(完整word版)慧鱼实验报告.pdf

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1、南京工程学院慧鱼机器人模型组装综合实验一、实验目的本实验的目的是使学生了解机器人和机电一体化技术基本原理，了解和掌握机器人和机电一体化技术的基本知识，使学生对机器人和机电一体化技术有一个完整的理解。培养学生机电一体化设计的能力。二、实验要求1.学生在实验课前必须认真预习教科书与实验指导书中的相关内容，为实验做好充分准备。2.要求学生综合利用前期课程及本门课程中所学的相关知识点，了解电机安装与使用的基本知识，学习电机控制技术、机电传动控制、电工电子技术等课程的相关内容，培养学生在机电一体化技术方面综合分析与解决实际问题的能力。三、实验内容学生运用已学的机械设计基础、工业机器人、机电传动控制、电工

2、电子技术等课程的相关知识，阅读慧鱼机器人说明书，根据教师拟定的一些设计题目或学生自选题目，设计并组装一个机电一体化机械系统。进行机械组件和电气组件与电机的连接，输入并运行程序，记录参数，分析结果，培养学生在机电一体化技术的工程应用方面分析与解决问题的综合能力。四、实验条件实验室具有若干成套的慧鱼机器人组件、计算机、通信线、连接线、LLWin3.0软件包等必需设备和工具，已进行过调试和试运行，方可进行本实验项目的实施。南京工程学院五、实验步骤（1）慧鱼模型名称及工作过程避障机器人（2）模型组件选择柱、块：固定支撑和机器人实体搭建；板：一侧具有平滑表面，通常用于制作平台或装饰；轮孔条：可用于轴、连

3、杆等组件的支撑；连接件：在结构制作中起到衔接的作用。连杆、链条、履带、齿轮、齿条、涡轮、蜗杆、凸轮、弹簧、曲轴、万向节等文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8

4、 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7

5、F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4

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8、0T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6

9、 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4文档编码:CA6R3Q10T10S6 HA9M8T7D9N8 ZO2U7F6C7C4南京工程学院9V 双向直流电机、按钮、灯、接线插

10、头、光敏晶体管、电磁阀、接口板等储气罐、气缸、活塞、气弯头、电磁气阀、气管（3）模型组件组装【提示】：各个组件之间是如何连接的；组件连接中有哪些注意事项。可以附模型装配图。构件连接方式：基本构件采用燕尾槽插接方式连接，可实现六面拼接，可多次拆装。确保构件要到位，不滑动；注意电子元件正负极，接线稳定可靠不松动；整体美观，布线规范。文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N

11、6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y

12、1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N

13、6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y

14、1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N

15、6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y

16、1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1南京工程学院（4）接线电路连接

17、：通信线路连接：USB 口连接方式：需要安装硬件驱动；串口连接：硬件不支持热拔插，须关闭计算机后再进行硬件连接。（5）端口设置及硬件调试路径一、菜单“选项”下的“设置接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。弹出端口设置对话框，在“端口”下拉列表中选择连接的接口，其他参数默认。如果不知道端口号，可以在系统硬件信息中查看。完成端口设置之后，可进行硬件的测试：路径一、菜单“选项”下的“检查接口”菜单；路径二、工具条上“检查接口和终端”按钮。弹出“检查接口”对话框：M1M4 用鼠标点击，如果输出组件是电机，可以用左键和右键分别点击测试按钮，可以实现电机的不同转动方向；E1E8 连接按钮，E

18、1E8连接光敏晶体管（分别演示）。在后面的编程中，需要使用数字量输入/输出接口号，因此硬件测试不仅仅是为了测试电路、通信线路连接是否正常，同时也是记录数字量输入/输出接口号与机器人关节控制之间的关系。（6）程序设计打开 LLWin 软件，点击新建按钮，进入程序编辑界面。右侧有一个浮动的窗体，窗体名为工具箱。工具箱窗体的功能模块页面上共有18 个功能模块，也就是说软件自身已经将各个标准功能集成起来，封装成为一个功能块，因此在编写控制程序时，只要将相应的模块拖到相应的位置，并与其他功能模块连接起来即可。介绍每一个功能模块，强调每一个控制程序均是一开始模块开始，结束模块结束。文档编码:CS6V7D6

19、F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3

20、K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6

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22、K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6

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24、K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6

25、F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1南京工程学院举例：三自由度机械手Z 轴上升。刚才硬件测试时，记录了控制Z 轴的电机是M1。为了提高程序的编写效率，在编写较长的控制程序时，将需要重复使用的程序段封装起来，集成为子程序，实质上就是一个自定义的功能模块。新建子程序：子程序按钮 输入子程序名称后确定 进入子程序编制界面编辑子程序：子程序按钮 选择子程序 进入子程序编制界面每个子程序都是以子程序入口模块开始，以子程序出口模

26、块结束。具体的编制方法与主程序编制方法相同。子程序编制完成之后，要在程序设计界面中设置子程序的进出口位置，如果不设置子程序进出口位置，子程序将不能被正常调用。子程序设计弹出“设计子程序”窗体，选择要设计的子程序进入子程序设计界面，设置进出口位置。子程序调用：浮动窗体工具箱 子程序页面 选择子程序拖到相应位置控制系统程序设计:根据计算机的控制任务，采用模块化的设计方法，将机器人的整个运动过程分为六个部分：向前运动、向后运动、左转、停止、避障、循线。1.前进子程序：将马达M1 和 M2 的速度都调为3,旋转方向为逆时针。2.后退子程序：将模块中的马达输出M1 和 M2 的速度调为4，方向为顺时针旋

27、转。3.左转子程序：将模块中的马达输出M1 和 M2 的速度调为4，其中 M1 的运动方向为逆时针旋转、M2 的运动方向为顺时针旋转。文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K

28、7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F

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30、7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F

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32、7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F

33、7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1南京工程学院4.停止子程序：将电动机M1 和 M2 的动作状态调为停止。5.避障子程序：设置距离传感器D1 的判断距离即：D112cm，若距离不小于12cm 则程序从 Y/N 分支的 N 分支出来 M4 灯灭程序结束。而若距离

34、小于12cm 则程序从Y/N 分支的 Y 分支出来 M4 灯亮智能车停止延时1S智能车后退；距离传感器继续判断距离，判断条件：D113 cm，如果距离不小于13cm 则程序回到判断起点，继续循环。反之，程序从 Y/N 分支的 Y 分支出来智能车停止智能车左转延时0.5S程序结束。6.循线子程序：程序开始智能车左转循环计数开始，循环计数从=1 开始，判断计文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档

35、编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5

36、V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档

37、编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5

38、V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档

39、编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5

40、V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1南京

41、工程学院数器的数值是否大于预定的循环计数10，若不大于10 则从（N）口出轨迹传感器I3开始判断，若搜寻到轨迹M3 灯亮智能车停止子程序出口；若未搜寻到轨迹判断轨迹传感器I4 是否搜寻到轨迹，若搜寻到轨迹M3 灯亮智能车停止子程序出口；若 I4 未搜寻到轨迹M3 灯灭循环计数器开始连接避障子程序若遇到障碍，执行避障程序，然后返回程序入口；若未遇到障碍，则循环计数+1。若循环计数大于10 则从（Y）口出智能车前进循环计数开始，循环计数从=1 开始，判断计数器的数值是否大于预定的循环计数5，若大于则从（Y）口出返回程序入口。若不大于5则从（N）口出轨迹传感器I3 开始判断，若搜寻到轨迹则智能车停止

42、程序结束；若未搜寻到轨迹继续判断I4 是否搜寻到轨迹若搜寻到轨迹则智能车停止程序结束；若未搜寻到轨迹脉冲计数器开始智能车执行避障程序，如果未遇到障碍则循环计数器+1，若遇到障碍则返回程序起点。主程序设计：程序开始执行搜寻子程序判断轨迹传感器I3 是否搜寻到轨迹，若I3搜寻到轨迹判断I4 是否搜寻到轨迹，若 I4 搜寻到轨迹智能车前进执行避障子程序返回I3 起点；若I4 没有搜寻到轨迹，电动机M1 停止、M2 逆时针旋转执行避障子程序。若I3 没有搜寻到轨迹判断I4 是否搜寻到轨迹，若I4 搜寻到轨迹电动机 M1 逆时针旋转、M2 停止执行避障子程序；若I4 未搜寻到轨迹执行stop 子程序返回

43、搜寻起点。文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N

44、6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y

45、1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N

46、6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y

47、1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N

48、6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y

49、1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1南京工程学院六、实验总结说实在的，在大学甚至是从小到大，都没有做过这种类型的实验。实验相当有趣、新颖并且充满了挑战性。虽然，实验时间有点短，并且实验条件相对比较简陋。这完全阻挡不了同学们的热情，大家对待实验都挺认真的。我试着编了一个小小的程序，那个小机器也不怎么灵，但最后还是动了感觉挺有成就感的。文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6

50、F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:CS6V7D6F7N6 HY8T5V3X6F5 ZF3K7Y1V9C1文档编码:C