ABB工业机器人基本操纵.ppt

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1、ABB工业机器人基础操作,机器人的开启与关闭 机器人数据的备份与恢复 机器人的手动操作 机器人更新转数计数器,机器人的开启与关闭,操作机器人的第一步就是开机，将机器人控制柜上的总电源旋钮从【OFF】扭转到【ON】。 关机则是从【ON】扭转到【OFF】即可。,机器人数据的备份与恢复,1、数据备份 （1）单击【ABB】按钮，选择 【备份与恢复】； （2）单击【备份当前系统】按钮；,（3）单击【ABC】按钮，进行存放备份数据目录名称的设定；单击 【】，选择备份存放的位置（机器人硬盘或者USB存储设备）；单击 【备份】进行备份的操作。,4）等待备份的完成；,2、数据恢复（1）单击【ABB】按钮，选择【

2、备份与恢复】，单击【恢复系统】按钮；,（2)单击【】，选择备份存放的目录，单击【恢复】，完成系统 恢复操作。,机器人的手动操作,手动操作机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。,1、单轴运动,ABB机器人六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴，手动操 作一个关节轴的运动，就称之为单轴运动。 单轴运动是每一个轴可以单独运动，所以 在一些特别的场合使用单轴运动来操作会 很方便快捷，比如说在进行转数计数器更新的时候可以用单轴运动的操作，还有机 器人出现机械限位和软件限位，也就是超 出移动范围而停止时，可以利用单轴运动 的手动操作，将机器人移动到合适的位置。 单轴运动在进行粗略的定

3、位和比较大幅度 的移动时，相比其他的手动操作模式会方 便快捷很多。,1、单轴运动操作步骤,（1）将机器人控制柜上“机器人状态钥匙”切换到右边的手动状态。,（2）在状态栏中，确认机器人的状 态已经切换为手动，如图所示，机 器人当前为手动状态。 （3）单击【ABB】按钮，选择【手 动操纵】；,（4）单击【动作模式】；,5）选中【轴1-3】，然后单击【确定】，就可以对轴1-3进行操作；选中【轴4-6】，然后单击【确定】，就可以对轴4-6进行操作；,（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成单轴运动。,2、线性运动,机器人的线性运动是指安装在机器人

4、第六轴法兰盘上工具的TCP在空 间中作线性运动。 1）单击【ABB】按钮， 选择【手动操纵】；,2）单击【动作模式】； 3）选择【线性】，然后单击【确 定】；,（4）单击【工具坐标】；机器人的线性运动要在【工具坐标】中指定对应 的工具；,（5）选中对应的工具【tool1】，单机【确定】；,（6）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入 “电机开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成轴X、Y、Z的线性运动；,（7）操纵示教器上的操纵杆，工具的TCP点在空间中作线性运动；,*增量模式的使用,1）选中【增量】； 2）根据需要选择增量的移动距离， 然后单击【确定】；,（3）以下表中为增量的移动距离

5、和角度大小。,线性运动时依据此增量进行位移，速度为mm/s,3、重定位运动,机器人的重定位运动是指机 器人第六轴法兰盘上的工具TCP 点在空间中绕着工具坐标系旋转 的运动，也可理解为机器人绕着 工具TCP点作姿态调整的运动。,重定位运动操作步骤,1）单击【ABB】按钮， 选择【手动操纵】； 2）单击【动作模式】；,3）选中【重定位】，然后 单击【确定】； 4）单击【坐标系】；,5）选中【工具】，然后单击【确定】； 6）单击【工具坐标】；,7）选中正在使用的【tool1】，然后单击【确定】；,8）用手按下使能器，并在状态栏中确认已正确进入“电机开启”状态； 手动操作机器人控制手柄，完成机器人绕着

6、工具TCP点作姿态调整的运动；,9）图为绕行方向。,*手动操纵的快捷菜单,1）单击屏幕右下角的快捷菜单按钮,2）单击【手动操作】 按钮 ，单击【显示详情】展开菜单；可以对当前 的【工具数据】、【工件坐标】、【操纵杆速度】、【增量开/关】、【碰撞监控开/关】、【坐标系选择】、【动作模式选择】进行设置；,3）单击【增量模式】按钮 ，选择需要的增量，如果是自定义增量值， 可以选择“用户模式”，然后单击【显示值】就可以进行增量值的自定 义。,4）单击【运行模式】按钮,单周运行,连续运行,5）单击【速度模式】按钮 ； 弹出速度的调整界面。,转数计数器更新,1、ABB机器人六个关节轴都是一个机械原点位置；

7、 转数计数器需要更新操作的情况： 更换伺服电机转数计数器电池后； 当转数计数器发生故障，修复后； 转数计数器与测量板之间断开过以后； 断电后，机器人关节轴发生了移动； 当系统报警提示“10036 转数计数器 未更新”时。,1）分别通过手动操纵，选择对应的轴动作模式，【轴4-6 】和【轴1-3 】，按着顺序依次将机器人六个轴转到机械原点刻度位置，各关节轴 运动的顺序为轴4-5-6-1-2-3；,2）在主菜单界面选择【校准】 ； 3）单【 ROB_1 】；,4）单击【手动方法】； 5）选择【校准参数】，选择【编 辑电动机校准偏移】；,6）在弹出对话框中单击【是】；,7）弹出编辑电机校准偏移界面，要

8、对六个轴的偏移参数进行修改。将机 器人本体上电动机校准偏移记录下来，参照参数对校准偏移值进行修改；,* 依据机座上出厂的偏移值进行修改，修改后的值尽量保证整数位和小数点后两位与机座上值一致。,8）将机器人本体上电动机校准偏移记录下来，单击确定更改校准偏移值； 在编辑电动机校准偏移中输入机器人本体上的电动机校准偏移数据，然后【确定】；,9）输入新的校准偏移值后重新启动示教器；,10）单击【是】，完成系统重启； 11）重启后，单击【校准】；,12）选【Rob_1】； 13）选择【转数计数器】，选择 【更新转数计数器】；,14）单击【是】； 15）单击【确定】；,16）单击【全选】然后单击 【更新】； 17）单击【更新】；,18）等待系统完成更新工作； 19）当显示【转数计数器更新已成 功完成】时，单击【确定】更新完 毕。,