是把已经浇注好的阳极板以20块为一组输送过来。2.阳极板自动生产线举升装置。该装置是把输送过来的阳极板举升起来，送到分片装置。3.阳极板自动生产线阳极板移载机械手及分片装置。该装置是把20块阳极板一个一个的放到前翻板机上。4.阳极板自动生产线阳极板前翻片机械手。该装置是把阳极板由竖直状态转变成水平状态，方便校平。5.阳极板自动生产线步进输送机及对中装置。该装置是把阳极板对中并进行大面校平。6.阳极板自动生产线阳极板铣耳机。该装置是把阳极板挂耳支承面进行铣削。7.阳极板自动生产线阳极板后翻片机械手。该装置是把已经加工好的阳极板再由

21、水平状态翻转成竖直状态，方便起吊。8.阳极板自动生产线阳极板出料装置。该装置是把一个一个的加工好的阳极板再组成以20个为一组。9.阳极板自动生产线阳极板出料举升机械手。该装置是把一组加工好的阳极板举升起来，准备吊走。1.2 种板在常规的电铜生产中，用于生产始极片的阴极板称或母板。国内外电解铜工厂所使用的种板材质各有不同，总起来看经历了从铜种板向不锈钢种板、钛种板发展的趋势，云铜所用的是钛种板。始极片（阴极板）的生产。如下图所示是阴极板的形状，它由3部分组成：导电棒；铜吊耳；种板。其中种板的骨架是钛合金。因为钛合金和铜的亲和力不强，容易从中取出。种板的制作过程为先把骨架放置在电解槽中，通过电解，

22、在钛合金上形成铜，当达到大概1mm时候，把它取出来，形成种板。始极片（阴极板）的生产主要是种板、铜吊耳、导电棒三者的结合。云南铜业现有两条生产线：半自动生产线；全自动生产线。半自动生产线的工艺过程：人工喂料压纹压紧上冲下铆出料。全自动生产线的工艺过程：自动上料压纹自动给棒给和吊耳上冲下铆出料。 始极片（阴极板）的加工为种板的矫平。由于它的质量比较轻，厚度不大，所以矫平一般为人工操作。1.3 液压传动与控制技术1.3.1液压传动与控制的起源液压传动与控制是一门新兴技术，它被引用到工业领域只有很短的时间。1795年英国人布拉默（J.bramsh）发明了世界上第一台水压机，不仅利用水传递能量，还传递

23、控制信号，这标志着液压技术已开始应用。液压技术具有很多的优点: 液压传动单位功率重量比大，能以较轻的设备重量获得很大的力和转矩；体积小、重量轻、惯性小，故液压控制系统可以安全、可靠并快速地实现频繁的带负载起动和制动，易于实现过载保护，这对机械传动工作安全可靠；可轻易地实在正、反向直线或回转运动和动力控制，这对机械传动相当困难，而对电力传动则更困难；在运动过程中能方便地进行无级调速调速范围大，调速比可在0.51r/min下平稳运转；液体工作介质具有弹性、吸振和润滑能力，使液压系统运转平稳，可靠，易于散热；液压传动的控制调节简单，操作方便，易于实现自动化；液压控制系统的负载刚性大，受负载变化的影响

24、小，精度高。正因为液压技术有如此的优点，所以液压技术被广泛的应用于机械制造、机床、工程机械、农业机械、矿山、航空、船舶、军事、冶金、轧钢、汽车等行业部门。在国外，液压工业的发展迅速高于机械工业，液压主机品种日益增多，产品更新速度加快。其液压工业的生产方式发生了变迁，基本淘汰了50、60年代的以普通机床加工装配为主的生产线（这种方式柔性差，效率低），代之以数控、加工中心及制造单元为主组成的生产线，将高精度、高效率及柔性集成于一体。我国液压行业已经成了门类齐全、有一定能力和技术水平、出具规模的生产科研体系。近年来，通过科技攻关和技术引进，使液压产品的水平得到提高，生产出一些具有世界水平的产品。另外

25、，在CAD和CAT技术、污染控制、故障诊断、机电一体化、海水及高水基溶液的应用、现代控制技术的应用等方面也取得可喜成果，不少以应用于生产。1.3.2 液压技术的发展前景随着科学技术的不断发展与液压技术不断成成熟，液压技术的发展非常迅速，其发展趋势有以下几个方面：1、减少能耗，充分利用能量，要做到这一点，必须解决下面几个问题。2、泄漏控制，主要有两个方面:既要防止液体泄露到外部造成环境污染，又要防止外部环境对系统的侵害。今后将发展无泄漏元件和系统，如：发展集成化和复合化的元件和系统，实现无管连接，研制新型密封和无泄漏管接头、电机泵组合装置。无泄漏将是世界液压界今后努力的重要方向之一。3、电子技术

26、同液压技术相结合，形成液压元件的数字化，直接用计算机输出的脉冲和频率来控制电液系统的压力和流量，这是液压技术发展的一个主要方向。4、高压的工况下，气蚀、摩擦磨损、高强度材料、阀门的间隙泄漏、缸的密封和新型管件等方面的研究。5、改善液压系统控制性能，采用电子直接控制，实现智能化和自动化，实现复合动作机能。6、降低噪声和震动，尤其是降低泵噪声。7、提高故障诊断水平。8、实现产品的多样化，提高其性能，尤其是环保产品的开发，如：纯水基液压元件。9、现代控制理论在液压系统中的应用，如：新的控制算法、控制器的采用。另外，液压技术在主机上的应用将会越来越受重视，在一些主机上，如：工程机械、机床、冶金机械、自

27、动生产线的设备等，液压传动及控制技术应用较多，随着主机设备的发展，液压技术呈现出相应的发展趋势，如为适应冶金机械大型化、连续化、高速化、高压化和自动化的发展要求，各类液压元件的可靠性将进一步提高，新的数字元件和控制算法将会被使用，控制系统的精度和响应速度将会得到提高。软件的发展使液压系统的功能不断增加，如:有集成式传感器和两路通讯接口的液压元件能实现与所有其他液压元件及主计算机的通讯，可提高控制效率和故障诊断成功率；液压CAD可在计算机上演示超出六面体的滑阀块的立体图，自动检查内部管道是否相交，管道件来说明能实现监测不同参数是输出的动态特性，检查各种控制策略的效果，以便选择合理的系统参数；虚拟

28、测试技术可借助流体力学及有限元法等理论，来预测发门、阀腔、流道的额流体力学特性，优化元件设计；网络为核心的新技术革命将促进流体动力行业多方面的发展。第二章 阳极板生产线的分析介绍智能化电液控制铜电解阳极自动生产线，是云南省省院省校科技合作项目，由昆明理工大学、浙江大学、云南铜业股份有限公司共同完成。它的最终目标是建成一条智能化的阳极板整形、铣耳的自动生产线。在设计的过程中，虽参照了一些进口生产线的设计方案，但作了重大的改进。作者参与了项目的调研、资料收集工作，参与了数十次的项目方案论证、确定总体方案的过程，并最终参与了受板机组的设计工作。 2.1贵溪、铜陵生产线 在本设计之前，我国已经引进了两

29、条日本产的大型铜电解阳极生产线，它们分别是江西贵溪冶炼厂八十年代引进的生产线和安徽铜陵冶炼厂九十年代引进的生产线，他们都是日本住友株式会社制造生产的。不同年代的两条生产线，原理一致，只是一些结构上有所变化，总体改动并不大。阳极扳加工主要是校平阳极大平面、铣削校正阳极导电挂耳，两条生产线均有分板排序工序。它由搬入输送机、移载台车、整形机(校平、校正、校耳)、步进式输送机、调整输送机、重号圆盘移载机、铣耳机、2号圆盘移载机、中间贮备输送机、倾斜式输送机、转换装置、排板输送机以及液压泵站、电控装置组成，其工艺流程大致如图2-2所示。 贵溪、铜陵生产线均是由叉车将十块阳极板送入生产线上，生产线平面布置

30、大致呈“Y”字型，立面布置为双层，全长为35米，宽15米，高12米，生产能力为1块/12秒，加工的阳极板为对称大阳极板：1000X960X45mm,重380Kg。铜陵引进的生产线相对贵溪的生产线来说前进了一步，送料加了夹持机械手和称重传感器。而贵溪生产线的送料为棘爪分片+链式传动的办法，但它们之间的不同是铣耳送料方式的改进，贵溪的送料方式为链式输送，阳极板到位后由举升杆抬起，而铜陵生产线则改为小车输送， 小车由油缸提供动力，这样做使得生产线的设计结构简洁、故障率有所降低。但两条生产线都存在夹持板不紧，产生掉板和传送链上的卡板现象，且由于生产线呈半封闭的槽形状，工人排除故障及检修很困难，生产效率

31、上不去。此外，整机庞大，结构复杂，造价高，易损配件多，安装调整困难，尤其是卧式整形部分动作繁多，占地面积大，地坑深，且整条生产线的控制复杂。 进口生产线的工艺流程2.2云铜阳极板自动生产线云铜阳极板自动生产线，该生产线参照、总结了一些进口生产线的设计方案后，紧紧围绕整块阳极板的压平、校耳以及挂耳的铣削，经过数十次的项目方案论证，查阅了大量的国内外有关的文献资料，最后对进口生产线作了重大的改进，研究出了智能化电液控制铜电解阳极自动生产线。该自动生产线大大提高了阳极板的制作水平，保证了成品质量，提高了生产效率，并极大地减轻了工人的劳动强度。智能化电液控制铜电解阳极自动生产线采用立式压机，设计方案的

32、布局为直线型立式布置，生产线全长30多米，宽4米，高5米，生产能力为1块10秒。是智能化自动生产线的示意图。该生产线主要由以下几大部分组成：(1) 受板移载小车及对中装置它由受板移载小车、升降油缸、水平移动油缸和对中油缸等组成，工作时，受板移载小车是升起的，当行车将阳极板吊至移载小车后，由对中油缸进行对中，然后移载小车由水平油缸推至输送链处，受板移载小车再下降，退回原工作位。(2) 入口输送装置它由链式输送机、分片装置、移载机械手及翻片机组成，链式输送机上可放三垛阳极板，由液压马达带动输送链转动，将阳极板由入口处送到分片处，当阳极板到达分片位置时，顶板机构将一块阳极板顶起，由移载小车的机械手将

33、阳极板送至翻片机上，翻片机旋转90，将阳极板由垂直放置变为水平放置。(3) 自动加工机组它由步进输送机、整形机及铣耳机组等组成。步进输送机共有七个步进工位。前端翻片机将阳极板放入第一工位，步进移至第二工位，对中装置1进行对中，步进移至第三工位，整形机进行整形，步进至第四工位，对中装置2进行对中，步进至第五工位，铣耳机组对挂耳铣削，步进移至第六工位（空位），步进移至第七工位，进入后端翻片移载机(4) 出口输送装置由后翻片机移载小车、出料机组、举升台等组成，当步进输送第七工位后，翻板机逆时针转45，牵引油缸将翻片机移至出料机接板导轨上，翻板机再顺时针转45，同时举升装置平台下降，阳极板滑入出料机链

34、板上，翻片机复位。5出料机组： 出料机组由机架、输送链、减速装置、举升平台等组成。当阳极板被送至出料机输送链上时，输送链步距移动一次，待链板上的阳极板总计达二十块后，链条快速转动，将二十块阳极板送至出料机尾部的举升平台上方，碰到开关后，链条停止旋转，举升台将二十块阳极板举起等待行车吊运。6整形机： ， 由上横梁、活动横梁上工作台、下横梁、下工作台及矫耳装置等组成。当阳极板由步进机送至整型机下工作台上时，由两个边缸带动上工作台块速移动接触板面。但主油缸不加压，此时矫耳装置动作，矫正压紧挂耳，然后主缸加压，保压矫平板面之后，上工作台及矫耳装置复位，完成整形工序。 7铣耳机组： 由耳定位压紧装置、板

35、压紧装置、立铣头、横向进给装置、液压滑台、侧底座、中间底座及工作台等组成。当步进输送机将板送到第五工位时，耳压紧动作、面压紧动作，耳定位复位后，滑台带动立铣头快进、工进、快退，耳压紧及面压紧同时松夹复位，完成铣削工序。智能化电液控制铜电解阳极自动生产线的工艺流程：智能化电液控制铜电解阳极自动生产线与进口生产线相比，有以下几个优点：(1)因阳极板两侧与生产线两侧的间隙小，因此，进口生产线进料时对叉车工人要求有较高的熟练水平；而智能化自动生产线由行车将阳极板吊入生产线，生产线入口处的尺寸较大，因此对吊车工的要求相对说较低。(2)进口生产线是采用卧式压机，压机的吨位要选得很大，占地面积大，地坑深；则

36、智能化自动生产线采用立式压机，使压机的体积减小很多。尽管智能化电液控制铜电解阳极自动生产线在阳极板板面校平方面对进口生产线改进了很多，但它在许多方面仍存有不少问题：(1) 分片移载处。未分片，阳极板之间是紧紧地靠在一起的，当顶板机构顶起一块阳极板时，因阳极板板面存有毛刺，很可能会带起另一块阳极板，在移载机械手移载过程中，很可能会出现掉板的现象。(2) 矫耳处。该生产线是采用立式压机对阳极板板面的校平、矫耳的。校平板面与矫耳是都在整形机校平时完成的，若整形机的压力太大，则矫耳很困难；若整形机的压力太小了，那矫耳时又很容易使阳极板发生位移，而且还可能会导致板面校不平。(3) 铣削挂耳处。挂耳铣削的

37、形状要求是一个圆弧形，则铣刀的形状就必须做成圆弧形状，使得铣刀的边缘部分非常薄，在铣削过程，若阳极板的飞边、毛刺过长时，很可能使铣刀的刀片打飞，出现安全事故。(4) 出口输送装置处。出口输送时，要求步进输送，其输送速度很慢，马达在低速情况又容易出现爬行的现象，在输送链部位，又没有安装减速机构，故在阳极板步进输送中，经常出现爬行、停歇的现象。由于本条生产线的生产节拍为10秒/块，因此对液压驱动有时间上的要求，如将阳极板顶起，到移载小车将阳极板放入翻板机，时间总共为10秒，在10秒的时间内，要完成的动作有：举升油缸上举700mm,移载水平移动100mm，移载垂直油缸上升500mm。水平、垂直油缸同

38、时移动，将阳极板斜线送到位，斜线位移约为1000mm，将阳极板放入翻板机，垂直油缸下行100mm，水平、垂直油缸退回到原位。如此多的动作，要求在10秒钟内完成，其控制的复杂程度可想而知。第三章 机械设计3.1、后端翻片移载机： 由翻瘫置、举升装置、移载小车、等几部分组成，当步进输送第七工位后，翻板机逆时针转45度，牵引小车移至出料机接板导轨上，翻板机顺时针转45度，同时举升装置平台下降，阳极板滑入出料机链板上，翻片机复位。 后翻板在此条生产线上的作用是：它把水平状态的阳极板翻成垂直状态，然后掉在步进式电动机上，方便于阳极板的运输，使整条生产线自动化。设计一个小导套是为了减小导向杆与导向套面接触

39、的长度，避免导向杆运动时，容易被导向套卡住，另外，也便于更换导向套元件。 3.2、转轴的设计在能达到一定强度、刚度的情况下，特别是中间那段，达到一定的要求，不容易折断，为什么要搞成这样？中间小，一般为了考虑到装配的时候，翻板能不能够装进去，中间大了就很难装，到不如中间小只要能达到一定强度就性。 第四章 液压控制设计4.1 液压缸的设计液压系统是液压机械整机的重要组成部分，必须能够提供主机所需的力及速度，并满足在控制方面的其它要求。因此，液压系统的设计与主机设计密不可分，一般情况下应同时进行，两者兼顾，才能取得理想的效果。随液压机械的一个组成部分，液压系统的设计要同主机的总体设计同时进行。着手设

40、计时，必须从实际出发，有机地结合各种传动形式，充分发挥液压传动的优点，力求设计出结构简单工作可靠、成本低、效率高、操作简单、维修方便的液压传动系统。液压系统的设计步骤一般来说，在明确设计要求之后，大致按如下步骤进行。（1） 确定液压执行元件的形式；（2） 进行工况分析，确定系统的主要参数；（3） 制定基本方案，拟定液压系统原理图；（4） 选择液压元件；（5） 液压系统的性能验算 （6） 绘制工作图，编制技术要求。1.设计要求该机械的用途是先把水平状态的阳极板竖立成垂直状态，垂直油缸把阳极板提升起来然后水平油缸把它运输到部进式输送机前，再把阳极板放在部进式输送机的链条上。工作环境为有顶棚的厂房内

41、。阳极板自动生产线阳极板后翻板机械手的主要工作原理是步进式输送机把一块阳极板运到后翻板机械手的翻版上，后翻板机械手的垂直油缸向上移动，同时平台下面的回转油缸动作使阳极板翻转为垂直状态，同时水平油缸向右运动，把整个平台运到出料输送装置，垂直油缸往下运动，平台往下落，在落的同时那块阳极板的吊耳挂在出料输送装置的链条上。水平油缸往回运动，完成一次工作任务。由于该机械手有三个自由度，分别设计三个油缸，垂直油缸用法兰式连接，回转油缸要有一定的自由度所以要用铰接式固定。水平油缸由于很长，所以采用耳轴式固定方式。自动化程度要求相对较高，通过PLC来实现控制。效率要求较高，成本尽可能低，但要保证机器能够正常运

42、转。2.确定液压执行元件的形式因为本机械手的运动形式是回转方向的往复和竖直方向上的往复运动与水平方向上的往复运动，所以只要三个液压缸就能够满足要求。液压缸采用活塞缸，它结构简单，工作可靠；可以很方便地实现直线往复运动；可以实现频繁的转向，而且运动平稳，没有机间隙；可以免除减速装置，在各机床、液压机、包装机、气动加工机械及工程机械中都得到了广泛的应用。活塞缸选用缸体固定的单杆式。如图4.7所示，这是工程机械采用的一种活塞杆液压缸的结构图。这种缸主要由缸筒10、活塞5、活塞杆16、缸底1和缸盖13组成。无缝钢管制成的缸筒和缸底焊接在一起，另一端缸盖与缸筒则采用半环连接，以便拆装检修。两端进油口A和

43、B都可以通压力油或回油，以实现双向运动。活塞用卡环4（两个半环）、套筒3和弹簧挡圈2等定位。活塞上套有一个用聚四氟乙烯制成的支撑环7，密封则靠一对Y形密封圈9保证。O形密封圈用以防止活塞杆与活塞内圈。此外，缸盖上还有防尘圈15，活塞杆左端带有缓冲柱塞等。为了排出液压缸中剩余的空气，缸盖上常设置排气孔（图上未画出），引出与排气阀相通。 垂直油缸的设计： 液压缸的工作压力的确定，液压缸工作压力主要主要根据液压设备的类型来确定，对不同用途的液压设备，由于工作条件不同，通常采用的压力范围也不同。液压系统最重要的参数是压力和流量。系统的压力和流量包括两个部分，执行元件所需的压力和流量，以及油液渡过管路的

44、压力损失泄漏流量。在系统回路结构尚未确定时，系统的压力损失和泄漏流量无法计算，应先确定执行元件所需的压力和流量，以此作为步设计的依据。垂直油缸的计算:工作负载Fr： 转臂体积为：480X40X3X2X2+880X400X40X2=28390.4 重力负载：转轴和垫板的重力负载：3000NFr=G =mg=2230+30005.23kNG总的重力,m总的质量,g重力加速度.摩擦负载 Ff： Ff=（G+Fn）=0 kN G运动部件所受的重力 Fn外载荷作用于导轨上的正压力 摩擦系数惯性负载Fa： Fa=m（2230+3000）/101.0523 N m运动部件总的质量 速度的变化量 启动或制动时间行走机械一般取0.51.5m/,选取1.0m/。以上三种载荷之和称为液压缸的外载荷Fw。起动加速时 FwFr Ff Fa5.7kN稳态运动时 FwFr Ff 5.23 kN减速制动时 FwFr Ff Fa4.27 kN密封负载Fb： Fb 液压缸的机械效率，一般取0.900.95取=0.9起动加速时 Fb513 N稳态运动时 Fb470 N减速制动时 Fb384 N初选系统工作压力压力的选择要根据载荷大小和设备类型而定。还要考虑执行元件的装配空间、经济条件及元件供应情况等的限制。在载荷一定的情况下，工作压力低，势必要加大执行元件的结构尺寸，对某些设备来说，尺寸