库卡仿真教程.pdf.docx

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1、PRACTICA 2CONTROL DEL SIMULADOR“KUKA.sim Pro1.0 INTRODUCCldNKlIKA.$Bn Procs un software dttcfbdo 41m prugnmir robot* de KUKA fucra de Iuka. producto pamxe, medunte uiu concxidn cn tiempo real con KUKA.Of!iceLtte rcaiuar de nuocra vittuxl cl cl. d AnAlKts de cickw y Ia generacidn de progneu para d ro

2、bot. KUKA.OfficcLMe c quo software pra crenr y cfcunuur progranus fura robocs en cualquicr PC. s qim iikstko d sotuare cMifidir KRC. Gracias al uo de h rnurfiz de uAaiho Ongmal KUKA y de U ntaxK KRL, cl mwjo y U prograxiuodn haera de haa cmocidcn cuKUmcntc con k del robe*. Lot progroous se pueden tn

3、uumitr 1:1 desde d sisuma de pntgramicion KUKA.OfliccLtfe a1 robot per medw de uru red o de un ditqucie.n ette progranu po&ible Utrfuar bs GIikn ifKccporadm |UQ isooducir dxkM CAD de otr mxusus o doborjr oxnponentes con Lm benamicnu* CAD preddimdis cn d progruxu. 1unb63 potibk d uto de Um de i ompla

4、M cauloocM ekctn5d. Este modekt modular evU qae las cocnponcnm mgjn que ter dibupdot de nuexo y supane per Io unto un aKoitd oomiderabk de tiempo.Con h simubaon podm de nuMtn pcogrankts venfkaranos quo Io oo*S k pAiimecroi quo k hcm loaroducido &* cmtcckm y oxin dentro dd catnpo de trabajo del robot

5、, umbien eusten functxc que sc cxplicAnn con defallcpoftcnocmentc. muy utiSc* que ium pcnnitmn por qcmplo cxitar pcobkmMi coli&axKt. tambtcn eLiborir y $imuhr jpmu. pinza de &*ldidurA y ocras esrructuras cincnutK比.2.0 ARRANQUE DEL PROGRAMA Y SISTEMEAS DE MENUSPara micur cl programa 勺ccvotem U apheli

6、on atiuda cs ei cxcritono:Fig 2.2Hg2JLjpnmcrjpaEzUUqueifurecc etenUquewmtMidoirToUtf uxiocl trahijo y unuU un entomo en 3Dcd nurfu usuano:Fig 2.1n b pjrtc Mftenor oquierda podemos apreoa cru Ze en U que eocuoxran Io uaKnia menut dapkgabk%:FikeEdit:Wiew:SonuUcion:Took:Fig 2.6Oebuio a que en b pnkuca

7、noa rcaluir opcrioonM cca codi& Imi&ctones que jpareccn cn eBot. co cadi ciso tc aiplicjrd h ftaxidn que axrofkxxix.Si seusxK obsaando e) interfiz usuuno e U pne inmcdiiUfnenic inferior moi uoM tconcM dupuexUM de forma boruonul que nos din cn acwo ripJo a las twetones m” utilaadM：斑kg丽蠢：門Fit 2.7EuacU

8、on de control de arebhm:-New: ou funobn pcnnioe ctcm un aruhivo nurvxx 卜町 IS -Open: ctu func6n pemuce abnr un archio. FJ 2.9 今Save: ess hxKion pcnxntc gcurdir un irchw. Hg LIOFuBctenn de navctci6A：今OrtMC ota h&zida permitc girar cn una drbita en cuilqwer direcctdn de fornu pirHch i Li pwullx Fig 2.1

9、2-2octn: mu funckn permiic AmpUar b xom de tnibap pira urn mejor vitUAiizacidn. Fig 2.13cut funede pcnnitc enciudrtf demo de li nxu de trab屮los ekfnxentoi que existen descro de dh & una fomu ripida sin necchhd del zootn. Fl( XU SHHSiHffl FlgrMFig Lit FigXII FigX12 F* 2J3 Fig 2.14FuBctean parade obje

10、tos:今Select: hscin penrute dccionar ciulqukr ckfncnto.今Tram: gA iscidn permttc U tratUcuMi de uxio tipo & cksnenUM prcviamcnce TcccionMM con rfecto a m uaenu Rot 0i func6n petmee U rouc6n de iodo de elcmcnccrt proumcmc sdecoxndoi con nspozto a su suaciaa de coordrnAlia-Pnp: tA foncidn pcmuie U un de

11、 pic/As medunte punux. pettkfintdos. liSi F!g2.IS Hg2.16 Fig247 Fig 2.18HcrratnieMas para cl c*ntrol de U dmutocU*:- Sc disfvee de tres tccUs y cl shm h pnmen ucU corropunde a un rcpcsiu b pukvcmos ctundo queramca qpc se rqxu cl ciclo de umulicidn. la siguicntc votmpeode a phy. U quo Apjrazc a conti

12、fiax6n cxres|vndc a -rweT. y h ACCKmirenxH cumdo querunos qccuur de nucw un procronu. pjri micializir virubla.Y por ultimo cl Mdim kpecd*. que controU h wlccibd de muLx6n. s deipUumoft el ewwe Iuku b uquicrd* ZmrcsncK U vdoodjd. y si Io hacuU dcrcciu h incrcinecftiretniM.Hg2.i9a U purte mfenor a! om

13、po de trabco 0ontrg el pmel de me吟絆:f Corlnt厂置d.a 乂話 ZEcmerii *7匕比*X2.20Esle pnd ex d ires & ubda prinapxl pjra enauajex. B posftie l)q)urjr mettles provevn lAformacton adicion&l acemi de las opcrjcioees qiae csiAn siendoLot mettajcf Mietklen a、nno upot& cn Asciate del colorRojo bnlUmc - errorRo o&c

14、uro advenciKtaAzul m(orauuoVerde eiimific l instrucciocict de in program!n li pine lecncdutAineccc mfener cncontnsncK h buna de eiudo:wy2.21La hinra de oxaIo cxterxinzA inioraucton acerca dd 3D World aunque dispunc de poem pulMdores de chxl(amp* de lnfonaci#nFig 2.21Sc cnoxntri cn h pme uquierdi e i

15、ndica cl componnec sckecacudo cn etc momcmo. Estc cjrafo rceco octualmcntc sekcc*ido.(AmpM de fcl6nA) Pochg de Aloenur cl necmipeor de ce cudo a oero entre da& mundmlM y kxolet.叶 112)B) PwbCddd 5c bloqucir e) moviratcnto de h vtudrkub d de dctccur 却 k compoacnm atin fuera del xkancc del robot ptfa k

16、n cocnponetUtt gao/mr磁 sclo:cionik&. uaado U dnti&cia e* extxdidi el axm se mcKtrari cn wjo. EctA tunc ion hbituiimesce w ucodi pora cccejor kw linum de b psoara de un robot o Un diftM de prog口nuckn introducidoK. Hg 2.2S)I B W I | 护 I I 叱卜 IFlg2J2 Hg23FI.224FI.225H S 曰F. 4 Flf 117 如 4n U oolumna de

17、h Lzquicrdi fctKcnot Lu equcas ubuUdi. sc dn-xkn cn anco AputAdot:La ctlqiKtA tabulada del eCM (Fig.工29coqocti dd eCat maettra Coa ekctnitnco.I.fl ctlqiKt* Pw (Kf. Ut)La ctiqucu Pjram cxicncrua li atributot del Compocicnce dctujlmcnte sckcoccudo y penni&e modificir pruncirm de fomu cctno akura. an&t

18、fa. pec. etc.141 ctlqi KRC (Fig, 2J1)La coqueti KUKA Robe* (oecroBer MMonueudo y puedc marc para modifkv dau& de p*c6n. La cuqueta KRC opera cn ooopcracionM con PC KUKA Office Life o KUKA Office.Eckforln crritcfFlt. 132)La efiqueu CrcMc depone Lk tuncionn pura crcar ComponecCA. Ctspov de s menu dcsb

19、eaie en d qx se cncuemrjn 8k bs demenxs que conttcnc d compcrcnee.EckyorU teacb (Fig. 233)La cnqueu Tejch provcc las funoonn pin eteAir y projrAimr cetgentc que ticncn nmctu* anetniucK. en nuatro c*so b nu)xx pine de lot robou.叫2判(Hg. 2J2叫 33.0 TUTORIALESLo tneoruks &oe lecciane% cdocxiccuicK a trav

20、ds de U cuai irte vicado Ia func tones mfk mpocunt dd pcognmu a trav& & proccdinMcntot guiakn pA&o a que irin jumceondo & difkulud confbcme avmce d trateuno de la prictics.fira oirsido uku vez abeno cl progntxu liebemxi tr al menu de cuquem de la pmc ixquienlA y sele:c*anir P aT. y daitro de !a nusm

21、a abrr h &ecuencu de carpcus:Libreri* l utMfaik UyMitUk vez dentro de ate directono ircm abnendo lot ueorukt cn d orden que a pireccn a contmuacidti:3J TRANS ROTATE3J ROBOT ON TRACK3.3 BUILD FENCE3.4 BUILD GRIPPER3S GRASMt RELEASE3.6 ROBOT EXCHANGE1? GRAP RELEASETRAINING CELL3.9 WORKING TOOLS110 EbT

22、TORNO TALLERXI TRANS ROTATEn csie primer anoml trauranoa & tjmihinzjnxN con Lu hxncvann nu& Mucas del proranu y untnen Ui gk ummIas como 吟ser. sekccaocur. orbttar. tnulalir. rour. hjccr m. cu_ pira dJo reAhzorefDM 4 cjcrviCMK.fzckS IAhora honos oirsido us plwo de trahjo en d qoe no w duxingucs muy b

23、icn lot ekmcnim quc Io componm. pira toner uiu dispoudbn mu coanxh ptfa trahijar con kK ma%mo DUAK LOS LMETOS COMO .V LAflgJU1 objctivo de ae luuxul ex con&eguir dejar cmm demcnkM cctno en La dps皿血1“ Fig 32Para cllo Mrguirem Im tiuuucciooef quc sc dculLin a cettinmcidn. cl b quc CDkxaremot d ccoo wb

24、re h cm uperioc dd cubo: ” |：二| CONO l 制 Zl SLCCiOAR EL CESTRO DE L4 CAK.I SI PLKHHl DELCLBO.En i ignxcdn sc ton uu4 1 bemunicntM i las quc t tc ha hecho referoKu afiKriormctioe:今Snap pcMiuoa io Qimc/ Vcncx/ Surface Poc*. cu func*5a uu pira trosbdir d obeu tckccxmido coe ropeelo a iu oneen de cocrdc

25、rulM.AfiUTior. c cu otra funcMm scfecciocumM d de supcrfkie o ckmerno store d quo qucrcnuM utiur d ektncnto pce%-umcntc KlcxXMirudo.De耳）u& de au imtnaccion la ihspoticioa de tiguras debc scr h de b Elg3.1J|W|Ahora proccderemo& a ookxar U csicn *cbrc U 3supenor dd cooo:CN7XODE 厶4 ClkA St PERIOD DtL C

26、OO.La diifgcfajo firul de lot ckfrvnUM dcspu& repetiremoft h maruccvte numcro I del cjefcicao wunor y coeeinuiretnca con b sccucncu ugutente:Lo pnmero quo kuremiM scri Uetar d cono a g kopr e qoe poduxxn trihijAr comodMnente:R| JW“|S3|aS、o J Tg X0 r/5W Z2咖Poocnocmettoe Io rourem para qoe no. ca nus

27、&al cokulo lobce d aahxB9 C-JMOebndo quedir cocno cn Ia tig 3.MA 6n proccdemm a cobcar el cato fcobrc d cubo:39 |总|CO.0 l：T也CE7XO CARA INkLRIOK CONO I Q .l ESC CE7XO CARA|WSPEMOR DEL CL BOn c畑 iMtnxcida se ha uudo ucu berramKnu a la que bo sc tu hechorcfercncta laoenormesoe: *Tr皿btc along vectot* cu

28、t funcida tc um para tnaduhr un obj10 prcvufnnxe &ckccion*lo con mpccto ai pesto que nmocriK quBuno$.Ui d&pic6n de k elcmct3C fanewoes dd jntcnoc mj cca la unidn. modificjcion de geometna de lot ckfnenux&. etc.Lo pmxro que hirenkM scri ccacnr krt dcrecmix de trabap:Ahxa trUMemiK h unidd de oocxnl de

29、 robot a gb lugir que 3a!Gunpo de crjtxo dd robocpl两29 L?凹 CMD.4D DE COMROL DEL ROBOT Ll*J A 4W0仔39A conunucidn. dido qoe h biK obre b que *e va a itcar d robec ticne uru drum eucsivA proocdcrcmot a modifkarii. pira cll cn pnmer iugar debono& sekxXKunr h peuAA -poranT y detpuex: 1UMKO Height 5WRcduc

30、icndo a U miud h ahura del dcmecco. como ic mucara cn b3.2.2Scguidsnctaoc umrcmcK ec demcnto con la plauiorau guudd sobce mild. (Ht. 3J3k Io harcnuM. eve una funobn llaauda PaP* b cual utnbks ueve P&TA unir objeios cxno h funcidn rrans* pcro 1a difereneu e* quo si AplicMrh Ia prmcri a do o ims ektnc

31、ntix d pcocramA dnpus lo comidcnrJ oxno uno unico.SLECCION.4H PLATAFOKMA Ftg. AXJ DE LALU，ESCn mu ictan*x6n %c hin uuk herramicntM i U& que bo &e ha hecho rcferaKia wKnormce:4 L&ti hemxroenLi se um para sdccciocur cl clcmcoeo al quequercmcrt unir d componence qtae previamrace hcmo telecoonida.Ijl -

32、Esu hcrrasnKsu xe um para g&Udir d comeentc sckvootudo al punto cucto end qw qocrctxxK unirio. vx mpecto a su sitema de coanknaiit.Y por xopLirenkM el robot a U base:回 Sf-LEcaom ciusDRo 卜冬 I CESTRO DE L4 C.UL4 MPEIUOR DELCIUXDROSCLa dKpck6n tittil de lot cktnenUM deberu scr bde b Fie. 3.2/血 3.2.1Fit

33、，323Fit. 3.X4n cue tuuxul con&vuircnxK uni vaja sinmhndo pne del pcrimetro de scgundid dentro de! cud debena trahijar un robot, el aspc BEUJA DEL FONDO COX PL EHT.4 PESTAA Si二2 丁 ZOOM ESQHXA INFERIOR UQl iUlDA Dt L4 BLKJA SELCCi6SDE AM73ROTEJA SLCTHLL.Abora para tralupr nus cocnodamesfie con U haoci

34、dn PnP sekccuxaremot la pnufti prun y ucriben twhdirsxkK h vsja de scgtfuid y b lIcvjrctxxK a un lugar dd ptino de ntup dooJe no not mokste ningiin otro ekmento.4SLCT 7IUS X/4MW Z0A contmiMKuSe pan comcfi/ar el bkmcc tomflrcmos cualquicr pdar y b poctciooMemat tobce el blent ixquierdo dd ekmcnio quo

35、 gbamos de trhdir:5- SLCr /. PnP ARISIKAH H.4STA L LATERAL IZ4QI ItXDO DE LI l it/XDebtcndo quedar U dpMKu5a de kw ekmcnUM como se mufttra cn h 6g.Fig 33 JFig 34/hoca repetir 1a escnscodn numero 5 con AdA uno de kw ektncnUM quo la ditpoticion bnxl m h amma que Udcli fig. Fig 3J.13.4 BLILD GRIPPER1 o

36、bjctnxj de cue tuooru! “ comtruir un gnffcr. ae cloncnio ct un apo de bemnuaiu que sc um cs lo robou pira coger piez. y puede ucr gexxnetnas de Io mis dngu. Ln ouestro co d gnftfr b van a campoocr dot pezan (body gnpper Fit X4)y una oivuIat de coUx naranja (gnffer Fcho. Io pnroero qtae haretnea xri

37、monur cl gnpper cooipkto. para cllo en primer 1u$m aproxinurcmcM cl gnpper d body gnpper para trabajar nut oxnodimtfntc./ SELECT GK1PPEM Z /$细2HOTEJE.BIMA concnnio6n reAiizircm b umdn del gnftper con d body gripper mcdiontc h funcibn PnP:心 SSLCT (HUPPER P 沁CCER TGRIPPERAbon uMki las hcrracnicDCis; z

38、oom, poo y otbtt not 務cginuremM 3 la pine inmor dd citrcmo ctrcubr del body gnpcr. pulttremiM U io:h * para ootur ckw evoundo y uiu vex jqui seguircnxM qccuuaJo nstnxoonA.2J SELECC!AR CEXTHO DE LA RASE CIKCLL4R1 reuikido obtenido debe ter d de h t If 3.41.Udq vcj： comuuido cl gnpper corapkio) SELECT BODYGKIPPkR6* m W 皿曲*0 4 U 3皿 SELCCiOAR-jfot.vrr/ti.vf-?ROTISTkODl IR l.lLOKESA -IM B 4S C-IM2 PP AKiLlSlILlK EL GRIPPER HASTA ELPORTAHEMZENT.IS (fig 丄我 0Para venfioir que el gnpper