光传输管道清洗机器人控制系统设计与研究.pdf

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1、1 l 0 机 械 设 计 与制 造 M a c h i n e r y De s i g n&Ma n u f a c t u r e 第 2期 2 0 1 6年 2月 光传输管道清洗机器人控制 系统设计与研究 刘 雷， 赵吉宾， 陈月玲， 刘殿海 ( 中国科学院 沈阳自动化研究所， 辽宁 沈阳l 1 0 0 1 6 ) 摘要： 在对光传输管道的结构特点进行调研分析基础上， 对用于清洗此类管道的机器人控制系统进行了研究。设计了 包括视觉系统和机器人行走控制两部分的运动控制 系统。视觉系统负责采集数据并对数据进行处理后计算机器人的偏 移量和偏移角度；机器人行走控制主要由纠偏控制与舵角控制两部分

2、构成，形成一个以舵角为被控对象的闭环控制系 统， 基于视觉系统实时获取的偏差信息， 通过控制算法进行在线实时纠偏， 不断消除位姿偏差达到机器人跟随管道 中心 线的目的。该机器人运动过程匀速、 平稳， 结构简单， 控制灵活， 系统工作稳定， 在直线行走过程 中， 行走 1 0 m后机器人距 离中心偏差l c m， 其为进一步对光传输管道的污染控制进行研究提供了平台。 关键词： 光传输； 管道清洗机器人； 控制系统 中图分 类号 ： T H1 6 ； T P 2 7 3 文献标识 码 ： A 文章编号 ： 1 0 0 1 3 9 9 7 ( 2 0 1 6 ) 0 2 0 1 1 0 0 3 Re

3、 s e a r c h a n d De s i g n o f Op t i c a l Tr a n s mi s s i o n Pi p e l i n e Cl e a n i n g Ro b o t Co n t r o l S y s t e m L I U L e i ，Z HAO J i - b i n ，CHE N Y u e - l i n g ，L I U Di a n - h a i ( S h e n y a n g I n s t i t u t e o f A u t o ma t i o n ， C h i n e s e A c a d e m y o

4、f S c i e n c e s ， L i a o n i n g S h e n y a n g 1 1 0 0 1 6 ， C h i n a ) A b s t r a c t ： B a s e d o n t h e a n a l y s i s o f o p t i c a l t r ans m i s s i o n p i p e l i n e s s t r u c t u r e i t d e v e l o p e d a s p e c ifi c al c l e a n i n g r o b o t f o r t h e p i p e l i n

5、 e I t ma i n l y i n t r o d u c e d t h e c l e a n i n g r o b o t c o n t r o l s t r a t e g y a n d h a r d wa r e d e s i g Th i s s y s t e m i s d i v i d e d i n t o v i s u al s y s t e m a n d r o b o t c o n t r o L V i s u al s y s t e m i s r e s p o n s i b l e f o r c o l l e c t i

6、n g d at a and d e al i n g w i t h d at a c o l l e c t e d q f t e r c al c u l ati n g t h e o f f s e t oft h e r o b o t ； w al k i n g c o n t r o l i s m a i n l y c o m p o s e d o f d e v i a t i o n a n d r u d d e r c o n t r o l ， f o r mi n g a r u d d e r a n g l e a 3 t h e c o n t r

7、o l l e d o b j e c t of c l o s e d l o o p c o n t r o l s t e m b ase d o n v is u al s y s t e m， t h e d e v i a t i o n of r e a l - t i m e a c c e s s t o i n f o r m ati o n t h r o u g h o n - l i n e r e al- t i m e c o r r e c t i o n c o n t r o l a l g o r i t h m， t o e l i mi n ate c

8、 o n s t a n t l y p o s i t i o n d e v i ati o n t o f o l l o w t h e c e n t e r l i n e I n t h e p r o c e s s ofw a l k s t r a i g h t ， e r t h e r o b o t w al k i n g 1 0 m，d e v i a t i o n f r o m t h e c e n t e r l i n e i s l c m o r l e s s T h e r o b o t h a s s i m p l e s t r u

9、c t u r e ， fle x i b l e c o n t r o l ， s y s t e m s t a b i l i t y h p r o v i d e s a p l a tf o r mf o r f u r t h e r r e s e a r c h o fo p t i c al t r a n s mi s s i o n p ip e l i n e S p o l l u t i o n c o n t r o l K e y W o r d s ： Op t i c a l Tr a n s mi s s i o n ； Pi p e l i n e

10、Cl e a n i n g Ro b o t ； Co n t r o l S y s t e m 1 引言 高功率激光装置中的大部分透镜和反射镜以及承载这些光 学元件的金属框架都暴露在光传输管道内。 尽管光传输管道内部 的光学元件都经过在百级环境中清洗、 装校和运行， 但经过打靶 后， 光传输管道内部的环境会出现恶化的情况。长期使用会导致 光学元件表面沉积大量的污染物 ， 表面洁净度急剧劣化并导致光 学元件损伤fl l。笔者所在的课题组针对光传输管道安装完毕后很 难将其拆卸进行离线清洗的情况， 研制了一种新型光传输管道清 洗机器人， 用于对光传输管道进行在线洁净处理。这里重点介绍 这种新型

11、光传输管道清洗机器人的控制系统， 实验表明本控制系 统稳定性好，能够控制机器人较好的跟随管道中心线前进后退 ， 具有较快的响应速度。 2光传输管道清洗机器人总体设计 光传输管道清洗机器人主要由移动平台、吸尘设备以及视 觉测量系统构成，为实现机器人在管道内保持高精度的直线行 走， 经过研究比较后， 选择车式移动方式。 这种方式驱动与转向机 构独立【2 _ ， 有利于保证机器人在管道内沿管道中心线行走的精 度。 管道清洗机器人的控制与一般工业控制不同，由于其体积 受到管道直径限制， 且金属管道对无线电波有屏蔽作用 ， 所以本 设计采用有线遥控方式， 机器人的运动载体拖带线缆深入管道进 行作业。为了

12、减少车体负重， 本设计中将电控系统分为车载电路 和控制箱两部分， 两者由多芯电缆相连， 机器人上只保留一个工 业相机和两个线结构光。 来稿 日期 ： 2 0 1 5 0 8 0 4 作者简介： 刘 雷， ( 1 9 8 8 一 ) ， 男， 黑 龙江大庆 人， 硕士研究 生， 研究实习 员， 主 要研究方向： 智能控制， 机器人学， 新型电 力菱换器 第 2 期 刘 雷等： 光传输管道清洗机器人控制系统设计与研究 1 1 1 管道清洗机器人的控制主要分为视觉系统和机器人行走控 制两部分。视觉系统负责采集数据， 对采集到的数据进行处理后 计算机器人的偏移量和偏移角度； 机器人行走控制主要由纠偏控

13、 制与舵角控制两部分构成， 形成一个以舵角为被控对象的闭环控 制系统， 基于视觉系统实时获取的偏差信息， 通过控制算法进行 在线实时纠偏 ， 不断消除位姿偏差达到机器人跟随管道中心线的 目的。 3视觉系统设计 视觉传感装置， 如图 1 所示。 包括一个工业相机和两个线结 构光 ， 视觉传感装置安装于车体一侧， 两个线结构光平行放置于 相机两侧 ， 垂直于车体中轴。 视觉系统的设计主要分为三部分 ： 视觉传感器的标定、 对采 集的图像进行处理以及计算车载机器人偏移量和偏移角度， 下面 详细说明视觉系统的工作流程。 图 1光传输管道清洗机器人样机 F i g 1 Th e P r o t o t

14、y p e o f Op t i c a l T r a n s mi s s i o n P i p e l i n e Cl e a n i n g Ro bo t 3 1视觉传感器标定 首先标定相机内参数， 通过建立柔性靶标， 令其中一个靶标 作为基准柔性立体靶标坐标系， 以子靶标之间位置关系不变为约 束条件， 将各子靶标特征点的局部坐标统一到柔性立体靶标坐标 系下， 建立以重投影误差为最小的目标函数 ， 采用非线性优化方 法得到摄像机参数的最优解； 然后利用得到的相机内参数分别标 定两个线结构光平面， 多次移动共面靶标计算不同方向激光条纹 直线的消隐点， 并对其拟合直线得到光平面的消隐

15、线， 完成光平 面法向的标定。 根据交比不变原理计算共面靶标上标定点间的距 离， 并以其为约束来标定剩余参数。 最后定义优化目标函数， 以已 求得参数为初值进行非线性优化， 得到结构光平面参数。 3 - 2图像处理方法 利用上述标定的相机进行图像采集以及数字化存储，首先 对采集的图像进行高斯平滑处理， 减少图像噪声。 其中， 采用大小 为( 3 x 3 ) 的高斯滤波器模板， 高斯内核在 方向的标准偏差为 1 2 ， 高斯内核在 y方向的标准偏差为 0 5 。 为了提高图像的清晰度 ， 需要调整图像的对比度以增强管 道壁与结构光光条的对比度。由于结构光条纹相对较为明显， 使 用最大类问方差 O

16、 S T U方法_5 I 进行全局 自适应阈值分割， 使得前 景和背景两类的类间方差最大， 确定最优的灰度分割阈值， 提取 出感兴趣的前景光条纹区域。 对分割后的图像进行开运算，用来消除光条纹区域周围的 杂点， 分离出光条纹， 平滑光条。 为了避免管道中存在水迹、 光照、 管道表面反光性等干扰， 进而提取图像中的轮廓， 去除轮廓区域 面积较大和较小的区域。 令 P i ( x ， y ) 是检测到的轮廓上的像素点 ， 其中， i = 1 ， 2 ， 3 ， 式中： w r _点数 素坐标值； 遍历所有的点， 如果 x w i d t h 2 ， ； ， 式中： d 一图像宽度； _ - 卡 目

17、 机右侧结构光发射到管道 壁 上的点； 如果 ， x d - ( P 1 + 1 P 1 1 t a n 0 J ) c o s 0 I - L P 1 式中： 、 车的偏转角； P 1 、 P 1 一相机右侧线结构光平均 和 坐标值； P 2 、 P 2 相机左侧线结构光平均 和 坐标值 ； d 一相机光心位置处距基准位置的偏移量， 0 = 1 8 D ； 卜 车体在管道中心线基准位置处相机光心离管道壁的距离。 实验中以车体前端的舵机中心点为转动控制点，因此需要 将上述计算得到的0 和 d转换到舵机的中心点位置处， 转换关系 如式( 2 ) 计算： o 2 =o 1 d z = d + m

18、s i n 0 2 + n ( c o s 0 一 1 ) ( 2 ) 式 中： 0 2 一以舵机中心点为参考点的车体偏移角度； d ， 一以舵机 中心点为参考点的偏移量。 4机器人管道行走控制设计与分析 本设计要求机器人在管道中运行时，能够按理想的速度沿 管道中心线精确行走， 以避免与管道内壁发生接触， 刮伤管道内 壁， 所以可将机器人管道的控制视为车式移动机器人的路径跟随 问题， 管道中心线即是所要跟随的路径。 其控制流程如下： 首先进行车身的状态检测， 通过视觉系统 获得该时N( i e 为第 i 次) 的偏差信息为 、 ， 通过驱动电机的 反馈信息及内存的存储信息获得此时的速度信息与舵

19、角信息 西 ， 然后将以上信息作为纠偏控制的输入量， 经过纠偏控制算法 分析后， 得出消除该时刻的偏差， 舵机在下一时刻转过的角度， 即 下一时刻的目标舵角大小 获得下一时刻的目标舵角后， 通过 控制舵机达到该 目标值即完成了一次控制流程。 通过在线实时闭 环控制， 不断消除偏差， 使机器人精确跟踪管道中心线。 根据 A c k e r m a n 理论， 四轮车式移动机器人的运动学模型可 1 1 2 机 械 设计 与 制 造 No 2 F e b 2 0 1 6 以简化为二轮自行车模型6 -7 1 ， 在 F r 6 n e t 坐标系下建立机器人的运 动学模型， 如图 2 所示 。 0：

20、x o y标系粕 n e t 标架； X Oy _ 惯 性坐标系。 Y 咎 0 图2 F r 6 n e t 坐标系下的二轮 自 行车模型 F i g 2 T wo Wh e e l B i k e Mo d e l i n Fr 6 n e t Co o r d i n a t e S y s t e m 机器人运动学模型表达式如下： = 1c o s O y = u 1 s i n O O = u l t a n b L ( 3 ) = 手 ) = 式中： 向轮转角； u 广冯 区 动轮轴中点的速度， 在某一瞬时为不 变量； L 前后轮轴距。 为转化为 f l Z2- ) 1 链 式 形

21、式 ， 取 2- d e ，并 计 算 z 4- ta n + 3 1 * Z 4 l z3 - t a n 0 L c o s 得， 设 计 如 下比 例 反 馈 控 制 律： = 一 Iv lk 2 k 一 Iv 。 lk 【z = r ， 得到闭环子系统： ( 4 ) 根据线性系统理论， 当参数 k 2 , k ， 、 i 满足 H u r w i t z 稳定条件， 就能使系统在原点处渐进稳定， 从而有( ， ， ) 0 。 根据变量关 系可以求出转向轮转角在任一时刻的大小， 经过一定函数关系转 换为舵机的舵角后， 作为下一次舵角控制的目标控制量。 5实验结果分析 设定机器人前进速度

22、0 0 6 m s ， 后退速度 0 0 1 m s ， 根据清洗 工艺要求后退时机器人每后退 7 c m停止运行一段时间进行清洗 作业， 相机采样周期为 l O O m s ， 舵机调整周期为 5 0 0 m s 。 行进距离 为 1 m和 2 m时计算得到的偏移量 也和偏移角度 ， 纵坐标是计 算次数， 如图3所示。 显示在机器人前进过程 中 成下降趋势 ， 如图 3 ( a ) 、 图 3 ( b ) 所示。在后退时机器人每隔 7 c m停一次， 局部上显示在后退 中也会在一定范围内波动， 如图3 ( c ) 、 图3 ( d ) 所示。但从整个过 程上看 仍成下降趋势 ； 分析图 3中

23、 和 的变化趋势 ， 其基 本一致， 会在 变化率较大的地方波动； 图 3 ( e ) 和图3 ( d ) 显示 当 较小时 不变化； 前进时的偏移范围不大于 0 2 m m， 后退时 的偏移范围不大于4 m m。 从图 3中可以看出机器人的位置误差和偏角误差在前进过 程会从初始位置的较大值逐渐变小； 后退时由于每次行进距离较 小 ， 位置误差和偏角误差在系统允许范围内时舵机不动作 ， 超出 允许范围后进行微调。 ( a ) 前进 l m时的 和 ( b ) 前进 2 m时的也和 ( c ) 后退 l m时的 也和 ( d ) 后退 2 m时的 和 图3行进距离 1 m和 2 m时的 和 Fi

24、 g 3 a n d f o r Wa l k i n g Di s t a n c e o f l m a n d 2 m 实验表明机器人具备前进、 后退、 停止、 跨越沟槽、 转向运动 能力 ， 运动过程匀速、 平稳， 在直线行走过程中机器人距离中心偏 差能够达到l c m的精度。 6结论 在进行实际使用和测量过程中， 机器人体现出了较高的自 适应与越障能力， 能够顺利爬越连接处。机器人工作的状态与视 频信号在计算机上可以作为文件保存起来， 便于日 后查看。具备 ( 下转第 1 1 6页) O ； 0 0 0 = 一 1 1 6 机械 设 计 与制 造 No 2 Fe b 2 01 6 采

25、样点数 ( n ) 图 1 0小波滤波提取粗糙度信息 F i g 1 0 W a v e l e t Fi l t e r Ex t r a c t s Ro u g h n e s s I n f o r ma t i o n 表 1表面粗糙度参数 Ta b 。 1 Su r f a c e Ro u g h n e s s Pa r a me t e r s 计算得到高斯滤波计算粗糙度相对误差为 1 2 5 ，而二代小 波提取粗糙度的相对误差为 1 7 5 。相对误差均在 2 5 以内， 验证 了所采用的方法的正确性。在方法上， 高斯滤波较小波滤波更为简 便陕速， 可通过一次有效滤波提取粗

26、糙度信息， 摆脱了小波滤波多 尺度分解和多次提取的复杂性， 大大的提升了滤波速度； 在精度上， 高斯滤波比小波滤波提取的粗糙度信息的精度有了更好的提升。 5结论 传统的高斯滤波器设计困难， 滤波过程复杂， 在稳健高斯滤波 算法的基础上建立了滤波的数学模型， 得到了粗糙度提取的算法过 程。并根据滤波器逼近原理在 M A T L A B仿真下设计了高斯逼近滤 波器， 与传统的高斯滤波理论相比， 数字型滤波器提高了传统高斯 滤波器滤波的仿真速度，同时简化了 ( Wa n g J i n- x i n g I mp r o v e d G e o me t ri c a l P r o d u c t

27、 s S p e c i fi c a t i o n( G P S ) U n c e r t a i n t y T h e o r y a n d Ap p l i c a t i o n D Wu h a n ： Hu a z h o n g U n i v e r s i t y o f S c i e n c e a n dT e c h n o l o g y ， 2 0 0 6 ： 7 5 7 8 ) 3 曾文涵， 谢铁邦， 蒋向前 表面粗糙度的稳健提取方法研究 J 中国机 械工程 ， 2 0 0 4 ， 1 5 ( 2 ) ： 1 2 7 1 3 0 ( Z e n g We

28、 n - h a n ， Xi e T e i - b a n g ， J i a n g X i a n g q i a n R e s e a r c h o n Me t h o d o f S u r f a c e R o u g h n e s s l J J C h i n a Me c h a n i c al E n g i n e e ri n g ， 2 0 0 4， 1 5( 2 ) ： 1 2 7 1 3 0 ) 4 李慧芬 ， 蒋向前， 李柱 高斯滤波稳健性能的研究与改进 J 仪器仪表 学报 ， 2 0 0 4 ， 2 5 ( 5 ) ： 6 3 3 6 3 7 (

29、 L i Hu i n ， J i a n g X i a n g- q i a n ， L i Z h u S t u d y a n d I m p r o v e me n t o f R o u b u s t P e r f o r m a n c e o f G ans s i a n F i l t e r i n g J J C h i n e s e J o u m al o f S c i e n c e I n s t r u m e n t ， 2 0 0 4 ， 2 5 ( 5 ) ： 6 3 3 6 3 7 ) 5 L i u S a i ， Z h o u M i

30、 n g ， Wa n g Y a n - j u m M e t h o d t o e x t r a c t i n f o rma t i o n o f s u r f a c e r o u g h n e s s i n t h r e e d i me n s i o n s o f p a r t i c l e r e i n f o r c e d alu mi n u m ma t r i x c o m p o s i t e s l J j J o u r n al o f H arb i n I n s t i t u t e o f t e c h n o l

31、o gy， 2 0 1 2 ， 4 4 ( 3 ) ： 4 0 _ 43 6 艾传智， 杨东军 ， 赵福令 C C复合材料切削表面粗糙度的测量评定与 影响因素研究 J 航空精密制造技术， 2 0 0 5 ， 4 1 ( 6 ) ： 3 1 3 4 ( Ai C h u a n - z h i ， Y a n g D o n g - -j a n ， Z h a o F u- l i n g S t u d y o n Me a s u r e me n t a n d E v alu a t i o n o f C u t t i n g S u r f a c e R o u ghn e s

32、 s o f E C C o mp o s i t e a n d t h e I n fl u e n t i al F a c t o rs l J J A v i a t i o n P r e c i s i o n Ma n u f a c t u ri n g T e c h n o l o gy， 2 0 0 5， 4 1 ( 6 ) ： 3 1 3 4 ) 7 王建军， 徐西鹏， 黄辉高斯滤波在花岗岩石表面粗糙度研究中的应用 J 计量学报， 2 0 0 6 ， 2 7 ( 2 ) ： 1 0 4 - 1 0 6 ( Wa n g J i a n - j u n ， Xu X i

33、 - p e n g ， H u a n g Hu i A p p l i c a t i o n o f Ga u s s F i l t e r i n g i n S t u d y o f R o u g h n e s s t o G r a n i t e S u r f a c e P m fi l e J A c t a M e t r o l o g i e a S i n c a ， 2 0 0 6 ， 2 7 ( 2 ) ： 1 0 4 1 0 6 ) 8 孔明， 管清岩， 赵军 一种快速稳健高斯回归滤波算法 J 中国机械工 程 ， 2 0 1 4， 2 5 ( 6 )

34、： 7 7 6 7 7 9 现了简单陕捷的滤波效率。同时对比分析二代小波的滤波方法， 结 9 1 合相关原理和软件实现， 对加工零件表面完成了滤波操作， 得到了 零件表面的粗糙度信息。并二者结果进行标胶分析， 验证了理论和 软件操作的合理陛， 高斯滤波在精度和速度上有了很大的提升。 参考文献 1 I S O 1 6 6 1 0 2 1 ： G e o m e t ri c a l P r o d u c t S p e c i fi c a t i o n s ( G P S ) 一 F i l t r a t i o n P a r t 2 1 ： L i n e arP r o f i l

35、 e F i l t e r s ： G a u s s i a n F i l t e r S G e n e v a ： I S O ， 2 0 1 1 2 王金星新一代产品几何规范( G P S ) 不确定度理论及应用研究 D 武 汉：华中科技大学， 2 0 0 6 ： 7 5 - 7 8 ( K o n g Mi n g ， G u a n Q i n g y a n ， Z h a o J u n A F a s t A l g o ri t h m o f R o b u s t G a u s s i a n R e g r e s s i o n F i l t e r J C

36、 h i n a M e c h ani c al E n gi n e e ri n g ， 2 0 1 4 ， 2 5 ( 6 ) ： 7 7 6 - 7 7 9 ) S e e w i n g J L i n e a r a n d r o b u s t G a u s s i a n r e g r e s s i o n fi l t e rs J J o u r n a l o f P h y s i c s ： C o n f e r e n c e S e ri e s ， 2 0 0 5 ， 1 3 ( 3 ) ： 2 5 4 - 2 5 7 1 0 王筱艳 ， 汪天富，

37、李德玉 一种改进的各向异性高斯滤波算法 J _ 西 南 民族大学学报 ， 2 0 0 7 ， 3 3 ( 1 ) ： 1 2 0 - 1 2 3 ( Wa n g Xi a o - y a n ， Wa n g T i a n - f u ， L i D e - y u I mp r o v e s b i t - a l l o c a t i o n a l g o r i t h m f o r A n i s o t r o p i c G a u s s i a n fi l t e r J J o u r n al S o u t h w e s t U n i v e r s i

38、 t y f o r Na t i o n a l i t i e s N a t u r alS c i e n c e E d i t i o n ， 2 0 0 7 3 3 ( 1 ) ： 1 2 0 1 2 3 ) l 1 1 J X u J i n g b o ， Y u a n Yi b an， C u i X i a o me n g R a t i o n al A p p r o x i ma t i o n I mpl e me nt a t i o n Ap p r o a c h t o De t e rm i n e Ga us s i an F i l t e ri

39、n g Mc an L i B e i n S u r f a c e R o u ghn e s s M e a s u r e m e n t J J J o u r n al o f J i l i n U n i v e rs i t y ： E n gi n e e r i n g a n dT e c h n o l o gy E d i t i o n ， 2 0 1 4 ， 4 4 ( 5 ) ： 1 3 4 7 1 3 5 2 ( 上接第 1 1 2页 ) 前进、 后退、 停止、 跨越沟槽、 转向运动能力， 运动过程匀速、 平稳 ， 在直线行走过程中，行走 1 0 m后机器人

40、距离中心偏差l c m， 具 备( 3 5 x 9 ) mm的沟槽跨越能力， 可清洗管道长度7 m。整套控制 系统较好地实现了协调驱动控制， 实现了机器人设计功能， 经过 实践检验具有较高的可靠性。 参考文献 1 苗心向， 袁晓东 高功率激光装置光传输管道污染规律及对光学表面 损伤性能的影响 J 强激光与粒子束， 2 0 1 5 ， 2 7 ( 3 ) ： 1 - 6 ( Mi a o X i n - x i a n g ， Y u a n X i a o - d o n g C o n t a mi n a t i o n i n b e a m p a t h a n d l a s e

41、r i n d u c e d d a m a g e o f o p t i c s i n h i g h p o w e r l a s e r s y s t e m J H i g h P o w e r L a s e r a n dP a r t i c l e B e a m s ， 2 0 1 5 ， 2 7 ( 3 ) ： 1 - 6 ) 2 刘清友， 李雨佳主动螺旋驱动式管道机器人 J 机器人， 2 0 1 4 ， 3 6 ( 6 ) ： 71 1 71 8 ( L i u Q i n g y o u ， L i Y u - j i a A n A c t i v e H

42、e l i c al D ri v e I n - p i p e R o b o t J R OB O T， 2 0 1 4， 3 6 ( 6 ) ： 7 1 t - 7 1 8 ) 3 张延恒， 冯文龙柔性蠕动管道机器人的牵引力及软轴结构稳定性分 析 J 机器人， 2 0 1 3 ， 3 5 ( 4 ) ： 4 7 7 - 4 8 3 ( Z h a n g Ya n h e n g F e n g We n- l o n g T r a c t i o n F o r c e a n d F l e x i b l e S h a f t S t a b i l it y A n a l

43、 y s i s o f F l e x i b l e S q u i rmi n g P i p e R o b o t J R O B O T ， 2 0 1 3 ， 3 5 ( 4 ) ： 4 7 7 - 4 8 3 ) 4 何琴 中央空调管道清洗机器人控制系统设计 J 机电工程， 2 0 1 1 ( 8 ) ： 9 4 4 9 4 7 ( He Qi n D e s i g n o f c e n t r al a i r c o n d i t i o n i n g d u c t c l e ani n g r o b o t c o n t r o l s y s t e m

44、 l J j J o u rna l o f Me c h ani c al E l e c t ri c al E n gi n e e r i n g ， 2 0 1 1 ( 8 ) ： 9 4 4 9 4 7 ) 5 金松， 毛利民， 过玉清 非等径、 变截面管道清洗机器人控制系统研究 J 电气传动， 2 0 0 6( 7 ) ： 2 6-2 9 ( J i n S o n g ， Ma o L i mi n ， G u o Y u q i n g R e s e a r c h o f c o n t r o l s y s t e m o f t h e v e n t i l a

45、t i n g d u c t c l e a n i n g r o b o t J J E l e c t ri c D ri v e ， 2 0 0 6( 7 ) ： 2 6-2 9 ) 6 谷正气， 李健 ， 张勇 一种高分辨率可见光遥感影像中车辆目 标检测方 法 J 测绘通报， 2 0 1 5 ( 1 ) ： 1 2 1 1 2 3 ( G u Z h e n g - q i ， L i J i a n ， Z h a n g Yo n g A n o v e l me t h o d t o d e t e c t v e h i c l e t a r g e t s i n h

46、 i g h r e s o l u t i o n r e m o t e s e n s i n g i m a g e s J B u l l e t i n o f S u r v e y i n g a n dMa p p i n g ， 2 0 1 5 ( 1 ) ： 1 2 1 1 2 3 ) 7 许冯平， 赵志聪管内机器人管径适应调节机构分析 J 机械设计与制 造 ， 2 0 1 4 ( 6 ) ： 2 1 3 2 1 6 ( X u F e n g - p i n g ， Z h a o Z h i - c o n g ， Z h o u Y a n C h ara c t e r i s t i c s a n a l y s i s o f a p i p e - d i a m e t e r a d a p t i n g a n d a d j u s t i n