EP3E-PN伺服750报文应用.docx

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1、EP3E-PN伺服750报文应用 1、适用范围适用于迈信EP3E-PN伺服，应用750辅助报文进行转矩限幅功能。 2、原理概述在实际应用中，轴进行位置及速度控制时，需要对电机的转矩进行限制，比如在收放卷的中采用速度运行进行转矩限幅。 3、调试环境西门子PLC与EP3E-PN 表 3-1 注：200smart组态111加750，本文档未展示。 4、技术实现4.1 750报文介绍 表 4-1 注： M_ADD1：附加扭矩(暂不支持) M_LIMIT_POS：转矩限幅上限(设定值正数016384) M_LIMIT_NEG：转矩限幅下限(设定值负数-163840) M_ACT：实时转矩反馈 以上数据为

2、N2类型，归一化数据对应伺服参数P312作为基准变量，P312为电机额定3倍转矩值。详见说明书6.1.4章节。 4.2 1214C组态3加750或111加750组合 4.2.1 组态图 4-1 图 4-2 图 4-3 注：组态111加750报文方式，伺服参数P080默认值为4，可以适当增大。 4.2.2 程序图 4-4 注：相对，绝对，速度模式运行都适用。 向750报文IO地址中写入数据，如图中所示： QW76为转矩上限，数据写入范围016384之间 QW78为转矩下限，数据写入范围-163840之间 注：取消转矩限制后，分别向转矩上限写入16384和转矩下限写入-16384。 图 4-5 注

3、：本例使用固定数值展示，亦可以使用变量，方便修改数据。 图 4-6 注：IW86为电机实时转矩反馈。 4.3 1511T组态3加750 4.3.1 组态 图 4-7 图 4-8 图 4-9 注：如果在“工艺对象 组态 扩展参数 限值 扭矩限制” 下选择了“保持位置相关的监视启用”选项，则监视功能仍然有效。 4.3.2 程序图 4-10 注：相对，绝对，速度模式运行都适用。 1511T使用运动控制指令“MC_TorqueRange”，可为分配给该工艺对象的驱动装置指定扭矩的上限和下限。扭矩数据将通过报文 750 进行传递。 Enable：使能转矩限幅 UpperLimit：用于指定扭矩的上限 LowerLimit：用于指定扭矩的下限图 4-11 图 4-12 注：电机实时扭矩反馈监视IW162。