frsky睿斯凯X9D设置说明使用介绍说明介绍材料.doc

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1、睿思凯X9D设置说明 希望这个也兼容PLUS；由于此控为开源，固件不断更新，设置也有所不同。请使用者根据固件版本的不同，请选择性使用！另外此文在整理中难免有误，请模友们多多指教，最好将修改后的版本上传，以便共享。1. 开控，插上usb，控的tf卡就是一个U盘了，里面有一个文件夹叫sounds，就是语音文件。在群共享里有中文语音包下载后把tf卡里的en文件夹覆盖就可以中文发声了。建议覆盖前把tf卡里的数据备份，万一哪天要恢复。2. 只要支持ppm型号的外置高频头全都能兼容,但一定要与其配套的接收机一同使用。3. 在每个模型设置的第一页，abs是正常时间，th%是按油门大小计算时间，其它有某个开关

2、或某个通道变化的时候开始计时。tmr1是当前时间，如果已经开始了49秒，系统就播报49秒。开关播报当前计时，正计时（时间设置为零）、倒计时都可以（时间设置为非零）。 4. x8R接收机用双向模式在距离遥控器20cm以内会信号堵塞，单向模式没问题5. 两个控边上的滑杆钮左边是ls，右边是rs。6. 控与电脑连接有2种方式。一是：先插usb后开控是刷固件模式，选择frmware为frsky，然后读写控。二是：先开控再插usb是模型设置模式。第一种方式不能读取参数及设置模型。不用原厂固件的话，得装驱动,就可以随便刷最新版本的固件了。现在OPENTX固件是2940版本。7. 舵角的正反修改是这里，改成

3、inv就是反向了。ccpm舵机的正反设置可以在第二个页面选择三个混控通道的正反向。如果三个舵机里有一个反了，在这里设置,如果整体混控反了，在这里设置。下面的三个选项是设置混后的整体正反向的。8. 摇杆曲线就是让摇杆的操作更柔顺一些。看这里比较直观一些，摇杆靠近中点的时候会顺滑。9. 012345678是每个模型设置的8个状态，可以修改每个状态的中点、偏移、舵量等，可以在一个模型设置里放8个不同的飞机或8个相同类型的飞机，比如两架固定翼，可以用0 和1 分开设置，飞机A，在装配调试的时候副翼中点要偏移一点，但是飞机B不用偏移，设置好后选择0就飞A飞机，选择1就飞B飞机。0-8就是9套参数，可以给

4、一个飞机定义9套参数，也可以每套参数对应一个飞机。10. 要改手就选择那个retaaetraterarte等等。11. x9d在菜单翻页长按翻页键是倒退。12. frsky是自己的制式。13. 在5通道上设置控制原为sa，三段数据分别为-100，0，100 三轴飞控的开关，就改一个选项即可。14. 双向接收机不用接任何设备就可以回传接收机的电压，遥控器可以看很多信息的，有三个页面可以自定义显示，每个页面能显示好几种，用过opentx和er9x一模一样的，就是增加了写功能。15. X9D用的是opentx修改版。opentx用的就是er9x的源码，其实就是在er9x上扩展的。对fs9也可以刷op

5、entx，操作完全一样，但更强大，自定义功能增加了可编程的部分。遥控器关机状态插上usb才能刷固件，开机状态插上usb可以用compainon9x设置遥控器的各项功能（很方便）。16. eepe是设置er9x的，companion9x是设置opentx的，用法都是一样的。17. 说明书上就一个词reserved,预留的口，目前功能未知 ，frsky双工协议说明，用于链接第三方遥测设备，电池接在左边电池口上的。上传的这个 FRSKYTELEMETRYPROTOCOL.PDF文档是frskydjt和dft外置模块的串口数据说明，可以用来接别的遥测设备，可以把另外的发射端数据由这个串口输入到遥控器显

6、示。18. 桔子高频头直接可以插在x9d上，fs9也可以直接插，jr的高频头可以直接插。支持dsmx和dsm2协议，可以用便宜的dsm2接收机。19. 最底下和横道，就是状态栏的数字就是信号，在rangetest状态显示的大数字，如果是正常模式，救灾屏幕最底下反色的横条里是信号强度。可以把它自定义在显示页面里，有3个自定义页面可以设置。要看电池电压必须外接电压传感器，也可以自己做。电池输出并接一个传感器，或者直接在平衡口接传感20. X9D最高能到16通。x8r是专门针对最新的d16协议模式的。轻型的D4R-II，支持1-8通cppm输出subs。X9d原配内置一个16通道高频头，外置空的，可

7、以再加一个外置高频头组成32通道。也可以插其它厂家的高频模块。内置和外置的高频都可以选择打开或关闭，下图是用DSM2高频头。也就是可以用JR接收机和DX系列的。 21. 遥控器上有语音播报，信号差的时候或者电压低的时候会有语音提示，如果外接传感器，可以播报电池电压、高度、速度、转速、温度等一切可以监测的数据。有飞行正计时、倒计时播报功能，按油门大小比例计时功能。对，除了不能直接图传，数据的双向传输都是可以实现的。22. 电压传感器加一个HUB，可以传回的是动力电池的总电压和单节锂电池的每一节电压，而且你在控上可以设置一下最低单节电池的电压报警，低于这个值（比如设置3.7V），那么当3S或6S电

8、池中当任一一节电池的电压低于3.7V时，控就报警了。 23. 回传是回传，显示是显示。如果FS刷OPENTX或OPEN9X，用XJT高频头，数据能回传回来，但你如果不另加一个FRSKY的外接显示屏，数据是传回来了，但你显示不出来，看不到。24. 按一下ent键对频，再按一下停止 25. 下图是X9D的外接高频头引线定义：26. X9D有一个ppm选项开关，选一下正反向就可以了。每个模型的参数都可以设置单独的ppm的正反向。27. 用开关设置油门开关：28. 在混控中设置油门开关：油门是几通道就选SafetyCH(通道数) 29. 接收机D8R-II，A2口在侧面，供电和电压数据是插在两个口上的

9、，注意看侧面 插错烧接收机。用proteus模拟这个小电路，输出电压是3.12632。最大3s 换4种电阻的开关电路可以支持3-6s。3s是三节锂电串联11.1V，6s是6节锂电串联22.2V。 就按这个做，支持3-6s的电压传感器，用开关选择电池类型30. 16通道ppm输出要30几ms才行。sbus的数据，不清楚。sbus官方没提供数据 d4fr接收机说明里的图，cppm输出18ms，sbus应该更快吧。18ms是所有通道信号输出一次的时间。这个操作遥控杆到舵机动作，其中还有舵机自己的延时呢，普通舵机都是200ms，所以遥控器的输出怎么都比舵机块十倍。就是最快的锁尾舵机0.09s也要90m

10、s。所以再快的遥控，操作时，舵机都会慢半拍的。所以想打舵时舵机立即反应，估计目前没可能，遥控-接收-舵机，只有舵机的速度能感觉到，遥控和接收机通讯的速度人类是感觉不到的。31. 高频头有internal RF（内置） External RF（外置） 和 master/slave 三个选项，内外都可以关。当使用外置高频头时，就把内置高频头关了 外置ppm1-8。 32. 打开教练开关主控机就会关闭3.5口的ppm输入。33. 现在长按menu键，然后按page翻页，翻到最后一页校准，校准方法和模拟器一样，先中立，然后最大化移动遥控杆。记得校准时别忘了中间的和两个边上的旋钮一起校准。校准前记得全部

11、放中位，3个旋钮也一样。还有微调也要中位ls和rs是两个侧边电位器，s1和s2是两个旋钮第一屏，意思是按enter键开始校准，按一下enter。第二屏，所有摇杆居中，旋钮和侧边电位器也调到物理居中，不管他的显示，然后按enter。校准时不要太用力，刚好碰到边就可以了，不然拉到头会达不到100%，因为校准时太用力拉过了。第三屏，依次把所有摇杆和旋钮都最大最小旋转几次，按enter完成。最后按exit退出就校准好了。34. 在遥控器设置第一页里，选择电压范围设置好后，继续向下，找到batterylow设置低压报警。35. 这个固件是官方最新的36. 対频及距离检测：bind就是对频：按一下开始，再

12、按一下停止。X8r对频时离遥控器远一点，因为双向模式太近时信号会堵塞，对不上的，要20cm以上。range是距离检测：就是让发射机功率降低到1/30，然后拉距测试，看能拉多少米不失控，然后再乘以30倍就是实际信号范围。rssi是信号强度的意思。在正常界面长按遥控器的page键，然后用+-号选择，有一个A1值就是rssi，百分比表示信号强度0-99。接收机内置回传rssi功能，还有一个rssi输出口，可以输出到第三方设备。也许是其它的可以利用信号强度自动控制飞机的东西吧，要是信号低于某个值，可以让飞机自动往会飞。rssi输出给fpv图传，在地面监控屏上显示信号值。实时视频数据叠加功能用的着。看r

13、ssi输出0-3.3v模拟信号，由外接AD转换成数字比例信号，0-3.3V的ad转换哦，各种外接都好用。rssi输出0-3.3v模拟信号，由外接AD转换成数字比例信号，0-3.3V的ad转换哦，各种外接都好用。37. 把模型设置第一页里面最下面的master改成slave，然后设置ppm通道数就可以玩模拟了。玩的时候把intarnal rf和external rf都关掉，这样内外高频头都不工作，既省电又延长高频头寿命。短按menu就出现模型选择页面，然后按一下page到了单个模型的设置页面最下面。默认是master，改为slave，这个就是模拟输出口。Internal rf是内置高频头，ext

14、ernal rf是外置高频头。trainer是教练口。遥控器背对自己，左面那个音频口是模拟口，右边是耳机孔。38. 如果是喇叭滴的一声就是中点提醒，可以关掉，若把4个旋钮设置了中点位提醒，摇杆的关掉，这样，拧旋钮的时候听声音就知道到中间了这个里面设置。RETA12LR就是八个类比输入，reta是摇杆，12是旋钮，lr是侧边的旋钮。39. 这里设置黄框框是通道输出顺序，1234通道对应aetr。红框框是设置摇杆顺序。按照图形所指的摇杆设置对应的操作名。这样按照你的操作类型选择默认的顺序就可以了，以后新建的模型顺序都按这个。比如你是日本手，通道输出为aetr，那么改成美国手，通道输出依然为aetr

15、，摇杆和通道输出自动又对应了，想想是不是很人性化40. 遥控器输出的ppm值998-2102，中点为1500，对应百分比的-100到+100。998-1500是-100-0，1500-2102是0-100。41. 内外高频头能同时用，还有可以把模拟口外接一个，同时3个高频头一起用。42. 混控设置：把这两个ele+改成-改成+，就改ele的，其它的不改。就改箭头那个，别改其它的。不能设置通道反向，因为是混控，通道反向，整体反。 不要管绿箭头那里的显示。那是随便起的名字。 红框是输出通道，黄框是摇杆的名称，意思就是用什么摇杆控制输出给什么通道 43. 大小舵角设置：这个选项可以让舵量达到+-12

16、5%。大小舵角也可在servos里设置44. 外置高频头的双向tx接入x9d的第5脚就是第三方收发如果带双向功能。45. X9D中的FLIGHT MODES中的FM0-FM8的RETA0.00.0后两个0.0 是渐进、渐出,就是推迟和延后的意思。直观表现时，拨动转换开关后，延迟时间缓慢动作的一种效果，比如起落架缓缓落下像真效果更高。这个是IN就是输入延时， 这个是OUT就是输出延时。46. 模型设置的第9页，及9/13的 global VARIABLES贴切的解释应该叫“全局变量”，可以用来保存一些数值，复杂的混控有时能用到。47. sticks这个页面是设置摇杆expo的，不是曲线，expo

17、是让摇杆的操作靠近中点的时候更柔和一点。CURVES里面是设置曲线的，设置好在单独的通道混控里调用。48. flightmode中的微调，最大的用处，在于一路摇杆操作同时多个通道输出，如果不用flightmode给摇杆微调，就得把每个通道都微调一次，很麻烦呀，用摇杆的微调或flightmode中的微调，一次就搞定了。例如副翼两个通道输出1通和5通，要有一点偏差，就要在两个通道上都修改中点位置还不一定准确，用flightmode微调副翼摇杆就可以了，很方便。切换flight mode就跟切换模型差不多。49. trim分模式搞。最大用处是glider里面。起飞模式，巡航模式，热气流模式，降落模式

18、，都可能有不同的trim。50. 屏幕个性化设置：sd卡上有个bmp目录，做一个64*32的4bit位图，放进去，就可以选择了，也可把汉字做到图里。51. 计时器的设置： persistent是保存时间，关控不清零，persistent打勾，关机时，时间不清零。minutescall是每分钟播报countdown是倒计时，不选是正计时TH%，按油门大小计时，THs，油门开计时，abs，直接计时，是绝对时间，就是从建立模型开始计时，不手动清零会一直计时。到时间之后长按ent遥控器就能重新计时，或调用开关重启。一般可以用来计算遥控器电池的使用时长。52. 4通道固定翼的设置：长按menu第一页的最

19、后两个选项，上面的是默认通道顺序，改成AETR，下面是摇杆顺序，美国手是mode2,日本手是mode1，然后再运行向导，通道自动就对了。A-副翼，E-俯仰，T-油门，R方向。对应通道1，2，3，4。当摇杆改成reta通道顺序依然是aetr，摇杆改成rtea，通道输出还是aetr。这是美国手设置,长按menu，第一页按AETR，摇杆控制RTEA。短按menu进入模型设置,第六页是混控。然后到模型设置13页里选simple4-ch。53. 这4项是延时，前两个命令延时，后两个是动作延时。命令延时就是发出命令后要延时一段时间后才起作用（比如扳动开关），动作延时就是舵机动作放缓（比如放起落架）。54.

20、 失控保护设置把摇杆、开关用手掰到失控时需要的量，按一下这个hold，就设置好失控保护了或者可以精确定义，把hold改成custom然后按set就可以每个通道精确定义失控保护的量55. 时间清零设置：设置这样就可以搬动sh进行时间清零了。56. 襟副翼混控设置：只有副翼，舵机1接副翼通道，舵机2接6通道襟翼。襟副翼混控就变副翼了，而且又可以是襟翼。在价格襟翼升降混控就可以实现副翼和鸭翼同时动作，副翼可以做升降舵那样上下。1通道。6通道。sf是开关。+-50%我觉得比较好，100%太灵敏了。弄错了，ele50，ail还是100红箭头是摇杆，蓝箭头是开关，两个通道上都要设置开关，这样可以SF打开带

21、俯仰，关闭纯副翼。6通道要和1通道一样的设置，如果两个舵机ail是1+1-，那两个ele都是+或-，如果ail是相同的+-，ele就是1+1- 。 21+1-就是一正一负。根据舵机的安装方向+-得自己试。按-，减到0，接着按-，就负值了。舵机信号，0是中点，+是一边-是一边 。ele的量可能要根据实际的反应增减。 57. X9D是ACCST制式。58. X8R要D16才行，目前D16只支持X8R,老接收机都用D8。60个模型数据，一个模型数据一个对码，不需要切换的，只需要切换飞机就行了。每个单独的模型参数互相不冲突的。你可以一个飞机选D16，一个飞机选D8，不冲突。X8R是16通道,D16也就

22、是XJT高频头支持同时对频两个X8R，同时工作，也就是sbus 32通道，或者pwm 16通道，其实D16是32通道高频头的协议。59. 想要spi可以用其它引脚模拟，X9D也是支持的。外置高频头的ppm 改为spi支持dx4E接口。不需要改代码，最新的固件支持的。DX4E是PPM输出模拟成了串口，XJT也是串口通讯，用的第4脚。其实opentx的源码很规范，完全可以自己换主板，根据自己的需要，换引脚更多更强的mcu，来满足自己的需求，功能也可以自己加。opentx官网上有推荐。其它的diy用户使用stm32的开发板，对opentx代码更深入的了解，然后添加更强大的功能。60. X9D官方的s

23、bus解码就是支持 futaba和X8R的sbus的。sbus是单线数字信号，就是数据总线，sbus的设备靠数字ID区分通道。所以sbus直接接舵机的话，还需要一个针对舵机ID的设置器才行。飞控已经对sbus解码，不需要单独的设置器。普通接收机连飞控要8根信号线，sbus只需要1根线。61. 四轴简单，复杂的工作都由飞控来干，遥控设置最简单，用模的simple 4-c，然后添加6段开关就行。群共享里有6段开关现成的文件，62. 内置高频头没有dsm2的选项，只有外置高频头的选项里才有dsm2 ，并且x9d要装dsm高频头才可以直接跟DSM接收配套使用。XJT高频头包含DJT所有的功能，但DFT

24、， DJT和 XJT支持的接收机不一样。63. x9d 如果要換自己做的圖片要212*64 4bit大的bmp 。如果不是4 bit，保存成4bit就行了。官网更新了好多飞机图片，可把图片放到SD卡的BMP目录里即可。 PS图片可以选择4bit保存。 64. X9D上面那个银色的漆么掉了，可以到汽车装潢店买补漆笔修补。65. 舵机分配线是解码sbus信号的。sbus上接sbus舵机时，要有一个单独的舵机通道设置器，因为所有的sbus舵机都是并连接在一个口上的，舵机自己和 sbus接口并不知道哪个舵机 分配哪个通道，所以要给每个舵机设置一个固定的通道数据，也就是ID，才能使用。用普通舵机接sbu

25、s接口时，必须有sbus数据解码器才可以用。sbus就是把所有通道的数据由一个接口输出，广播型的数据输出，所以每个设备必须要设置自己的通道。Sbus的特点就是比ppm快。sbus是一瞬间把所有通道的数据发出去，舵机或设备解码指令执行。ppm 是一个通道一个通道的方波，用一段时间发出去。sbus是纯数字化，ppm还属于模拟信号。所以接一个sbus解码后输出单一通道到舵机，要比ppm解码后输出单一通道到舵机的时间快的多的多。sbus就是串口啦，无非速度快而已。66. 先设置自定义开关，当单节电压低于3.7V 虚拟开关CS1自动打开然后在自定义功能里 设置，第一条是每30秒播一次总电压（可以不设置）

26、第二条的意思是，当CS1开，就播放声音，这个声音可以自定义43367. mainfrquency指定主频率hoppingchanels是跳频选择三个跳频值，step是自动跳频的步长值。RFHeader（ID）猜想可能是数据包头，通讯握手用的telemetryMode是双向模式选择，这上面目前是关闭状态68. x9d内置的是XJT高频头,X9D插外置XJT高频头，直接在控上显示双向。DJT过时了，买XJT，支持向上兼容DJT。DFT可以装天地飞上.下图为X9D外接高频头模块。还有可以把模拟口外接一个，同时3个高频头一起用。 69. opentx只有一个，但frsky自己打包了一种格式，版本较旧，

27、必须用stsw刷机才行，但是要刷最新版本的固件，就要使用zadig更换驱动，用上位机软件。companion9x下载最新固件刷机。70. multpx （multiplex），指的是，你当前设置的这个参数或者通道信号，是以何种形式叠加到同组信号里去，里面有相加，相乘，或者替换。71. 四轴简单，复杂的工作都由飞控来干，遥控设置最简单，用模的simple 4-c，然后添加6段开关就行。群共享里有6段开关现成的文件，导入companion9x看看，直接可以用。还有试验设置和功能可以用电脑端模拟，不用老在控上试，电脑上点鼠标，输入数值还是方便一些。72. 主要是别让非开源控把思路给禁锢了，在X9D这

28、个控上所有的混控、联动、都得自己设置，也可以自定义编程，能实现特别复杂的功能，例如一系列自动动作序列。当然你必须了解飞机的飞行及各个舵面的工作原理，这对于初学者有一定难度。73. 熄火开关的设置用混控，在失控保护里选择手动设置把这个勾打上，所有行程就是+-125%了这里要设置最小的量这里面可以通过推广设定行程. 先改成-125 ，设置失控保护后，回来再改成-100。当失控保护时就会自动把油门推杆打到最下-125（设定油门失控触发值为-125）。74. “！”就是“非”的意思。！SA- 就是“！”不在SA-的状态成立，“！”在SA-状态就不成立。！的功能很好，如果不想使用三段，就用 ！上, 意思

29、是中位和下位成立，上位不成立。75. SA、SA-、SA表示当前三段开关的三个位置，可以每个位置设置一个功能。！SA就是当SA不在的位置时，要干的事情，也就是在SA-和SA随便哪个档位功能都一样。举个例子，现在有个三段开关，可是只想设置一个功能，比如放下起落架， 第一段放下起落架，第二段收起，可是到了第三段又变成第一段的功能现在想，不管掰到第二段还是第三段，都收起起落架，只有第一段是放下起落架，就要用到前面带！号的开关定义了。！SA，就是不管是在第二段或第三段，都执行设置的功能，只有第一段时不作用。除了当前状态的一切其它状态，就用！76. a=x 就是表示当某个项目的值等于你设置的值，才会达到

30、条件，大于或小于都不成立。A可以是某个摇杆、旋钮、开关、回传的值、通道的值等等，可以是遥控器上的一切。A为设置的触发条件。比如摇杆超过80% ，就是A80时，触发某项功能实施。举个例子，ax。A为电压，设定电压小于21.5V时四轴自动返航。意思是当电压低于21.5V，四轴自动返航。也就是控上所有可使用的硬件，虚拟的数据、输出通道数据，等等一切，都可以作为输入来源，可以完成更复杂的自动功能，可以任意输出。77. OVERRIDE的意思是超出范围，比如 设置是100%，数据到了101% 就Override了。 78. GV5和GV1都一样是全局变量，用来保存某个数据的，比如51约等于50，可实际使

31、用的时候到51才会起作用。约等于和等于实际使用的时候差不多。 79. 设置里面 123 三个数据是代表设置的3个位置信号不同的报警。当信号低于某个值的时候会报警，更低的时候会报另外一个警，但遥控器有个问题，低于第二个值的时候会同时报两个警。这问题就出现了两个声音同时播放时，硬件的局限，会发不出声的。这个设置就是解决这个问题的，到某一个报警点让另外的报警点失效，达到后才会有效。80. haptic的高频头，不支持ppm，所以要使用haptic的高频头，为了支持haptic的专有协议，就得选这个，并且，不是直接插上就可以用的，要焊电路才行。81. 由于版本跨度太大了，早先的opentx是可以转换e

32、r9x的，而现在不行。如果eepe保存的文件companion9x打不开，用companion9x 1.52，也可以使用er9x，保存后，将软件改成opentx再打开保存，就能转换了。82. 这里是让你选择对应的音频文件，红色标记是让你为开关SA-时的作用。83. 最后面那个5是5秒钟循环一遍的意思，而且数字可以调的。打勾就能，不打勾就不能，no repeat 是不循环。 84. 混控里面，curve中GV打勾，和DIFF在一起，就是GV1的量叠加在CURVE上 。比如 GV是-值，例如，-50，就是当前通道最高位减去50，不影响最低位。如果是+50 就是当前通道最低位+50 不影响最高位。d

33、iff就是加的运算，不直接数值，把gv的值当百分比计算的。85. opentx就是同样的功能可以用多种方式实现，有直观一点的也有繁琐一点的。如果在复杂混控设置中，某些地方不能被占用，就可以用别的途径来完成一样的功能86. 现在的plus菜单和原来不大一样，不一样是因为用的是opentx2.0了。87. 在混控里带“i”就是使用inputs里加工过的数据，不带“i”就是跳过inputs设置，这就更灵活了。88. 向导的脚本汉化。opentx2.0支持lua脚本，在脚本上加中文很好实现。 固定翼向导完成了汉化，是图片实现的。 也就是说可以用lua脚本给X9D加外挂。也可以直接用字库实现。一页组多4

34、行汉子，再小不了了。把wizard放在SD卡的根目录script里，scriptwizard。在人家现有的脚本上改的，那块位置最多能放6个汉子了。 89. 震动设置90. 2.0版本的opentx，连usb之前，必须把左右两个 微调钮，向中间同时掰住，然后另一只手开机。91. 音频文件格式，要8bit20khzwav其它不行，MP3也需要转换成低质量wav才行。长按ent，然后选择play ，就可以播放了。92. curve是自定义的曲线。expo只是曲线的一种。就是靠近中点的地方操作更迟钝（柔和）一些。curve里可以调用各种曲线，包括expo曲线。 93. input是输入选择，可预先做混控和设置曲线，不占用通道。mixer就是混控，强大的混控功能。，这两项做好后，由servos，输出，这里又可以做曲线。94. X9D油门用开关锁定设置。油门锁定还可以设置语音。 95. 未完待续。