二自由度机器人-陈鑫.ppt

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1、两自由度平面机器人运动学仿真,姓名：陈鑫 学号：140237,Southeast University,2020/10/18,表1 机器人仿真参数,机器人末端执行器的期望轨迹,两自由度平面机械手,2020/10/18,运动学模型 1。已知杆件几何参数和关节变量，求末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态； -运动学正向问题 2。已知杆件几何参数和关节变量，给定末端执行器相对于参考坐标系的位置和姿态，确定关节变量。 -运动学逆向问题,2020/10/18,正运动学：,逆运动学：,两自由度平面机械手,2020/10/18,Simulink正运动学子程序：,2020/10/18,逆运动学子程序：,20

2、20/10/18,末端点的期望轨迹：,2020/10/18,运动学的Simulink仿真程序：,2020/10/18,Simulink仿真结果：末端轨迹,2020/10/18,Simulink仿真结果：关节转角（黄色色为关节1，紫色为关节2）,2020/10/18,将其微分得,写成矩阵形式,另一运动学分析方法：雅可比矩阵,2020/10/18,雅可比矩阵,J阵的值随手爪位置的不同而不同，即1和2的改变会导致J的变化。,只要知道机械手的雅可比J是满秩的方阵，相应的关节速度即可求出，即,2020/10/18,采用雅可比矩阵的Simulink逆运动学子程序：,2020/10/18,运动学仿真程序：,2020/10/18,仿真结果：,2020/10/18,关节转角（黄色为关节1，紫色为关节2）,2020/10/18,求雅可比矩阵的MATLAB程序：,2020/10/18,2020/10/18,谢谢,