神经网络控制精选PPT.ppt

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1、关于神经网络控制1 1第1页，讲稿共43张，创作于星期二2 2第2页，讲稿共43张，创作于星期二3 3第3页，讲稿共43张，创作于星期二4 4第4页，讲稿共43张，创作于星期二5 5第5页，讲稿共43张，创作于星期二6 6图二图二 辨识器网络辨识器网络NNI 结构图结构图第6页，讲稿共43张，创作于星期二7 7第7页，讲稿共43张，创作于星期二8 8第8页，讲稿共43张，创作于星期二9 9第9页，讲稿共43张，创作于星期二1010 综上所述，图一所示的神经网络综上所述，图一所示的神经网络PIDPID控制系控制系统的算法步骤：统的算法步骤：1.1.事先选定事先选定事先选定事先选定NNI BP神经

2、网络的结构，即选定输入层节神经网络的结构，即选定输入层节神经网络的结构，即选定输入层节神经网络的结构，即选定输入层节点数点数点数点数 和隐含层节点数和隐含层节点数和隐含层节点数和隐含层节点数 ；选定学习速率；选定学习速率；选定学习速率；选定学习速率 和动量和动量和动量和动量系数系数系数系数 。用。用。用。用(-1,1)之间的随机值对之间的随机值对之间的随机值对之间的随机值对NNC和和和和NNI的权的权值进行初始化，令值进行初始化，令k=0。2.2.采样得采样得 。3.3.计算计算计算计算 第10页，讲稿共43张，创作于星期二1111第11页，讲稿共43张，创作于星期二1212第12页，讲稿共4

3、3张，创作于星期二1313第13页，讲稿共43张，创作于星期二1414第14页，讲稿共43张，创作于星期二1515第15页，讲稿共43张，创作于星期二1616参考书：参考书：王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工王永骥、涂健，神经元网络控制，机械工业出版社业出版社.P303307、P177。第16页，讲稿共43张，创作于星期二1717图二图二 神经网络神经网络PID控制系统结构图控制系统结构图二、方案二二、方案二第17页，讲稿共43张，创作于星期二1818第18页，讲稿共43张，创作于星期二1919第19页，讲稿共43张，创作于星期二2020第20页，讲稿共43张，创作于星期二2121第21页，

4、讲稿共43张，创作于星期二2222第22页，讲稿共43张，创作于星期二2323第23页，讲稿共43张，创作于星期二2424第24页，讲稿共43张，创作于星期二2525第25页，讲稿共43张，创作于星期二2626第26页，讲稿共43张，创作于星期二2727第27页，讲稿共43张，创作于星期二2828第28页，讲稿共43张，创作于星期二2929图三图三 采用线性预测模型的神经网络采用线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图控制系统结构图三、方案三：采用线性预测模型的神经网络三、方案三：采用线性预测模型的神经网络PID控制器控制器第29页，讲稿共43张，创作于星期二3030第30页，讲稿共43张，

5、创作于星期二3131第31页，讲稿共43张，创作于星期二3232第32页，讲稿共43张，创作于星期二3333第33页，讲稿共43张，创作于星期二3434图四图四 采用非线性预测模型的神经网络采用非线性预测模型的神经网络PID控制系统结构图控制系统结构图四、方案四：采用非线性预测模型的神经网络四、方案四：采用非线性预测模型的神经网络PID控制器控制器第34页，讲稿共43张，创作于星期二3535第35页，讲稿共43张，创作于星期二3636第36页，讲稿共43张，创作于星期二3737图二图二 辨识器网络辨识器网络NNI 结构图结构图第37页，讲稿共43张，创作于星期二3838第38页，讲稿共43张，创作于星期二3939第39页，讲稿共43张，创作于星期二4040第40页，讲稿共43张，创作于星期二4141第41页，讲稿共43张，创作于星期二4242第42页，讲稿共43张，创作于星期二14.10.202214.10.2022感感谢谢大大家家观观看看第43页，讲稿共43张，创作于星期二