导盲机器人(一)16482.docx

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1、第十节 导盲机器人(一)小明是位盲人学生。父母由于工作关系，不能天天接送小明上学，这该怎么办？小明的父母为小明定做了一台导盲机器人，让他带小明上学、放学及散步。但是机器人定做完成后，由于还没有程序的支持，所以还无法完成这个重任。下面就让我们一起为机器人写程序，让他能够领着小明上学上学、放学、散步。在本节中，我们主要完成从家到学校以及街心花园散步的导盲程序。学校家绿地 图217我的问题1、 如何可以领着小小明上下学？2、 利用前面学过的的直行模块和和转向模块是是否可以完成成程序的编写写？3、 编写的程序是否否会出现问题题？4、 在编写程序的时时候要注意什什么？活动建议1、仔细分析清清楚路的情况况

2、。2、利用走指定定步长和转指指定角度的方方法来完成导导盲任务。3、多次调整“直行”模块中速度度与时间的数数值，让机器器人能够准确确地在“路”上行走。4、注意“街心心花园”四周路的特特点，利用更更简单的方法法编写程序。操作指南一、上学程序1、分析问题先将线路一作为为首选路线，这这时从家去学学校的路程比比较短。下面面来分析下线线路一的情况况。线路一是是由如图218所示的的A 、B两两段路组成的的，机器人带带领小明出发发去学校的步步骤为：（1） 前进A段路的距距离。（2） 右转90度。（3） 前进B段路的距距离。AB 图2182、解决问题（1）加载场地地 1)单击仿仿真环境窗口口。 2)单击“功能区

3、”里“加载”按钮。 3)在弹出出来的“选择环境”窗口选择配配套光盘的“场地文件夹夹”，从中找到到“导盲finnal.inni”文件。 4)单击右右下方的“进入环境”按钮（如图图219）。 图219 图220 图221这时我们就可以以看见如图2220所示的的导盲场地了了。（2）利用直行行模块前进AA段距离。 1)进入主主程序窗口。 2)在主程程序下方链接接“前进”模块。 3)在“前前进”模块下方链链接“结束”模块。 4)调整“前进”模块的参数数：速度和时间。 5)进入仿仿真环境窗口口，将机器人人放置到适当当的位置（如如图221所示的的位置）并单单击运行按钮钮。 6）重复44)、5)直到使机器器人

4、正好走完完A段路。提示：1、调整参数。由于我们不知道道应该让机器器人前进多长长距离可以到到达A段路的的终点，所以以不能直接给给“前进”模块的时间间和速度准确确的赋值，这这时就需要不不断地调整参参数，运行实实验，直到合合适为止。 例如，在没没有改变参数数时，运行后后发现机器人人所走的距离离远不够A段段路的距离（如如图221所示），这这时我们要返返回调整“前进”模块的参数数。2、机器人的起起始位置。由于程序写完后后机器人所走走的距离是一一定的，所以以每次机器人人的出发点应应保持一致。（3）转向模块块右转90度度。 走完A段路后后，机器人的的运行方向朝朝上方，这时时应该让机器器人掉转方向向，使它前进

5、进的方向为学学校的方向。 1)在“前前进”模块的下放放链接“右转”模块。 2)调整“右转”模块的时间和和速度，确保保运行时刚好好向右旋转990度。（4） 利用直行模块前前进B段路的的距离。 1)在“右右转”模块的下方方链接“前进”模块。 2)调整调调整“前进”模块的速度度和时间，确确保运行时刚刚好走完B段段路的终点。至此，小明从家家到学校的导导盲机器人程程序已经完成成。在“仿真环境|”窗口中再次次运行验证，如如果有问题可可以调试出问问题的相关模模块的参数。最最终将各模块块的参数填入入表21中。表21程序 各模块块参数 速度：时间：速度：时间：速度：时间：二、散步程序上学的程序完成成了，下面让让

6、我们给机器器人再写一段段能够领着小小明在一个如如图222所示的的正方形街心心花园散步的的程序。 图图222 图2231、 方法一从A到B，右转转90度。从B到C，右转转90度从C到D，右转转90度从D到A，右转转90度。这种方法与前一一节中设计“画正方形程程序”基本一致，只只要通过调试试合适的直行行模块的素的的和时间，很很容易就可以以完成这个任任务。 通过上面的的任务分析，你你发现了什么么？有没有重重复的部分？2、 方法二由于正方形四边边相等，所以以从A到B、BB到C、到D，右转转、D到A的距离离相等，每次次右转的角度度也相等。这这时我们就可可以只编写从从A到B的程程序，再将这这个过程重复复4

7、次来画正正方形。这时时就要用一个个新模块，“多次循环模模块”（1） 把“控制模块库库”中的“多次循环”模块拖到流流程图生成区区并与“主程序”模块链接（如如图224所示）。（2） 把“直行”模块块和“转向”模块添加到到循环结构中中（如图225所示）。（3） 在“多次循环”模块上单击击鼠标右键，将将弹出的“多次循环模模块”对话框中的的循环次数改改为4。 图2224 图2225程序完成了，快快到仿真环境境中试试吧。探索与尝试用今天学过的知知识完成下面面两个任务：1、 给机器人设计程程序，让它能能够带着小明明从线路二到到达学校。2、 给机器人设计程程序，让它能能够带着小明明从家出发，到到街心花园散散步后再回家家。