工程测试测试系统动态特性小结.ppt

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1、工程测试测试系统动态特性小结现在学习的是第1页，共39页 从数学上可以用常系数线性微分方程表示系统的输出量y与输入量x的关系，这种方程的通式如下：式中，an、an-1、a1、a0和bm、bm-1、b1、b0均为与系统结构参数有关但与时间无关的常数。测量系统的动态特性是指系统对激励（输入）的响应（输出）特性。动态特性的数学描述现在学习的是第2页，共39页任何一个系统均可视为是由多个一阶、二阶系统的并联。也可将其转换为若干一阶、二阶系统的串联。研究一阶、二阶系统。现在学习的是第3页，共39页 定义其初始值为零时，输出 的拉氏变换和输入的拉氏变换 之比称为测量系统的传递函数，并记为 ，则 引入传递函

2、数概念之后，在 、和 三者之中，知道任意两个，第三个便可求得。描述动态特性可用：传递函数现在学习的是第4页，共39页 称为测量系统的频率响应函数，简称为频率响应或频率特性。频率响应是传递函数的一个特例。定义 ：测量系统的频率响应 就是在初始条件为零时，输出的傅里叶变换与输入的傅里叶变换之比，是在“频域”对系统传递信息特性的描述。频率响应函数 是一个复数函数，用指数形式表示：频率响应函数现在学习的是第5页，共39页 脉冲响应函数脉冲响应函数由于 ，将其代入式得对上式两边取拉氏逆变换，且令 则有现在学习的是第6页，共39页 对于任意输入 所引起的响应 ，可利用两个函数的卷积关系，即系统的响应 等于

3、冲激响应函数 同激励 的卷积，即 脉冲响应函数用于求任意输入的响应脉冲响应函数用于求任意输入的响应现在学习的是第7页，共39页线性系统性质：线性系统性质：a)a)叠加性叠加性 系系统统对对各各输输入入之之和和的的输输出出等等于于各各单单个个输输入入的的输输出出之和，即之和，即 若若 x1(t)y1(t)，x2(t)y2(t)则则 x1(t)x2(t)y1(t)y2(t)b)b)比例性比例性 常常数数倍倍输输入入所所得得的的输输出出等等于于原原输输入入所所得得输输出出的的常常数数倍，即倍，即:若若 x(t)y(t)x(t)y(t)则则 kx(t)ky(t)kx(t)ky(t)现在学习的是第8页，

4、共39页c)c)微分性微分性 系系统统对对原原输输入入信信号号的的微微分分等等于于原原输输出出信信号号的的微微分分，即即 若若 x(t)y(t)x(t)y(t)则则 x(t)y(t)x(t)y(t)d)d)积分性积分性 当当初初始始条条件件为为零零时时，系系统统对对原原输输入入信信号号的的积积分分等等于于原输出信号的积分，即原输出信号的积分，即 若若 x(t)y(t)x(t)y(t)则则 x(t)dt y(t)dt x(t)dt y(t)dt 现在学习的是第9页，共39页e)e)频率保持性频率保持性 若若系系统统的的输输入入为为某某一一频频率率的的谐谐波波信信号号，则则系系统统的的稳稳态输出将

5、为同一频率的谐波信号，即态输出将为同一频率的谐波信号，即 若若 x(t)=Acost x(t)=Acost 则则 y(t)=Bcos(t+)y(t)=Bcos(t+)线性系统的这些主要特性，特别是符合叠加原线性系统的这些主要特性，特别是符合叠加原理和频率保持性，在测量工作中具有重要作用。理和频率保持性，在测量工作中具有重要作用。现在学习的是第10页，共39页一阶系统的动态特性 灵敏度归一化后，式写成传递函数：频率响应函数：幅频特性：相频特性：现在学习的是第11页，共39页得到脉冲响应函数为由一阶系统的传递函数：现在学习的是第12页，共39页现在学习的是第13页，共39页传递函数：频率响应函数：

6、幅频特性：相频特性：二阶系统动态特性：二阶系统动态特性：灵敏度归一化后方程现在学习的是第14页，共39页传递函数：频率响应函数：幅频特性：相频特性：现在学习的是第15页，共39页现在学习的是第16页，共39页得到脉冲响应函数为由二阶系统的传递函数：现在学习的是第17页，共39页系统对任意激励信号的响应是该输入激励信号与系统的脉冲响应函数的卷积。根据卷积定理，上式的复数域表达式则为 一阶和二阶系统对各种典型输入信号的响应现在学习的是第18页，共39页一阶系统单位阶跃响应现在学习的是第19页，共39页图2-20一阶系统对单位阶跃输入的响应 当时间t=4，y(t)=0.982，此时系统输出值与系统稳

7、定时的响应值之间的差已不足2%，可近似认为系统已到达稳态。一阶装置的时间常数应越小越好。阶跃输入方式简单易行，因此也常在工程中采用来测量系统的动态特性。现在学习的是第20页，共39页二阶系统单位阶跃响应现在学习的是第21页，共39页二阶系统对单位阶跃的响应 现在学习的是第22页，共39页 一正弦信号（单一频率）一正弦信号（单一频率）输入到一个一阶系统，一阶系统的运动微分方程为输入到一个一阶系统，一阶系统的运动微分方程为将将 代入后可求代入后可求解出微分方程解出微分方程 一阶系统单位频率（单位正弦）输入响应现在学习的是第23页，共39页传递函数输入拉氏变换输出拉氏变换可分解成系数c计算系数a,b

8、计算得到系数a,b现在学习的是第24页，共39页代入得：全响应：稳态响应+衰减响应其中稳态响应衰减响应现在学习的是第25页，共39页现在学习的是第26页，共39页F若一个二阶系统微分方程为若一个二阶系统微分方程为 F将将 代入求解得代入求解得F式中式中 稳态项衰减项结论无论一阶还是二阶系统，其时域响应均可认为是由衰减项结论无论一阶还是二阶系统，其时域响应均可认为是由衰减项 与与 不衰减项组成。不衰减项组成。衰减项称为衰减项称为瞬态响应分量瞬态响应分量，它将随时间逐渐衰减到零，反映了系统，它将随时间逐渐衰减到零，反映了系统的固有特性。不衰减项称为的固有特性。不衰减项称为稳态响应分量稳态响应分量，

9、随时间增长而趋于稳定，随时间增长而趋于稳定的部分。的部分。现在学习的是第27页，共39页单位斜坡输入下系统的响应函数单位斜坡函数一阶系统单位斜坡响应传递函数为 一阶系统的单位斜坡响应为v系统的输出总滞后于输入一个时间，因此系统始终存在有一个稳态误差。特别：输入：则响应：系统的输出滞后于输入一个时间。单位斜坡函数一阶系统的单位阶跃响应 现在学习的是第28页，共39页二阶系统的斜坡输入响应为：欠阻尼情况：其中其传递函数为：二阶系统单位斜坡响应 现在学习的是第29页，共39页一阶和二阶系统对各种典型输入信号的响应现在学习的是第30页，共39页现在学习的是第31页，共39页现在学习的是第32页，共39

10、页现在学习的是第33页，共39页上表中现在学习的是第34页，共39页例已知：求系统稳态输出幅值相位差幅值相位差系统稳态输出现在学习的是第35页，共39页一阶系统阶跃响应例子 例：一阶温度计时间常数为6秒，在75oC时突然将其承受一个从75oC-300oC的阶跃温度变化，求在过程开始后10秒温度计显示的温度。解：温度方程一阶系统阶跃响应开始时温度为75oC考虑到初始温度的解为：10秒时度计显示温度为：现在学习的是第36页，共39页 例：上例中，变成在300oC时突然将其承受一个从300oC-75oC的阶跃温度变化，求在过程开始后10秒温度计显示的温度。解：温度方程开始时温度为300oC考虑到初始温度的解为：温度计显示温度为：现在学习的是第37页，共39页一阶系统频率输入响应例子例：一阶温度计时间常数为10秒，测量在75oC-300oC之间按余弦函数形式变化的气体温度，周期为20秒，求温度计显示的温度?如果要求温度计显示的温度精确到真实温度的99%，此时的时间常数为多少？解：温度计输入：要测稳态输出，所以187.5是常数，只影响初始条件，不是阶跃因此温度方程输入为余弦：幅频特性及输出幅值：相位差，时间滞后：考虑初始条件的稳态输出方程：精确到99%的时间常数：现在学习的是第38页，共39页现在学习的是第39页，共39页