2020中国服务机器人产业发展研究报告-亿欧-202005.pdf

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1、2020中国服务机器人产业发展 研究报告 亿欧智库 Copyrights reserved to EO Intelligence, May 2020 EO Intelligence 前言 从全球范围来看，机器人是衡量国家创新能力和产业竞争力的重要指标，已成为全球新一轮科技和产业革命的重要切入点。人工智 能技术的突破、核心零部件成本的下降，加速了服务机器人在各领域的渗透，其产业规模近几年呈迅速扩大之势且潜在发展空间巨 大。近五年，中国服务机器人行业增速高于全球平均增速，市场规模占全球比例超25%，同时在产业链、产业环境等方面都具备全 球竞争优势，未来有望成为全球服务机器人领域的领导者。 在中国市

2、场，家用领域的工具型扫地机器人已实现大范围普及，涵盖多功能的教育陪伴机器人产品也层出不穷，令人眼花缭乱；随 着人工智能技术与医疗领域结合日渐紧密，消费群体对医疗服务质量需求不断提升，医疗机器人成为推动医疗服务高质量发展的重 要动力；在公共服务领域，具备引导接待、配送等功能的机器人已实现较多落地迭代，细分领域下的场景积累和技术竞争壁垒是公 共服务机器人公司的重要布局方向。 然而在产业积极正向发展的同时，也存在着技术发展不成熟、实际价值未达消费者预期、传统领域市场培育所需时间较长等发展问 题。此次新冠肺炎疫情让市场切实看到服务机器人的价值，有望进一步加速产业发展及落地，但服务机器人市场爆发的时间节

3、点还 不能清晰预见。因为这将不是由单个颠覆性技术突破决定，而是一个长期试错积累和产业生态建立的过程。 在疫情催化之下以及数年的持续高速增长基础上，中国服务机器人产业未来仍将迅速扩张且潜力巨大。认清发展现状，理清发展逻 辑，紧跟发展机会，是产业当中所有参与者需努力的方向。因此本报告基于服务机器人产业链，重点针对服务机器人中上游核心技 术模块及下游终端应用两大部分进行纵向分析，以此探究中国服务机器人产业的发展现状，展现服务机器人行业目前所处发展阶段、 发展过程中的关键影响因素、未来机遇及挑战，以期为行业参与者及各方关注人士提供可参考资料。 2 前言 目录 CONTENTS Part.1 中国服务机

4、器人产业发展概况 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 Part.3 服务机器人终端应用分析 Part.4 服务机器人产业趋势展望 1.1 服务机器人定义及分类 1.2 服务机器人发展背景 1.3 服务机器人产业链图 2.1 环境感知技术 2.2 运动控制技术 2.3 人机交互技术 2.4 操作系统技术 2.5 芯片技术 3.1 家用服务机器人 3.2 医疗服务机器人 3.3 公共服务机器人 4.1 产业发展趋势 4.2 产业发展机遇及挑战 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 4 EO Intelligence 1.1 服务机器人定义及分类 5 Part.1 中国服务机器人产业发展概

5、况 EO Intelligence 机器人行业概览 据国际标准化组织（ISO）最新资料，将机器人定义为：具有一定程度的自主能力，可在其环境内运动以执行预期任务的可编程执 行机构。据国际机器人联盟（IFR）划分标准，可将机器人分为工业机器人和服务机器人。其中，工业机器人是指应用于生产过程与 环境的机器人；服务机器人是指除工业机器人以外，用于非制造业并服务于人类的各种机器人，分为个人/家用服务机器人及专业服 务机器人。 中国电子学会结合中国机器人产业发展特性，将机器人分为工业机器人、服务机器人、特种机器人三类，亿欧智库以此为划分标准。 6 工业机器人 焊接机器人 搬运机器人 码垛机器人 包装机器人

6、 涂料机器人 切割机器人 服务机器人 家用服务机器人 医疗服务机器人 公共服务机器人 军事应用机器人 极限作业机器人 应急救援机器人 特种机器人 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.1 服务机器人定义及分类 EO Intelligence 服务机器人分类以应用场景与实现功能为划分标准 服务机器人应用场景复杂多样、具体细分种类繁多。其可应用在零售、物流、医疗、教育、安防等众多行业和场景，实现引导接待、 物流配送、清扫、陪伴教学、安防巡检等多样化、复合型功能。根据中国电子学会定义，服务机器人指在非结构环境下为人类提供 必要服务的多种高技术集成的先进机器人，主要包括家用服务机器人、医疗服务

7、机器人和公共服务机器人。其中，公共服务机器人 指在农业、金融、物流等除医学领域外的公共场合为人类提供一般服务的机器人。 结合大量桌面研究及专家访谈，亿欧智库以应用场景与实现功能为划分标准，研究内容将重点聚焦3大类型下9种功能应用的服务机 器人。 7 亿欧智库：服务机器人应用场景及功能亿欧智库：服务机器人应用场景及功能亿欧智库：服务机器人主要分类亿欧智库：服务机器人主要分类 教育教学 助老助残 情感陪伴 智能家居 数字娱乐 健康医疗 文化体育 家 用 服 务 机 器 人 物流配送 零售餐饮 金融银行 安防巡检 汽车出行 酒旅航空 生活娱乐 房地产 公 共 服 务 机 器 人 医疗手术 医疗康复

8、医 疗 服 务 机 器 人 医护辅助 医疗后勤 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.1 服务机器人定义及分类 医疗服务机器人 医疗手术机器人 医疗康复机器人 医护辅助机器人 医疗后勤机器人 引导接待机器人 末端配送机器人 智能安防机器人 公共服务机器人家用服务机器人 工具型机器人 教育型机器人 EO Intelligence 1.2 服务机器人发展背景 8 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 EO Intelligence 9 根据IFR统计数据显示，2019年中国服务机器人市场规模约22亿美元，约占全球25%市场份额，中国电子学会预测未来这一比例有 望达到30%。2015年到

9、2019年间，中国服务机器人的销售额增速持续高于全球服务机器人销售额增速及中国工业机器人销售额增 速，保持良好增长态势。 不同于在工业机器人领域中国处于行业追随者位置的境况，在服务机器人领域中国在市场规模、产业链等方面具备全球竞争优势， 未来有望引领全球服务机器人行业的发展。 发展现状：中国服务机器人持续保持良好增长态势，有望成为 全球行业领导者 6.4 9.4 12.7 16.5 22.0 30.0 39.3 51.2 54.2 57.3 41.8 54.0 69.3 82.9 94.6 50 40 0 20 60 80 100 70 10 30 90 2016201520172018201

10、9E 中国服务机器人销售额（亿美元）全球服务机器人销售额（亿美元） 中国工业机器人销售额（亿美元） 亿欧智库：亿欧智库：20152015- -2019E2019E年全球年全球/ /中国服务机器人及中国工业机器人销售额中国服务机器人及中国工业机器人销售额 20 5 0 30 10 25 15 40 35 45 50 20182019E201520162017 中国服务机器人销售额增速（%） 中国工业机器人销售额增速（%） 全球服务机器人销售额增速（%） 亿欧智亿欧智库：库：20152015- -2019E2019E年全球年全球/ /中国服务机器人及中国工业机器人销售额增速中国服务机器人及中国工业

11、机器人销售额增速 数据来源：IFR Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.2 服务机器人发展背景 EO Intelligence 10 根据2013-2019年中国服务机器人领域投资数据显示，中国服务机器人领域的投资频数及投资金额分别在2017年和2018年达到最 高值，2019年的投资频数及金额相较前年均有所回落，但单笔平均投资额仍维持在较高水平。 根据亿欧智库整理的2019年中国服务机器人投资轮次分布数据显示，2019年资本市场投资重点集中在A/B轮，其中B轮（含Pre B/B+轮）总投资额最高，达19.95亿元。随着时间推移和行业发展，经历过前期狂热的初级投资发展阶段之后，服务机

12、器人领域的 资本也逐渐回归理性，在资本市场遇冷的大背景下，初期种子/天使轮投资项目占比较少，可落地或可验证的项目更受青睐。 投资环境：中国服务机器人资本逐渐回归理性，投资数量持续 走低，主要投资阶段向中期转移 亿欧智库：亿欧智库：20132013- -20192019年中国服务机器人投资频数、金额及单笔平均投资额年中国服务机器人投资频数、金额及单笔平均投资额 数据来源：IT桔子 6 22 56 79 100 85 57 0.60.30.30.50.61.01.0 3.6 6.3 14.5 39.0 62.3 82.0 54.2 0 50 100 150 200 2014201320152016

13、201720182019 单笔平均投资额（亿元）投资频数（次）投资金额（亿元） 4.23 14.88 19.95 6.80 8.30 7 23 19 2 0 6 0 30 5 10 20 25 15 种子/天使轮PreA/A/A+轮PreB/B/B+轮C/C+轮D-IPO前战略投资 0.00 投资频数（次）投资金额（亿元） 亿欧智库：亿欧智库：20132013- -20192019年中国服务机器人投资频数及金额轮次分布年中国服务机器人投资频数及金额轮次分布 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.2 服务机器人发展背景 EO Intelligence 11 2019年资本对于服务机器人领

14、域的投资相较于前两年态度更为谨慎，资本开始更加聚焦于头部企业。根据亿欧智库对于部分2019 年较大融资事件的梳理，资本更青睐拥有明显核心技术优势的公司（如追一科技、硅基智能等）或已验证可落地、应用场景明确的 公司（如云迹科技、优地科技等）。 在这种大背景下，赛道上的参与者需抓紧时间建立自身优势，寻找差异化细分领域，尊重市场需求，方能在变化中继续稳定成长。 投资环境：投资者开始倾向于头部企业，核心技术厂商或应用 场景明确的整机厂商更受青睐 公司名称融资轮次融资金额融资时间所属领域投资方 云迹科技B轮未透露2019年2月专注于酒店、银行等领域机器人金茂资本、光控众盈资本、海银资本、携程 优必选科技

15、战略投资未透露2019年3月人工智能技术和人形机器人产品两江基金 高仙机器人B轮1亿人民币2019年3月商用自动扫地机机器人远翼投资、七海资本、蓝驰创投 钛米机器人B+轮未透露2019年3月高端服务机器人产品及解决方案张江火炬创投、张江集团、创徒丛林 追一科技C轮4100万美元2019年4月AI解决方案 招商局资本、创新工场、晨兴资本、高榕资本、 GGV纪源资本、高鹄资本 硅基智能B/B+轮均亿元及以上2019年4月、9月人机交互技术腾讯投资、招银国际 优地科技B+轮数千万人民币2019年10月嵌入式解决方案及产品索道投资、致远资本 猎户星空B轮未透露2019年11月服务机器人全链条技术未透露

16、 资料来源：IT桔子 亿欧智库：服务机器人领域亿欧智库：服务机器人领域20192019年部分投资事件整理年部分投资事件整理 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.2 服务机器人发展背景 EO Intelligence 服务机器人产业五大驱动因素 12 驱动 因素 解放生产力 提高效率 提升服务质量 内在价值 发展规划 项目体系 政策体系 机器人制造技术 人工智能技术 技术创新 经济环境 亿欧智库认为，内在价值、技术创新、社会结构、经济环境及政策体系是共同驱动中国服务机器人产业发展的五大关键影响因素。 这些因素的共同作用使得中国服务机器人产业发展初具规模，并且在未来仍然拥有极大的发展潜力

17、和成长空间。 社会结构 劳动力供给不足 劳动力成本提高 第三产业增加值占GDP比重升高 人均可支配收入提升 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.2 服务机器人发展背景 EO Intelligence 13 提升服务质量 即不局限于现有服务，探索创造新 需求领域及新市场，提升服务质量。 例如情感机器人。 解放生产力 即实现机器替换人类或工具，解放 生产力，多用于劳动力密集型或高 风险型作业环境。例如配送机器人。 提高效率 即服务机器人可对服务进行自动化、智能化 等升级，有效提升现有工作效率。例如医疗 手术机器人。 内在价值：能否有效解放生产力、提高效率及提升服务质量是 服务机器人产业发

18、展的内在基础 服务机器人的本质在于服务，其内在价值可根据主要作用及需求满足类型分为三大类：解放生产力、提高效率及提升服务质量。价 值越高，越易得到市场拓展和快速发展机会，这三大价值是促进服务机器人行业发展的内在基本动力。 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.2 服务机器人发展背景 EO Intelligence 14 技术创新：人工智能技术和机器人制造技术是服务机器人产业 颠覆性发展的根本动力 人工智能技术是服务机器人在下一发展阶段获得实质性进展的重要决定因素。近年来学术研究参与度持续上升，目前已在深度学习、 感知识别、语义识别等方面取得显著进展。除高校和科研机构外，企业也逐渐积极地

19、投入到基础科研中，各种工具的开发降低了人 工智能技术的使用门槛和转换成本。 机器人制造技术是服务机器人的落地基础。材料技术、控制器及传感器技术等的突破发展，能够有效提升机器人的灵敏度和适应复 杂环境的能力，提高功能的多样性、使用的便捷性，加速机器人的商业化应用。 亿欧智库：中国人工智能论文产出量前亿欧智库：中国人工智能论文产出量前2020机构（篇）机构（篇） 数据来源：中国人工智能发展报告2018 传感器控制器减速器 舵机 激光 雷达 芯片 亿欧智库：机器人制造相关技术亿欧智库：机器人制造相关技术 灵敏度 环境适应能力 反应速度 机器人能力 核心技术 26,176 13,693 11,675

20、10,483 10,207 8,717 7,920 6,498 6,420 5,970 5,936 5,919 5,841 5,447 5,414 5,318 5,166 5,159 5,107 5,082 东北大学 北京航空航天大学 上海交通大学 中国科学院系统 清华大学 哈尔滨工业大学 浙江大学 华中科技大学 东南大学 西安交通大学 香港理工大学 北京理工大学 武汉大学 电子科技大学 香港城市大学 北京大学 天津大学 香港中文大学 大连理工大学 华南理工大学 注：统计数据截止到2018年报告发布之前 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.2 服务机器人发展背景 EO Intelli

21、gence 15 社会结构：人口结构、劳动力供给及劳动力成本各项因素是服 务机器人产业快速发展的催化剂 根据国家统计局数据显示，自2012年起中国劳动年龄人口的数量和比重连续7年出现双降，中国人口老龄化趋势明显，劳动力供给 不断减少。同时中国就业人员平均工资实际指数近10年来均高于100，表明就业人员平均工资一直处于上升状态，即劳动力成本不 断提高。 人口老龄化趋势、劳动力供给不断减少以及劳动力成本的不断提高给社会发展及企业用工等均带来严峻挑战，共同推动机器替代人 力及服务人类的需求加速。 注：就业人员平均实际工资指扣除物价变动因素后的就业人员平均工资。就业人员平均实际工资指数是反映实际工资变

22、动情况的相对数，表明就业人员实际工资水平提高或降低的程度。 亿欧智库：亿欧智库：20102010- -20192019年中国年中国1616- -5959岁（含）劳动力人口数量及占总人口比重岁（含）劳动力人口数量及占总人口比重 110 109 109 107 107 109 107 108 109 201520162014 101 2010201320112012 108 2017 111 2018 102 100 103 104 105 106 107 109 110 112 亿欧智库：亿欧智库：20102010- -20182018年中国就业人员平均实际工资指数（上年年中国就业人员平均实际工

23、资指数（上年=100=100） 就业人员平均实际工资指数（上年=100） 9.40 9.25 9.37 9.209.16 9.119.07 9.028.978.96 70.1 68.7 69.2 67.6 67.0 66.3 65.6 64.9 64.3 64.0 12 8 0 2 4 6 10 14 2018201720102011201220132014201520162019 全国16-59岁（含）劳动力人口（亿人）占总人口比重（%） Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.2 服务机器人发展背景 数据来源：国家统计局 EO Intelligence 16 经济环境：第三产业占GD

24、P比重提升及消费升级是服务机器人 产业高质量发展的重要引擎 根据国家统计局数据显示，中国第三产业增加值占GDP比重逐年升高，而第三产业内的教育、医疗、餐饮等服务行业的快速发展则 有望拉动对于服务机器人的需求量，促进服务机器人行业质量与品类的快速提升。 同时，中国居民人均可支配收入持续不断上升，居民生活质量提高，购买力与消费水平的攀升带来消费观念的变化，消费升级宏观 背景下服务机器人市场空间的开拓将更容易实现。 数据来源：国家统计局 亿欧智库：亿欧智库：20152015- -20192019年三次产业增加值占国内生产总值比重年三次产业增加值占国内生产总值比重 50.8% 52.4%52.7%53

25、.3% 53.9% 40.8% 39.6%39.9% 39.7%39.0% 8.4%8.1% 7.5%7.0%7.1% 40% 90% 60% 0% 10% 20% 30% 50% 70% 80% 100% 20192015201620172018 第三产业第一产业第二产业 亿欧智库：亿欧智库：20132013- -20192019年中国居民人均可支配收入及增速年中国居民人均可支配收入及增速 18,311 20,167 21,966 23,821 25,974 28,228 30,733 8.18.0 7.4 6.3 7.3 6.5 5.8 5,000 35,000 25,000 0 30,0

26、00 15,000 10,000 20,000 40,000 45,000 50,000 2015201720132014201620182019 中国居民人均可支配收入（元）增速（%） Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.2 服务机器人发展背景 EO Intelligence 17 政策体系：注重对产业发展的生态设计及发展规划，创新及应 用体系建设是服务机器人产业良性发展的重要保障 2006年至今，中国政府持续出台一系列政策，明确支持服务机器人相关产业发展，注重推动相关研发技术及产业应用的发展。同时 全国各省市也积极配合国家政策的大力推动纷纷发布一系列扶持和引导政策，形成了自上而下

27、的政策支持体系，产生了一系列区域 集群效应，有效地推动了行业的快速发展。 参考来源：中国政府网 时间发布单位文件名称相关内容 2006年2月国务院 国家中长期科学和技术发展规划纲要 （2006-2020年） 提出以服务机器人和特种机器人应用需求为重点，研究相关共性基础技术 2012年4月科技部 服务机器人科技发展“十二五”专项 规划 提出将服务机器人产业培育成中国未来战略性新兴产业 2015年5月国务院中国制造2025统筹布局和推动服务机器人等产品研发和产业化 2016年3月国务院“十三五”规划纲要大力发展工业机器人、服务机器人、手术机器人和军用机器人 2016年3月工信部、发改委、财政部 机

28、器人产业发展规划（2016-2020 年） 注重机器人的研发和产业化应用 2017年8月科技部 “智能机器人”重点专项2017年度项 目专项申报指南 明确围绕六个方向和四个层次启动42个项目，拟安排经费总概算约6亿元 2017年12月工信部 促进新一代人工智能产业发展三年行 动计划（2018-2020年） 培育智能服务机器人等智能产品，突破核心技术 2019年6月科技部 国家重点研发计划“智能机器人”等 重点专项2019年度项目申报指南 “智能机器人”重点专项拟安排国拨经费总概算约4亿元 亿欧智库：服务机器人主要相关国家政策亿欧智库：服务机器人主要相关国家政策 Part.1 中国服务机器人产业

29、发展概况 1.2 服务机器人发展背景 EO Intelligence 1.3 服务机器人产业链图 18 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 EO Intelligence 以上中下游逻辑拆分服务机器人产业链，重点研究核心技术模 块及终端应用两大部分 本研究报告聚焦于服务机器人的全产业链，从基础硬件、系统集成及整机制造、终端应用（上、中、下游）这三大环节的发展情况 探究中国服务机器人产业的发展现状，展现服务机器人行业目前所处发展阶段、发展过程中的关键影响因素、未来机遇及挑战等。 研究内容基于产业链展开，将对服务机器人中上游核心技术模块及下游终端应用两大部分进行纵向分析。其中技术模块的内容占

30、比 相对较低，报告将对技术模块的发展现状及趋势、主要参与者及技术解决方案等内容进行基本梳理，呈现服务机器人行业技术层面 的基本发展情况；而终端应用部分将占据大比例的研究份额，将从应用需求属性、商业模式、行业竞争格局、发展趋势等角度展开， 探究服务机器人落地应用的发展现状及趋势。 上游 下游 芯片舵机 传感 器 减速 器 控制 器 摄像 头 电源 模组 存储 器 其他 元器 件 核 心 零 部 件 其 他 零 部 件 中游 设计研发加工组装 语音识别操作系统图像识别语义识别 系 统 集 成 整 机 制 造 家用服务机器人 医疗服务机器人 产 品 应 用 公共服务机器人 核心技 术模块 环境感知模

31、块运动控制模块人机交互模块操作系统模块芯片模块 Part.1 中国服务机器人产业发展概况 1.3 服务机器人产业链图 19 参考来源：因果树、广证恒生 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 20 EO Intelligence 2.1 环境感知技术 21 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 EO Intelligence 22 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 2.1 环境感知技术 环境感知是机器人技术体系实现的基础和前提条件，传感器是 机器人感知环境及自身状态的窗口 环境感知技术作为机器人系统不可或缺的一部分，与智能机器人的地图构建、运动控制等功能息息相关。一旦机器人失去感

32、知能力 将无法帮助人们完成具体工作任务，因此它是机器人的“感知+运控+交互”技术体系融合发展的基础和前提条件。 机器人的感知功能通常需要通过各类传感器来实现。借助传感器，机器人能够及时感知自身和外部环境的参数变化，为控制和决策 系统做出适当响应提供数据参考。具体来看，机器人的环境感知一般需要应用各类传感器来代替人类感觉，如视觉、听觉、触觉等， 强抗干扰能力、高精度以及高可靠性是机器人对传感器的最基本要求。 参考来源：Aminer2018AI之机器人学研究报告 机器人对传感器的三大需求 强抗干扰 能力 由于机器人工作环境复杂未知，因此机器人需具备抗电磁干 扰、灰尘和油垢等恶劣环境的干扰能力。 高

33、精度 传感器帮助机器人自主完成制定工作，如果其精度很差，则 直接影响机器人的作业质量。 高可靠性 若传感器不稳定，很容易导致机器人出现故障，严重则可能 造成重大事故。 对机器人地图 构建功能的补 充 帮助机器人对 周围环境进行 检测、识别和 追踪 使机器人能够 观察和理解人 类行动，与人 类友好共存 环境感知技术对机器人的作用 EO Intelligence 23 多传感器融合是机器人整合多渠道数据信息并处理复杂情况的 重要应用 传感器技术是影响机器人环境感知技术模块发展进程的核心因素。系统内的单个传感器通常仅能获得环境的信息段或测量对象物的 部分信息，而机器人为整合多渠道数据信息并处理复杂情

34、况，需从视觉、触觉、听觉等多维角度配置相应传感器来采集环境信息， 因此传感器种类繁杂、成本高但使用率低。 受技术限制，目前市场上的机器人大多服务功能缺乏复合性，感知技术的逻辑性较弱，行业需加强融合型感知技术的应用研究。目 前机器人对环境的感知大多通过激光雷达、摄像头、毫米波雷达、超声波传感器、GPS这五类传感器及其之间的组合来实现自主移 动功能。 参考来源：广发证券 传感器类型探测距离精度功能优点缺点 激光雷达100米极高 障碍检测、动态障碍检测、识别与跟踪、路面检 测、定位和导航、环境建模 实时测量周围物体与自身距离，测 量精度高 使用效果易受雨雪等恶劣天气的影响 摄像头50米一般 利用计算

35、机视觉判别周边环境与物体、判断前车 距离 目前唯一能够辨别物体的传感器 易受光影影响；辨别能力依赖算法； 识别稳定性较差 毫米波雷达250米较高 感知大范围内车辆的运行情况，多用于自适应巡 航系统 性价比高无法探测行人 超声波传感器3米内高探测低速环境，常用于自动泊车系统 能探测绝大部分物体，且具有较高 稳定性 无法进行远距离探测 GPS短期测量精度高实时定位导航，把控环境情况能够实现全局视角的定位无法获得周围障碍物的位置信息 亿欧智库：各类型传感器对比亿欧智库：各类型传感器对比 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 2.1 环境感知技术 EO Intelligence 24 激光雷达是基

36、于光和激光的距离传感器，用于获取精确位置信 息，在机器人的感知系统中占据核心位置 激光雷达是一种用于获取精确位置信息的传感器，可以确定物体的位置、大小等，由发射系统、接收系统及信息处理三部分组成。 其优点主要包括分辨率高、抗干扰能力强、不受光线影响以及体积小、质量轻等。相较于其他类型的传感器，激光雷达在精度和探 测人体的稳定性方面能力十分突出，因此在机器人的感知系统中占据核心位置。 亿欧智库：中国主要激光雷达公司产品信息亿欧智库：中国主要激光雷达公司产品信息 激光雷达公司核心产品雷达类型应用领域 思岚科技RPLIDAR 360度激光扫描测距雷达固态机器人、AGV 速腾聚创RS-LiDAR-16

37、/32混合固态自动驾驶、机器人、无人机 禾赛科技Pandar系列与Pandora机械/固态自动驾驶、机器人 镭神智能N301系列固态机器人、AGV、无人机 北醒光子TF系列单点测距激光雷达固态自动驾驶、机器人、无人机、AGV 资料来源：各公司官网 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 2.1 环境感知技术 EO Intelligence 2.2 运动控制技术 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 25 EO Intelligence 26 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 2.2 运动控制技术 运动控制技术是机器人实现稳定运行的保障，定位导航与运动 协调控制为两大重点研发方向

38、运动控制指机器人为完成各种任务和动作所执行的各种控制手段，既包括各种硬件系统，又包括各种软件系统。控制系统是提高机 器人性能的关键因素，主要包含位置控制、速度控制、加速度控制、转矩或力矩控制几种控制类型。 服务机器人的运动控制主要有电机系统和液压系统两种实现方式。对于服务机器人来讲，其在运动控制方面的任务中最重要的两项 为：定位导航与运动协调控制。 电机系统液压系统 参考来源：视点 | 运动控制能力成机器人发展最确定性的方向 技术 优点 缺点 应用 服务机器人运动控制重点研发方向服务机器人运动控制主要动力实现方式 定位 导航 机器人需要通过环境感知，对自身 和目标进行定位、导航和运动规划， S

39、LAM技术是目前广泛应用的导航 技术。 运动 协调 控制 机器人一般采用轮式或履带式，足 式机器人相对较少。 由于轮式和履带式底盘相对足式具 备较强的稳定性和可靠性，因此目 前市场应用较广泛。但足式机器人 更擅于应对复杂多样的行走环境， 是未来的发展趋势之一。 成熟度高 控制灵活，使用方便 输出功率小、减速齿轮等传动部件 容易磨损 在移动机器人和小型人形机器人中 应用较为广泛，一般需要使用几十 个甚至上百个电机来实现运动控制 系统复杂性高，定制设计比较多 功率密度大，力矩惯量大，震动吸 收 发热大、效率低、精度要求高、造 价高 目前主要是一些大型人形机器人或 四足机器人中应用较多 EO Int

40、elligence 27 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 2.2 运动控制技术 SLAM（即时定位与地图构建）是机器人运动与交互能力实现 的关键 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping，即时定位与地图构建)，是机器人通过对各种传感器数据进行采集和计算，生 成对其自身位置姿态的定位和场景地图信息的系统。SLAM技术对于机器人的运动和交互能力十分关键。 SLAM系统通常包含多种传感器和多种功能模块。按照核心的功能模块区分，目前常见的机器人SLAM系统可分为两种形式：基于激 光雷达的SLAM(激光SLAM)和基于视觉的SLAM(V-SLAM)

41、。激光SLAM目前发展比较成熟、应用广泛，未来多传感器融合的SLAM 技术将逐渐成为技术趋势，取长补短，更好地实现定位导航。 亿欧智库：激光亿欧智库：激光SLAMSLAM与与V V- -SLAMSLAM特征对比特征对比 来源：思岚科技 分类特点成本应用场景易用性主要厂商 激光雷达分为 单线、多线 能测量周围障碍点的角度和 距离等信息，其特点是快、 准、小：采集速度快、测量 精准、计算量小 整体来讲较昂 贵，但市面上 陆续出现低成 本激光雷达 主要应用在室 内，用来进行 地图构建和导 航工作 摄像头分为单 目、双目、单 目结构光、 双目结构光、 ToF 直接获取环境中的点云数据，根据生成的点 云

42、数据，测算障碍物位置以及障碍物的距离 Velodyne、SICK、 HOKUYO、思岚科技、 北醒光子、北科天绘、 海康威视、斯坦德机 器人、极智嘉、星秒 科技、嘉东光学 基于深度相机的视觉SLAM可直接获取数据； 而基于单目、双目、鱼眼摄像机的视觉SLAM 方案，则不能直接获得环境中的点云，而是 形成灰色或彩色图像，需要通过不断移动自 身的位置，通过提取、匹配特征点，利用三 角测距的方法测算出障碍物的距离 速感科技、远形时空、 INDEMIND、诠视科 技、中安未来、凌云、 小觅智能、中舜光电、 乐行天下 精度比激光雷达略逊色（低 速、简单环境下二者差别不 大），但应用场景更丰富， 由于可以

43、拍摄并理解画面， 可应用于各种复杂且动态的 场景 相对激光 SLAM便宜 在室内外环境 下均能开展工 作，对光依赖 度高 激光 SLAM V-SLAM EO Intelligence 28 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 2.2 运动控制技术 作为机电一体化元器件的舵机主要用于控制关节运动，国产品 牌有望凭价格及渠道优势突破国外垄断 舵机是步态服务机器人的核心零部件和成本构成，是包含电机、传感器、控制器、减速器等单元的机电一体化元器件。舵机可以驱 动和控制服务机器人的关节运动，关节越多，所需舵机数量越多，对舵机力矩的要求也越高。 由于中国在此领域起步较晚，中国市场目前仍然有一大部分市

44、场份额被外资品牌占据，其中的减速器、电机等零件国外已基本形成 垄断局面。但随着机器人行业的迅速发展，越来越多机器人企业也开始重视舵机的自主研发。技术在发展过程中实现不断突破，同 时国产品牌相较外资品牌具备明显的价格优势和渠道下沉优势，有望未来实现国产替代。例如优必选公司开发的舵机，自主改进算 法，其价格仅为国外同等参数产品的三分之一。 控制 电路 直流 电动 机 减速 齿轮 组 位置反 馈电位 计 控制脉冲 电压反馈 舵机工作原理典型应用：智能人形机器人 体积小扭矩大 结构紧凑 满足特定 减速比 对减速装置的具体需求 EO Intelligence 2.3 人机交互技术 Part.2 服务机器

45、人核心技术模块分析 29 EO Intelligence 30 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 2.3 人机交互技术 人机交互技术是实现人机有效沟通的桥梁，多模态交互是未来 发展方向 人机交互是指借助计算机外接硬件设备，以有效的方式实现人与计算机对话的技术。在人机交互（Human-Computer Interaction） 中，人通过输入设备给机器输入相关信号，这些信号包括语音、文本、图像、触控等的一种或多种模态，机器通过输出或显示设备 给人提供相关反馈信号。 服务机器人的人机交互，就是使用人机交互技术，通过屏幕、语音、手势视觉、Web后台等一系列的方式来控制机器人按照用户的 意图执

46、行任务。一个完善的机器人系统需要友好的交互技术做支撑，功能齐全人机交互系统能极大提升机器人使用体验，吸引用户 使用。 来源：中国电子科技集团公司第二十八研究所 交互信息采集交互动作识别交互指令映射逻辑处理单元交互动作响应 物理设备层 交互词法层 交互语法层交互语义层应用接口层 语音、手势、体感、 用户身份 语音识别 多用户交互队 列机制 触控手势交互 指令映射自然语言处理 协同、互斥 访问机制 触控手势识 别： 触点动态跟 踪与运动轨 迹匹配算法 体感手势识 别： 物理参数模 型匹配算法 体感手势交 互指令映射 多模态人机交互系统及其控制方法 EO Intelligence 31 Part.2

47、 服务机器人核心技术模块分析 2.3 人机交互技术 以语音识别、自然语言处理、语音合成为主要技术构成模块的 语音交互技术已发展较为成熟 基于语音的人机交互是当前人机交互技术中最主要的表现形式之一。它以语音为主要信息载体，使机器具有像人一样的“能听会说、 自然交互、有问必答”能力，其主要优势在于使用门槛低、信息传递效率高，且能够解放双手双眼。 目前国内的头部技术供应商主要包括科大讯飞、云知声、思必驰、出门问问等。它们均拥有自主核心科技，专注智能语音技术及输 出语音识别等应用。其中科大讯飞的语音识别技术能力最强，市场占有率最高。目前行业整体语音识别成功率已达较高水平，但在 具体落地时仍然会存在诸如

48、语音交互效果受周围环境影响较大、沟通方式不够人性化等问题，因此仍需在场景应用层面继续改善。 语音识别 （ASR） 自然语言 处理 （NLP） 语音合成 （TTS） 智能设备 指令 语音 指令 文本 回复 文本 回复 音频 语音交互基本流程 将声音转化成文字的过程，相当于耳朵 理解和处理文本的过程，相当于大脑 把文本转化成语音的过程，相当于嘴巴 亿欧智库：中国主要语音交互技术公司基本信息亿欧智库：中国主要语音交互技术公司基本信息 公司名称成立时间定位产品或服务类别 科大讯飞1999 专业从事智能语音及语言技术研 究、软件及芯片产品开发，语音 信息服务及电子政务系统继承的 国家级骨干软件 开放平台

49、和消费者业务、智慧城市、 智慧教育、智慧汽车、智能建筑、智 能医疗、蒸发业务等应用或系统服务 云知声2012 专注于物联网人工智能服务，拥 有完全自主知识产权，是世界领 先的智能语音识别AI技术企业之 一 行业服务机器人、智能家居、智慧车 载、智慧医疗、智慧教育等应用或系 统服务 思必驰2007 致力于自然语言人机交互的移动 互联网公司 AIOT、AI芯片、AIBOT、AI生态， 涉及车联网后装、智能音箱、儿童平 板/故事机等重点领域 出门问问2012 以语音交互和软硬结合为核心的 人工智能公司 手机app、AI智能穿戴设备和为物联 网、金融、电信、健康养老、餐饮、 车载等企业级场景提供服务 来源：联讯证券研究院 EO Intelligence 32 Part.2 服务机器人核心技术模块分析 2.3 人机交互技术 体感交互应具备合理性、简洁性、准确性和即时性特征，未来 机器人有望成为高层次