机器人教程 .pdf

《机器人教程 .pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机器人教程 .pdf（47页珍藏版）》请在得力文库 - 分享文档赚钱的网站上搜索。

1、流程控制模块 If 模块If语句与 if-else语句 if“如果，假如”； else “否则”。在 C语言中， if语句测试一个特定的条件。如果该条件为真（即条件成立），一条或一组指令将被执行；否则，这一条或一组指令将不被执行。 if-else语句测试一个特定的条件。如果该条件为真（即条件成立），执行if所指向的某一条或一组指令；否则，将执行else 语句指向的某一条或一组指令。If模块的使用在 RoboEXP中，我们使用If模块来实现C语言中的if和 if-else语句。 If模块图标由If图标和 Endif图标组成。只要把 If模块拖动到编程区，编程区中就会自动出现If图标和 EndIf

2、图标。使用 If模块实现C语言中的if语句，只需通过若干线和模块图标把If图标的右边与EndIf图标的左边连接起来就行了。举一个简单的例子：如果测试的条件为真（即条件成立），执行 Calculate模块对应的指令；否则不执行Calculate模块对应的指令。编程区如下图：使用 If模块实现C语言中的if-else语句，只需在上述基础上把If图标与 EndIf图标名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 1 页，共 47 页 - - - - - - - - - 的下边连接起来就行

3、了。举一个简单的例子： 如果测试的条件为真 （即条件成立） ， 执行 Calculate模块对应累加1 的指令；否则执行Calculate模块对应累加2 指令。编程区如下图：与 C 语言的 if和 if-else语句相似， If模块所测试的特定条件是一个逻辑运算或比较运算的表达式（条件表达式），其运算结果只有真和假两种。与C 语言一样，在RoboEXP中用 1 表示真，0 表示假。If模块的运算符： If模块中用到的运算符有比较运算符和逻辑运算符。在 RoboEXP中，用到的算术运算符有五种：+、- 、*、/ 、% ，用到的比较运算符有六种：、=、=、!= ，用到的逻辑运算符有两种：逻辑与&、

4、逻辑或 | 。这些运算符的使用与C语言相同，详情如下表：运算结果X + Y计算 X和 Y的和X -Y计算 X和 Y的差X * Y计算 X和 Y的积X / Y计算 X和 Y的商名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 2 页，共 47 页 - - - - - - - - - X % Y计算 X除以 Y的余数X Y如果 X小于 Y，则为真，否则为假X = Y如果 X大于或等于Y，则为真，否则为假X Y如果 X大于 Y，则为真，否则为假X = Y如果 X等于 Y，则为真，否则为假X

5、!= Y如果 X不等于 Y，则为真，否则为假X & Y如果 X和 Y均为真，则为真，否则为假X | Y如果 X或 Y为真，则为真，否则为假注：如果两个数都是整数，那么“/ ”表示的是整除的意思，即只保留运算结果的整数部分而舍弃小数部分。例如21/6 的结果不是3.5 而是 3。取模运算符“% ”用于计算两个数相除后得到的余数，它只适用于两个整数之间的计算。例如 21%6的结果是3，21 7 的结果是0。If模块的设置当 If模块的条件表达式为空时，默认测试的条件是1（即默认为真）即必定执行if后模块。要修改 If模块的测试条件，双击 If图标， 在属性对话框中显示if模块属性， 或点击 “视图

6、”“属性窗口”，进入如下对话框：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 3 页，共 47 页 - - - - - - - - - 条件表达式编辑框条件表达式由运算符和变量组成，它们可以直接输入，也可以点击窗口中的运算符、选择变量进行输入，检验表达式的语法正误。条件表达式编辑框中输入表达式的同时，在图形窗口区域内直接出现该表达式。变量选择窗口该窗口下拉菜单的变量为已经定义过的局部变量或全局变量，表达式中的变量必须是已经定义过的变量。提示窗口提示窗口中输入的信息，并不会在If图标

7、中直接显示出来，而是当鼠标移动到If图标时，显示该提示信息。注意： 当在条件表达式编辑框中输入未被定义过的变量时，用检验表达式的语法正误不会检查出错误，但编译时无法编译成功，因为该变量没有定义过。If模块应用实例用 If模块编辑一个实际的例子程序。该程序是判断一变量j 值是否等于0，如果 i 增加名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 4 页，共 47 页 - - - - - - - - - 10，否则 i 减少 10。程序的编辑步骤如下：1) 新建图形化应用程序；2) 各拖

8、动一个If模块、两个calculate模块到编程区，然后按下图连线：3) 参阅定义变量的章节，定义一个unsigned char 类型的变量i 、 j 并设置 calculate模块信息 ,详参照 calculate模块设置；4) 设置 If模块。双击 If图标，在右侧属性栏设置属性。在条件表达式窗口中直接输入j 0，提示窗口中输入相关提示信息，便于程序理解；5) 这样，程序就完成了；如图所示：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 5 页，共 47 页 - - - - -

9、- - - - 6) 参阅编译的章节，编译该程序，并保存。流程控制模块 While 模块在某些情况下，我们可能需要反复处理一组事件。为了反复处理这一组事件，我们可能需要重复地编写一组相同的代码。但是， 这样的工作既烦琐又辛苦，而且编写的代码难以维护和修改。 为了减少这种重复性的操作，程序设计语言提供了循环语句，它允许程序重复执行某一组指令。While 语句 while“当 , 的时候”。 C 语言提供while语句来重复执行某一组指令。在 C语言中， while语句测试某个特定条件，若特定条件为真（条件成立），程序就重复执行while循环体内的指令，直到特定条件为假（条件不成立）时才退出循环。

10、在执行循环体内指令的过程中，如果无法导致特定条件变为假，那么程序将无法从循环中退出。这就是通常所说的“死循环”。巧妙地利用“死循环”，能够达到一些特殊的效果。While 模块的使用在 RoboEXP中，我们使用While 模块来实现C语言中 while语句。 While 模块的图标是名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 6 页，共 47 页 - - - - - - - - - 由 While 图标和 EndWhile图标组成。只要把 While 模块拖动到编程区，编程区中就

11、会自动出现While 图标和 EndWhile 图标。使用 While 模块实现C语言中的while语句，只需通过若干线和模块图标把While 图标的右边与EndWhile 图标的左边连接起来就行了。举一个简单的例子：如果测试的条件为真（即条件成立），默认情况下，while条件衡为真，循环执行test test+1 ，直到条件变为假（即条件不成立）才退出循环，该程序为死循环。编程区如下图：与 C语言的 while语句相似， While 模块所测试的特定条件是一个逻辑运算或比较运算的表达式（条件表达式），其运算结果只有真和假两种。与C语言一样，在RoboEXP中用 1 表示真， 0 表示假。Wh

12、ile 模块的运算符 While模块中用到的运算符有比较运算符和逻辑运算符。具体说明请参阅If模块。While 模块的设置当 While 模块的条件表达式为空时，默认测试的条件是1（即默认为真）。要修改 While模块的测试条件时，您只需双击While 图标，然后在弹出的对话框中编辑条件表达式。 While模块的设置与If模块的设置相似。While 模块的应用示例在这里，我们将会用While 模块编辑一个实际的应用函数。该程序是一变量test ，初始值为 0，每次加5 递增，如果test的值大于100 则退出。程序的编辑步骤如下：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - -

13、 - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 7 页，共 47 页 - - - - - - - - - 1) 新建一个图形化应用程序。2) 拖动一个While 模块、一个Calculate模块图标到编程区，然后按下图连线：3) 参阅定义变量的章节，定义一个unsigned char类型的变量test 。4) 对 Calculate模块图标设置，与If模块的设置相似，如下图：5) 设置 While 模块。双击 While 图标，载右侧出现属性对话框。先在变量选择框选中变量test ，然后在比较选择框选中运算符=，接着在操作数输入框中输入100 并

14、按回车键（ Enter ），如下图：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 8 页，共 47 页 - - - - - - - - - 6) 参阅编译的章节，编译该程序，并保存。流程控制模块 For 模块For 语句 c 语言中的for 语句使用与while语句相似，都表示循环，它不仅可以用于循环次数已经确定的情况，而且还可以用于循环次数不确定而只给出循环结束条件的情况。但是在RoboEXP中， for语句只用于循环次数已经确定的情况，这点与c 语言稍有不同。当给定循环次数时，

15、每执行一次for语句所包含的指令，循环次数减少一次，直到循环次数为 0 为止。For 模块的使用在 RobotEXP 中，使用For 模块来实现c 语言中的for语句 ,For 模块的图标由和图标组成。只要把 For 模块拖动到编程区，编程区中就会自动出现For 模块图标。使用For 模块实名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 9 页，共 47 页 - - - - - - - - - 现 c 语言中 For 语句，只需通过若干线和模块图标把For 图标和其他图标连接起来。F

16、or 模块的设置单击 For 模块图标， for模块的属性出现在属性对话框中。“提示”可输入对该for循环的提示信息，点击最右侧图标，进入如图对话框设置提示信息，例：当鼠标移到for模块图标上时，自动显示该提示信息；“循环次数”输入该循环的循环次数，输入一个正整数。For 模块应用实例对变量 var0 累加 10 次，循环满10 次时退出。步骤如下：1）新建一个图形化应用程序；2）拖动一for模块、 Calculate模块到编程区，并如图连接起来；名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - -

17、- - 第 10 页，共 47 页 - - - - - - - - - 3）定义一个int类型的局部变量var0, 并赋初值1；4）设置 For 模块，输入提示信息和循环次数10；5）设置 Calculate模块，参考Calculate模块设置；6）编译该程序，并保存。流程控制模块 Calculate模块 calculate“计算”。算术表达式与赋值表达式由参与运算的数据和算术运算符按一定语法形式组成的符号序列，就是算术表达式。用圆括号括住的算术表达式仍是算术表达式。两个或两个以上的表达式可以通过算术运算符和圆括号连接， 组成新的更复杂的算术表达式。算术表达式跟数学上的四则运算十分相似，其求值

18、次序名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 11 页，共 47 页 - - - - - - - - - 也相同： 先计算括号内的表达式，再计算括号外的表达式；先乘除、 后加减； 从左到右进行计算。例如：variable 45 a*(b+11)都是合法的算术表达式。程序执行过程中，算术表达式的运算结果有时会是错误的或没有定义的数值。这种特殊情况叫运算异常。这种异常的产生，可能是因为算术运算本身（如除零），也可能是因为计算机的结构（如数据溢出）。将算术表达式的运算结果赋值给某个变

19、量，这样就成了一个赋值表达式。变量的值主要通过赋值运算改变。与数学算式不同，在赋值表达式中，被赋值的变量放在赋值运算符（在C语言中，赋值运算符是“=”）左边，算术表达式放在赋值运算符右边。例如：variable=45 variable= a*(b+11)都是合法的赋值表达式。其中variable= a*(b+11)就是将算术表达式a*(b+11) 的运算结果赋值给变量 variable。Calculate模块的应用在机器人快车中，我们使用Calculate模块来给变量赋值。把 Calculate模块从流程控制库拖动到编程区，然后用线把Calculate图标的左右两边跟其它图标连接起来，如下图：

20、名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 12 页，共 47 页 - - - - - - - - - Calculate模块的设置在设置 Calculate模块之前， Calculate模块的算术表达式是空的，它对程序没有任何影响。 只需双击Calculate图标， 在编程区右侧会出现该模块的属性窗口，然后就能在弹出的属性对话框中编辑算术表达式。如下图： Calculate模块的属性对话框与If模块的属性对话框相似。所用的变量必须是已经定义过的变量。Calculate模块的应用

21、示例我们将会用Calculate模块编辑一个实际的例子程序。该程序是：一个变量var0 ，初始值为 0，现在要把var0 变量的值加5。程序的编辑步骤如下：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 13 页，共 47 页 - - - - - - - - - 1) 新建一个图形化应用程序；2) 拖动一个Calculate模块模块图标到编程区，然后按下图连线：3) 参阅定义变量的章节，定义一个int类型且初始值为0 的整型局部变量var0 ；4) 设置 Calculate模块。双击

22、Calculate图标，编程区右侧出现该模块的属性窗口。在返回变量选择框选中变量var0 。在表达式编辑窗口中输入var0=var0+5 ；5) 编译该程序，并保存。流程控制模块 Continue 模块与 Break 模块Continue语句与 Break 语句跳转语句能够使程序无条件地改变控制权，即在程序间进行控制转移。C语言所提供的跳转语句有continue 、break 和 goto 语句。 这里我们只介绍continue语句和 break 语句， goto语句的使用请参考其它书籍。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - -

23、- - 名师精心整理 - - - - - - - 第 14 页，共 47 页 - - - - - - - - - continue在中文中是“继续”的意思，break 在中文中是“中断”的意思。 continue语句与 break 语句一般只出现在程序的循环体内，主要出现在循环体内的判断语句中， 用来改变或中止循环体的执行。循环体的知识请参阅While 模块的应用， 判断语句的知识请参阅If模块的应用。如果有多层循环体互相嵌套时，continue语句和 break 语句只影响相对其所在位置最内层的循环体。 continue语句使循环体终止当前进行的这次循环，并将控制权转至对测试条件的计算。co

24、ntinue语句并不终止整个循环的执行，而仅仅终止当前这一次循环的运行。 break语句用于终止循环体的的执行，使程序执行紧接在循环体后面的语句。与 continue语句不同， break 语句将终止整个循环体的执行。Continue模块的使用在机器人快车中，我们使用Continue模块来实现 C语言中的continue语句。 Continue模块一般出现在循环体中，它的使用比较简单，无需做任何的设置就可以直接使用。只需把 Continue模块拖动到编程区，然后用线将Continue图标的左右两边连上其它图标就行了。双击 Continue模块图标，在右侧属性栏就可以看到该模块属性如图：名师资料

25、总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 15 页，共 47 页 - - - - - - - - - 点击最右侧图标，输入该Continue语句的提示信息，当在编程区中鼠标移动到Continue模块是就会出现该信息。举一个 Continue模块的简单例子，编程区如下图：在该例中，第二个Calculate模块将不会被执行，而第一个Calculate模块将与While模块的循环次数相同。在实际应用中，Continue模块一般会被放在循环体中判断语句后面，由判断语句决定是否执行 Contin

26、ue模块，如下图：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 16 页，共 47 页 - - - - - - - - - 上图的流程思想如下：1、测试循环条件，如果循环条件为真（即条件成立）则跳到第2 步，否则跳到第6 步。2、执行第一个Calculate模块对应的指令。程序跳转到第3 步。3、测试判断条件，如果判断条件为真（即条件成立）则跳到第4 步，否则跳到第5 步。4、执行 Continue模块对应的指令。程序跳转到第1 步。5、执行第二个Calculate模块对应的指令。

27、程序跳转到第1 步。6、退出循环体。Break 模块的使用在机器人快车中，我们使用Break 模块来实现 C语言中的break 语句。 Break模块的使用比较简单，无需做任何的设置就可以直接使用。只需把Break 模块拖动到编程区，然后用线将Break 图标的左右两边连上其它图标就行了。 Break模块的属性设置与Continue模块相似。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 17 页，共 47 页 - - - - - - - - - 举一个 Break 模块的简单例子，

28、编程区如下图：上图中的第二个Calculate模块将不会被执行，而第一个Calculate模块只会执行一次。在实际应用中，Break 模块一般会被放在循环体中判断语句后面，由判断语句决定是否执行 Break 模块，如下图：上图的流程思想如下：1、测试循环条件，如果循环条件为真（即条件成立）则跳到第2 步，否则跳到第6 步。2、执行第一个Calculate模块对应的指令。程序跳转到第3 步。3、测试判断条件，如果判断条件为真（即条件成立）则跳到第4 步，否则跳到第5 步。4、执行 Break 模块对应的指令。程序跳转到第6 步。5、执行第二个Calculate模块对应的指令。程序跳转到第1 步。

29、6、退出循环体。Continue模块应用实例我们将会用Continue模块编辑一个实际应用的例子程序。该程序是：一个变量var0 初始值为 0，每次先递增1，判断 var0 的值是否小于5，如果小于则var1 每次递加2，否则，重新名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 18 页，共 47 页 - - - - - - - - - 执行一次循环，最后var0 判断是否小于等于10，是，再执行一次循环，否则，跳出循环。程序的编辑步骤如下：1）新建一个图形化应用程序；2）把一个Wh

30、ile 模块、两个Calculate模块、一个If模块拖动到编程区，并连线；3）参阅定义变量的章节，定义两个unsigned char类型的变量var0,var1；4）设置 While 模块、 Calculate模块、 If模块和 Continue模块，参照相关章节，如图所示：5）编译该程序。Break 模块应用实例我们将会用Break 模块编辑一个实际应用的例子程序。该程序是：两个变量var0,var1的初始值为0，var0 每次先递增1，判断 var0 的值是否大于等于5，如果大于则退出循环，否则var1 递增 2。程序的编辑步骤如下：1) 新建一个图形化应用程序；2) 拖动一个While

31、 模块、 一个 IfElse模块、 一个 Break 模块、 两个 Calculate模块图标到编程区，然后连线；名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 19 页，共 47 页 - - - - - - - - - 3）参阅定义变量的章节，定义两个unsigned char类型的变量var0,var1；4）设置 While 模块、 Calculate模块、 If模块和 Break 模块，参照相关章节，如图所示：5）编译该程序，并保存。流程控制模块 Return 模块return

32、语句 return在中文中是“返回”的意思。在 C语言中， return语句被用来返回一个值。return语句返回的值可以是数字、变量、空值和表达式。例如：return 1; return a; return; return b*d+1都是合法的return语句。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 20 页，共 47 页 - - - - - - - - - return语句一般放在函数的结尾，用于终止当前函数的运行，并把控制权转回调用该函数的函数。有时return语句也会

33、被放在函数中其它的位置，用于人为地强制终止函数的运行。对于返回空值的函数而言，函数中也可以没有return语句。当函数执行完最后一条语句后没有遇到return语句时，会隐性执行return语句。注意：上面所说的函数也包括主函数main() 函数。Return 模块的使用在 RoboEXP中，我们使用Return 模块来实现 C语言的 return语句， 用于终止应用程序或子程序的运行。只要把 Return 模块从流程控制库拖动到编程区，然后用线把Return 图标的左右两边和其它图标连接起来就行了。举一个简单的例子，编程区如下图：在上图的例子程序中，Calculate模块对应的代码将不会被执行

34、到。Return 模块的设置 Return模块默认是空，即默认返回空值。您可以双击Return 图标，然后在右侧出现的对话框中设置返回值。如下图：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 21 页，共 47 页 - - - - - - - - - 您可以在对话框中输入函数的返回值。 return模块返回的数值类型必须与函数的类型一致。Return 模块应用实例我们来写一个简单的应用函数，变量 var0 、 var1 的初值为0， var0 每次循环递增1， var1每次循环递增

35、2，当 var0 大于或等于10 时结束程序，返回。具体步骤如下：1） 新建一个图形化应用程序；2） 拖动一个While 模块、两个Calculate模块、 一个 If模块和一个Return模块到编程区，并连线如图所示：3） 参照定义变量相关章节定义两个unsigned char型局部变量var0,var1，设置 While 模块，If模块；名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 22 页，共 47 页 - - - - - - - - - 4) 编译该程序，并保存。说明：当v

36、ar0=10 时，程序结束，不再运行后面任何程序。流程控制模块 CodeEditor 模块CodeEditor模块的使用 CodeEditor模块可算是机器人快车中最简单也是最难使用的模块。把 CodeEditor模块从流程控制库中拖动到编程区，然后用线把CodeEditor图标的左右两边跟其它图标连接起来，如下图：双击 CodeEditor模块图标，弹出的对话框如下：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 23 页，共 47 页 - - - - - - - - - 全局区一

37、般包括C 语言编译预处理操作，具体参考相关C 语言书籍。代码区与代码编程一致，具体操作参考相关代码编程。最大化编辑点击后在窗口最右侧出现代码模板工具栏。上图中的代码编辑框跟文本编辑是一样的。CodeEditor模块的使用必须有一定的C语言编程基础，编辑内容必须符合C 语言的规范，这样程序才能正常运行。必须注意的是，虽然在代码编辑框中输入的C语言代码都会被添加到程序中，但是CodeEditor模块并不影响其它模块的使用，例如在 CodeEditor模块中定义的变量并不会出现在其它模块的变量选择框中。CodeEditor模块的应用实例我们来写一个简单的例子程序：启动机器人后，变量从0 逐步自增到1

38、00。1） 新建一个图形化应用程序文件；2） 拖动 CodeEditor模块到编程区并连线，如下图：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 24 页，共 47 页 - - - - - - - - - 3） 双击 CodeEditor模块图标，进入属性对话框，在代码区中输入程序；4）编译该程序，并保存。流程控制模块 Start模块 start“开始”Start模块的使用当新建一个图形化应用程序时，编程区会自动生成一个Start模块。 Start模块操作得很简单，只需把它与其他模

39、块连接起来。双击模块图标，可以编辑该模块的提示信息，具体操作与For 模块相同。4.2 基本编程名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 25 页，共 47 页 - - - - - - - - - 4.2.2 线的操作线的默认状态：红线模块之间连线正确；灰线模块之间连线错误。连线规则：按照程序思路，从模块的出口到另外一个模块的入口，系统会自动检测连线的正确和错误。连线方法：鼠标移动到模块上，模块的边角变黑，同时出现连线图标，或者直接点击工具栏上该图标， 点击后移动鼠标会出现红色

40、虚线，选择合适的路径，移动到另外一个模块入口处，单击，连线完成。技巧：选择合适的线路时，要使虚线在某一点改变方向，单击击鼠标左键；取消此次连线时，单击鼠标右键。如图所示：基本操作：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 26 页，共 47 页 - - - - - - - - - 移动鼠标左键点击该线选中或点击空白点拉虚框选中需要移动的线，同时按住该线拖放到合适位置；删除鼠标左键点击该线选中，点击工具栏内图标删除，或者直接按键盘上Delete键；替换重新划线，系统会自动替换原来

41、模块间连线。4.2 基本编程4.2.3 变量的定义及操作基本知识什么是变量大家一定问变量是什么呢？机器人的大脑中存贮空间是有限的，变量就是在机器人的大脑中划一个用来存取数据的空间。为什么要用变量呢？现在我问大家一个问题，大家上学为什么要用书包呢？书包是用来存取书的，同样道理，变量是用来存取数据的。数据类型每个同学的书包有大有小，那么标识大小就是型号。那么变量也是有型号的，但它不叫型号， 而叫数据类型。那么在机器人快车中有那些数据类型呢，下面这个对照表就是所有的数据类型。在机器人快车中原则上是，什么样的数据类型变量，存取什么样数据类型的数据。类型名称数值范围char字符型-128 127名师资料

42、总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 27 页，共 47 页 - - - - - - - - - int整型-32768 32767long长整型-2147483648 2147483647unsigned char无符号字符型0 255unsigned int无符号整型0 65535unsigned long无符号长整型0 4294967296double实数型5.0*10-324 1.7*10308变量的命名每个同学都有一个书包，如果放在一起， 怎么识别自己的书包呢？大家会说做

43、一个标记，对！在程序中， 我们会划很多个空间来，那么我怎么去标识它呢？当然就是采用大家常想到的去给它命一个名来标识它。现在就说说机器人快车变量的命名规则了，不然机器人的大脑就乱了。、所有变量名必须由一个字母(az, AZ)或下划线 (_) 开头；、变量名的其它部分可以用字母、下划线或数字(09) 组成；、变量名不能以双下划线开头，也不能以单下划线开头并且结尾，如_aa,_aa_ 是不正确的；、大小写字母表示不同意义, 即代表不同的变量；、变量长度不能超过32 个字符，注意：一个中文字代表两个字符，建议不使用中文；、机器人快车中的每个模块内及每个应用程序中的变量不能存在同名。变量的类型名师资料总

44、结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 28 页，共 47 页 - - - - - - - - - 局部变量在一个函数内部定义的变量是内部变量，它只在本函数内有效，也就是说只有在本函数内才能使用他们，在此函数以外是不能使用这些变量的；全局变量全局变量是在函数外部定义的变量，全局变量可以为文件中其他函数所用。变量的定义菜单栏“视图”“变量窗口”，或直接点击右侧属性、变量代码对话框，出现以下对话框，双击该对话框该对话框在最右侧和小对话框之间切换：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 -

45、 - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 29 页，共 47 页 - - - - - - - - - 根据程序需要选择全局变量或者局部变量，根据变量命名规则输入变量名，选择数值类型，赋初值可以不用赋初值，为方便理解进行变量说明，修改变量名、 初值和数据类型变量说明可直接在该对话框中进行。图标说明：新建一个局部变量；删除被选的局部变量；新建一个全局变量：删除被选的全局变量。变量应用实例：求余运算中，带回一个整数和一个余数，利用全局变量和局部变量的性质，使全局变量带回商，局部变量带回余数。详细步骤如下：1） 新建一个图形化函

46、数，详细步骤参见相关章节；2） 拖动一个 Return 模块，两个Calculate模块到编程区，并连线；3） 设置该函数的项目属性，设置返回类型参数，并设置参数；4） 定义 unsigned int类型的局部变量余数和全局变量商，并设置Calculate模块和 Return模块；如图所示：5） 编译该函数；名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 30 页，共 47 页 - - - - - - - - - 6） 参照相关章节，把该函数添加到系统库中；7） 新建一个图形化应用程

47、序，拖入新建的模块到编程区并连线；如图所示：8） 定义 unsigned int型局部变量，i 、j 、 yushu 整体变量shang ，并对 i 、j 赋初值；9） 双击新添加的模块图标，输入参数，如图所示：设置完参数，如图所示：10） 编译该程序。说明：该程序调用函数，利用全局变量传递商，利用函数传递余数。在这个程序中可以清晰地名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 31 页，共 47 页 - - - - - - - - - 看到全局变量和局部变量的用法。4.3 编译

48、C 语言程序必须通过编译生成一个机器指令程序，即目标程序，然后才能执行。编译的时候会检查程序是否有语法错误，没有错误的程序才能生成目标程序。如果您是第一次使用机器人快车的编译功能，请参阅机器人快车选项 的章节， 为机器人快车指定一个编译器（譬如中鸣编译器）。点击“工具”主菜单下的“编译”子菜单，或者直接点击工具栏上的按钮，机器人快车就开始编译了。如果输出窗口显示“找不到编译器。”的字样，并弹出“选项”对话框，如下：说明您还没有指定编译器。请参阅机器人快车选项 的章节， 为机器人快车指定一个编译器（譬如中鸣编译器）。名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - -

49、 - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 32 页，共 47 页 - - - - - - - - - 如果输出窗口显示“编译成功”的字样，说明您的程序没有错误，编译已经完成。如果您的程序存在错误，编译后的错误信息将会显示在输出窗口中，您可以根据这些提示信息修改您的程序。比如，输出窗口显示“函数的参数不完整： .（某个硬件模块的函数名）”，那么有可能是该模块还没有定义硬件信息，或者定义不完整, 可以双击错误项, 会自动在编程区找到对应的图标或代码区对应的代码行。4.4 下载在其它章节中，我们做了几个应用程序的例子，也讲了如何编译这些应用程序。现在，我们就要把

50、程序下载到机器人上让它执行。下载步骤如下：第一步、关闭机器人的电源，并确定您电脑的串口未被其它软件或硬件占用。第二步、拿出机器人套件中的下载线，将一端接在电脑的串口上，另外一端接在机器人的下载口上。连接方式如下图：第三步、点击“工具”主菜单下的“下载”子菜单，或者直接点击工具栏的按钮，弹出的下载窗体界面如下：名师资料总结 - - -精品资料欢迎下载 - - - - - - - - - - - - - - - - - - 名师精心整理 - - - - - - - 第 33 页，共 47 页 - - - - - - - - - 第四步、打开机器人的电源，机器人快车就开始下载程序。第五步、当程序下载