10.8项目三设置工业机器人常用坐标系.ppt

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1、能叙述机器人的常用坐标系的名称、特点及应用场合；会工具坐标系三点法、六点法的设置和直接输入法的设置；会工具坐标系的激活及检验方法；会坐标系三点法、四点法的设置；1234 学习目标会用户坐标系直接输入法的设置；5会用户坐标系的激活及检验。6为了说明与控制机器人在空间的运动情况，比如：位置、运动的方向及速度等，必须为其选定一个参照系，也就是坐标系统，机器人在坐标系中的位置数据，称为坐标。同一个位置，在不同的坐标系中，其坐标值是不同的。 目前，FUANC工业机器人可使用关节坐标系、手动坐标系、世界坐标系、工具坐标系和用户坐标系。其中手动坐标系、世界坐标系、工具坐标系和用户坐标系均属直角坐标系。关节坐

2、标系是设定在工业机器人关节中的坐标系，用来描述机器人每个独立关节的运动，对于六轴串联型机械臂，关节类型均为转动关节。在关节坐标系下，机器人各关节均可实现单独正向或反向运动。对大范围运动，且不要求TCP姿态的，可选择关节坐标系。关节坐标系中工业机器人的位置和姿态，以各关节底座侧的关节坐标系为基准而确定。如图31-1所示，机器人的姿态可用关节坐标系表示：J1：0，J2：0，J3：0，J4：0，J5：0，J6：0。我们会规定机器人在关节坐标系下的零点位置，如零点位置丢失则需进行零点校正。在零点校正时，机器人只能在关节坐标系下，单关节运动。工业机器人关键坐标系一图3-1-1机器人的关节坐标系 工业机器

3、人直角坐标系工业机器人中的直角坐标系也叫笛卡尔坐标系，直角坐标系中各轴正方向的关系可用右手判定。工业机器人的位置和姿态，通过将新直角坐标系原点相对默认直角坐标系原点的偏移值设为坐标值X、Y、Z，将新直角坐标系的相对原坐标系X轴、Y轴、Z轴的旋转角度设为回转角W、P、R。工业机器人中直角坐标系常用有世界坐标系（World Coordinate System）、工具坐标系（Tool Coordinate System）和用户坐标系（User Coordinate System）。二1. 世界坐标系世界坐标系又称为大地坐标系。它是大地作为参考平面。在实际通常与机器人的基坐标系重合，以底盘为参考面平面

4、，当机器人回归零点，观察者面向机器人站在其正前方，垂直向上的方向为Z轴正方向；水平向右的方向为Y轴正方向；从机器人指向观察者的方向为X轴正方向。如图312所示。图312世界坐标系正方向 工业机器人直角坐标系二2.用户坐标系机器人可以和不同的工作台或夹具配合工作，在每个工作台上建立一个用户坐标系。机器人大部分采用示教编程的方式，步骤繁琐，对于相同工件，若放置在不同工作台进行操作，不必重新编程，只需相应地变换到当前用户坐标系下。对于工作台平面与世界坐标平面不平行的，设置用户坐标系平面平行与工作台平面将大大方便编程，如图3-1-3所示。默认的用户坐标系User1与WOLD坐标系重合。新的用户坐标系都

5、是基于默认的用户坐标系变化得到。图3-1-3 用户坐标系在不同工作面是的坐标 工业机器人直角坐标系二3.工具坐标系工具坐标系用来定义工具中心点（TCP）的位置。安装在末端法兰盘上的工具需要在其中心点（TCP）定义一个工具坐标系，通过坐标系的转换，可以操作机器人在工具坐标系下运动，以方便操作。如果工具磨损或更换，只需重新定义工具坐标系，而不用更改程序，如图3-1-4所示。通常我们所说的机器人轨迹及速度，其实就是指TCP点的轨迹和速度。TCP一般设置在手爪的中心，焊丝端部，点焊静臂前端等。默认的工具坐标系是将法兰盘中心定义为工具坐标系的原点，法兰盘中心指向法兰盘定位孔方向定义为X轴正方向，垂直法兰

6、盘向外的方向定义为Z轴正方向。新的工具坐标系都是相对默认的工具坐标系变化得到的。图3-1-4 机器人更换不同的工具工具坐标系需要在编程前先进行设定。如果未定义工具坐标系，将使用默认工具坐标系。FANUC机器人用户最多可以设置10个工具坐标系，它被存储于系统变量$MNUTOOLNUM中。一般一个工具对应一个工具坐标系。设置方法有：三点法；六点法；直接输入法。所谓三点法设置，就通过给定TCP三个位置信息，机器人通过系统的变换和计算，形成新的TCP点和默认工具坐标系的固定关系。主要用于工具坐标系的平移。设定工具中心点，即工具坐标系的X、Y、Z。需进行示教，如图321所示，使参考点1、2、3以不同的姿

7、势指向1点，由此，机器人自动计算TCP的位置。要使设定正确，必须尽量使三个趋近方向各不相同。三点法示教中，只可设定工具中心点（X，Y，Z）；工具姿势（W，P，R）仍为标准值（0,0,0）。即三点法只是平稳了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。如要改变姿态，可在设定完后，以6点法或直接示教法来定义刀具姿态。应用三点法设置工具坐标系一图3-2-1 通过三点示教自动设定TCP具体操作步骤如下:1.依次按键操作：【MENU】（菜单）【设定】（SETUP），光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面，如图3-2-2所示。应用三点法设置工具坐标系一图3-2-2 工具坐标系画面2按 F3【坐

8、标】（OTHER）选择【工具坐标系】（Tool Frame）进入工具坐标系的设置画面，见图3-2-3所示。应用三点法设置工具坐标系一图3-2-3 坐标系设置画面3移动光标到所需设置的工具坐标系，按键 F2 【详细】（DETAIL）进入详细界面，见图32-4所示。应用三点法设置工具坐标系一图3-2-4 坐标系设置详细界面4.按 F2 【方法】（METHOD），见图3-2-4所示，移动光标,选择所用的设置方法 【三点法】 （Three point），按【ENTER】（回车） 确认，进入3-2-5三点法设置画面；应用三点法设置工具坐标系一图3-2-5 三点法设置画面5.记录接近点1： 1)移动光标到

9、“接近点1”（Approach point 1）；2)把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）；3)按【SHIFT】+运动键，移动机器人，使工具尖端接触到基准点，如图3-2-6所示；应用三点法设置工具坐标系一图3-2-6 第一个参考姿势接近REF.PONT4)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；5)此时，“未初始化”（UNINIT）转为：“已记录”（USED），如图3-2-7所示。应用三点法设置工具坐标系一图3-2-7三点法设置画面6.记录接近点2： JOINT坐标系下改变姿势， 在WORLD坐标系下接近REF.PONT点。1)沿世界坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左

10、右；2)移动光标到“接近点2”（Approach point 2）；3)把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；4)把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点，如图3-2-8所示；应用三点法设置工具坐标系一图3-2-8 第二个参考姿势接近REF.PONT点5)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；6)此时，“未初始化”（UNINIT）转为：“已记录”（ USED），如图3-2-9所示。应用三点法设置工具坐标系一图3-2-9三点法设置画面7.记录接近点3：JOINT坐标系下改变姿势， 在WORLD坐标

11、系下接近REF.PONT点1)沿世界坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；2)移动光标到“接近点3”（Approach point 3）行；3)把示教坐标切换成关节坐标（JOINT）；4)旋转J4轴，不要超过90度；5)旋转J5轴，不要超过90度；6)把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）；7)移动机器人，使工具尖端接触到基准点；如图3-2-10所示；应用三点法设置工具坐标系一图3-2-10 第三个姿态接近REF.PONT点8)按【SHIFT】+F5 【记录】（RECORD）记录；8.当三个点记录完成,新的工具坐标系被自动计算生成，见图3-2-11所示；X，Y，Z中的数据：代表当前

12、设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R的值为0：即三点法只是平移了整个TOOL坐标系，并不改变其方向。应用三点法设置工具坐标系一图3211 设置好工具坐标系参数画面与三点法一样地设定工具中心点，然后设定刀具姿势（W，P，R）。进行示教，使W,P,R成为空间上的任意1点、平行于刀具X轴方向的1点，XZ平面上的1点。如图3212所示。应用六点法设置工具坐标系二图3212 六点法设置计算W,P,R值三点取法具体操作步骤如下:1. 依次按键操作：【MENU】（菜单）【设定】（SETUP），光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面，见图3213所示；图3-2-13 工

13、具坐标系画面应用六点法设置工具坐标系二2按 F3【坐标】（OTHER）选择【工具坐标系】（Tool Frame）进入工具坐标系的设置画面，见图3-2-14所示；图3-2-14 坐标系设置画面应用六点法设置工具坐标系二3移动光标到所需设置的工具坐标系，按键 F2 【详细】（DETAIL）进入详细界面，见图32-15所示；图3215 工具坐标详细画面应用六点法设置工具坐标系二4.按 F2【方法】（METHOD）选择所用的设置方法 【六点法（XZ）】（Six point（XZ），进入图3216画面；注意：记录工具坐标的X和Z方向点时，可以通过将所要设定的工具坐标的X和Z轴平行于全局坐标（WORLD）

14、轴的方向，可以使操作简单化。图32-16 六点法设置画面应用六点法设置工具坐标系二5.记录接近点1（Approach point 1）1)移动光标到“接近点1”（Approach point 1）；2)把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到基准点。并使工具轴平行于世界坐标（WORLD）；如图32-17所示；应用六点法设置工具坐标系二图32-17 接近点1和方向原点示教3)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；4)此时，“未初始化”（UNINIT）转为：“已记录”（USED），如图32-18所示。图32-18六点法设置画面应用六点法设置工具坐标系二6.

15、记录接近点2： 1)沿世界坐标（WORLD）+Z方向移动机器人50mm左右；2)移动光标到“接近点2”（Approach point 2）；3)把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J6轴（法兰面）至少90度，不要超过180度；把示教坐标切换成世界坐标（WORLD）后移动机器人，使工具尖端接触到准点；如图32-19所示；应用六点法设置工具坐标系二图32-19 接近点2示教5)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；6)此时，“未初始化”（UNINIT）转为：“已记录”（USED），如图32-20所示。图32-20六点法设置画面应用六点法设置工具坐标系二7.记录接近点3： 1)

16、沿世界坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；2)移动光标到“接近点3”（Approach point 3）；3)把示教坐标切换成关节坐标（JOINT），旋转J4轴和J5轴，不要超过90度；4)把示教坐标切换成世界坐标（WORLD），移动机器人，使工具尖端接触到基准点；如图32-21所示；应用六点法设置工具坐标系二图32-21 接近点3示教5)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；6)此时，“未初始化”（UNINIT）转为：“已记录”（USED），如图32-22所示。图32-22六点法设置画面应用六点法设置工具坐标系二8.记录方向原点（Orient Origin Po

17、int）1)沿世界坐标（WORLD）的+Z方向移动机器人50mm左右；2)移动光标到“接近点1”（Approach point 1）；3)按【SHIFT】+F4【移至】（MOVE_TO）使机器人回到接近点1；4)移动光标到“方向原点”（Orient Origin Point）；5)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；此时，“未初始化”（UNINIT）转为：“已记录”（USED），如图32-23所示。图32-23六点法设置画面应用六点法设置工具坐标系二9.定义+X方向点：1)移动光标到想要的“X方向点”（X Direction Point）；2)把示教坐标切换成世界坐标（WORL

18、D）；3)移动机器人，使工具沿所需要设定的+X方向至少移动250mm；4)按【SHIFT】+F5 【记录】（RECORD）记录；5)此时，“未初始化”（UNINIT）转为：“已记录”（USED），如图3224所示。图3224六点法设置画面应用六点法设置工具坐标系二10.定义+Z方向点：1)移动光标到“方向原点”（Orient Origin Point）；2)按【SHIFT】+F4【移至】（MOVE_TO）使机器人恢复到方向原点（Orient Origin Point）；3)移动光标到“Z方向点”（Z Direction Point）；4)移动机器人，使工具沿所需要设定的+Z方向（以世界坐标（W

19、ORLD）方式）至少移动 250mm；5)按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；应用六点法设置工具坐标系二11.当六个点记录完成，新的工具坐标系被自动计算生成，如图32-25所示。X，Y，Z中的数据代表当前设置的TCP点相对于J6轴法兰盘中心的偏移量；W，P，R中的数据代表当前设置的工具坐标系与默认工具坐标系的旋转量。图32-25 六点法设置后的参数画面应用六点法设置工具坐标系二直接输入法就是直接输入所需工具坐标系TCP相对于默认工具坐标系原点的X、Y、Z的值和所需工具坐标系方向相对于默认工具坐标系方向的回转角W、P、R的值。应用直接输入法设置工具坐标系三具体操作步骤如下:1.

20、依次按键操作：【MENU】（菜单）【设定】（SETUP），光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面，如图3226所示。图3-2-26 工具坐标系画面2. 按 F3【坐标】（OTHER）选择【工具坐标系】（Tool Frame）进入工具坐标系的设置画面，见图3-2-27所示；图3-2-27 坐标系设置画面应用直接输入法设置工具坐标系三3移动光标到所需设置的工具坐标系，按键 F2 【详细】（DETAIL）进入详细界面，见图3228所示；图3228坐标系设置详细界面应用直接输入法设置工具坐标系三4按 F2 【方法】（METHOD）选择所用的设置方法 【直接输入法】（Direct E

21、ntry），按回车确认，进入图3229画面；图3229 直接输入法设置画面应用直接输入法设置工具坐标系三5. 输入工具坐标系的坐标值1）将光标移动到各条目；2）通过数值键设定新的数值；3）按下 ENTER 键，输入新的数值；4）重复步骤以上步骤，完成所有项输入，如图3230所示。图3230直接输入法设置画面应用直接输入法设置工具坐标系三在用示教器操作机器人时，当改变的工具，这时我们通常要激活工具坐标系来切换坐标，激活工具坐标系的方法通常有二个；激活工具坐标系四当界面处在工具坐标系界面时，可按如下步骤操作：1.按【PREV】（返回）键回到图32-31画面。图3231 工具坐标系画面2.按F5【切

22、换】（SETIND），屏幕中出现：输入坐标系编号：（Enter frame number：）如图3232所示。激活工具坐标系四图3232输入坐标系编号画面3.用数字键输入所需激活的工具坐标系号，按下【ENTER】（回车）确认，屏幕中将显示被激活的工具坐标系号，即当前有效工具坐标系号见图3233所示。图3233激活工具坐标系四当界面处在非用户坐标系界面时，可按如下步骤操作：1.按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框，如图32-34所示。2.把光标移到Tool（工具）行，用数字键输入所要激活的工具坐标系号。图3234激活工具坐标系四当工具坐标系设置完成后，通常需要对其进行检验，以免发生

23、错误，具体检验步骤如下：1. 检验X，Y，Z方向 1）将机器人的示教坐标系通过 【COORD】 键切换成工具（TOOL）坐标系； 如图3235所示。表示当前为坐标系为工具坐标系。图3235 当前是工具坐标系的画面检验工具坐标系五2） 如图3236所示，按【SHIFT】X，【SHIFT】Y，【SHIFT】Z，示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查工具坐标系的方向是否符合设定的要求。图32362. 检验TCP位置1）将机器人的示教坐标系通过【COORD】 键切换成世界坐标系（WORLD），如图3236所示；图3236 当前是世界坐标系的画面检验工具坐标系五2）如图3237所示，移动机器人对准基准

24、点，示教机器人绕X，Y，Z轴旋转，检查TCP点是否围绕基准点旋转，位置是否符合要求。图3237注意：以上检验如偏差不符合要求，则重复设置步骤。用户坐标系是用户对每个作业空间进行定义的笛卡尔坐标系。FANUC机器人最多可设置9个用户坐标系。设置的方法有：三点法，四点法，直接输入法。三点法设置是坐标系的原点，X轴方向上一点，XY平面上的一点进行示教。如图331所示。应用三点法设置用户坐标系一图331具体操作步骤如下：1. 依次按键操作：【MENU】（菜单）【设定】（SETUP），光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面，如图3-2-2所示。图332 坐标系画面应用三点法设置用户坐

25、标系一2.按 F3 【坐标】（OTHER）选择 【用户坐标系】（USER Frame）进入用户坐标系的设置界面，见图333所示；图333用户坐标系界面应用三点法设置用户坐标系一3.移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2 【详细】（DETAIL）进入设置画面，如图334所示；图334 详细信息画面应用三点法设置用户坐标系一4.按 F2 【方法】（METHOD），移动光标，选择所用的设置方法 【三点法】（Three point），按【ENTER】（回车）确认,进入具体设置画面，见图335所示；图335用户坐标系三点法设置画面应用三点法设置用户坐标系一5. 记录坐标原点（Orient Origin

26、Point） ：1)光标移至“坐标原点”（Orient Origin Point）；2)示教机器人到希望得到的原点位置；按 【SHIFT】+F5 【记录】 （RECORD）记录，当记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图336画面。图336 坐标原点设置画面应用三点法设置用户坐标系一6. 将机器人的示教坐标切换成世界(WORLD)坐标；7.记录X方向点：1)示教机器人沿用户自己希望的 +X方向至少移动250mm；2)光标移至“X方向点”（X Direction Point）行，按【SHIFT】+F5 【记录】（RECORD）记录；记录完成，“未初始化”（U

27、NINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图337所示；3)移动光标到“坐标原点”（Orient Origin Point）；4)按【SHIFT】+ F4【移至】（MOVE_TO）使示教点回到坐标原点（Orient Origin Point）。图337应用三点法设置用户坐标系一9.记录Y方向点：1)示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm；2)光标移至“Y方向点”（Y Direction Point）行，按【SHIFT】+F5 【记录】（RECORD）记录；记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图338所示；3)移动光标到坐标原点（Or

28、ient Origin Point）；按【SHIFT】+ F4【移至】（MOVE_TO）使示教点回到“坐标原点”（Orient Origin Point）。图338用户坐标系设置完成画面应用三点法设置用户坐标系一记录完后，如图338所示，表示新的用户坐标系已经设置完成。矩形框中的X、Y 、Z 、W、 P、 R的值发生了变化。X，Y，Z的数据：代表当前设置的用户坐标系的原点相对于WORLD坐标系的偏移量。W，P，R的数据：代表当前设置的用户坐标系相对于WORLD坐标系的旋转量。图338用户坐标系设置完成画面应用三点法设置用户坐标系一四点示教法就是对平行于坐标系的X轴的始点、X轴方向点、XY平面上

29、的一点、坐标系的原点，这四点进行示教得到新的用户坐标系，如图339所示。应用四点法设置用户坐标系二图339 四点示教法具体操作步骤：1依次按键操作：【MENU】（菜单）【设定】（SETUP），光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面，如图3-2-10所示。图3310 坐标系画面应用四点法设置用户坐标系二2.按 F3 【坐标】（OTHER）选择 【用户坐标系】（USER Frame）进入用户坐标系的设置界面，见图3311所示；图3311用户坐标系界面应用四点法设置用户坐标系二3.移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2 【详细】（DETAIL）进入设置画面，如图3312所示；图3

30、312方法选择画面应用四点法设置用户坐标系二4选择“四点法”（Four Point），按“ENTER”出现基于四点法的用户坐标系设定画面，如图3313所示。图3313 四点法设置画面应用四点法设置用户坐标系二5记录X轴原点1）将光标移到“X轴原点为”（orient origin point） ；2）示教机器人到要设定的X轴方向原点。按shift+F5【记录】（RECORD），记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图3314所示。图3314 记录方向原点后的画面应用四点法设置用户坐标系二6. 将机器人的示教坐标切换成世界(WORLD)坐标；7.记录X方向点：

31、1)示教机器人沿用户自己希望的 +X方向至少移动250mm；2)光标移至“X方向点”（X Direction Point）行，按【SHIFT】+F5 【记录】（RECORD）记录；记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图3315；3)移动光标到“X轴原点”（Orient Origin Point）；4)按【SHIFT】+ F4【移至】（MOVE_TO）使示教点回到坐标原点（Orient Origin Point）。图3315应用四点法设置用户坐标系二9.记录Y方向点：1)示教机器人沿用户自己希望的+Y方向至少移动250mm；2)光标移至“Y方向点”（Y D

32、irection Point）行，按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已记录”（RECORDED），如图3316所示；图3316应用四点法设置用户坐标系二10记录坐标原点1)将光标移到“坐标原点” (Sestem Origin)，示教机器人到想要设定的原点。按【SHIFT】+F5【记录】（RECORD）记录；记录完成，“未初始化”（UNINIT）变成“已使用”（RECORDED），如图3317所示；图3317 四点法设置完成画面应用四点法设置用户坐标系二直接输入相对世界坐标系的用户坐标系原点的位置数据X、Y、Z，世界坐标系的X轴Y轴Z

33、轴回转角w、p、r的值。图3318所示，展示了直接输入法中的（w， p ， r）的含义。应用直接输入法设置用户坐标系三图3318 直接输入法中的（w， p ， r）的含义具体操作步骤：1依次按键操作：【MENU】（菜单）【设定】（SETUP），光标右移选择【坐标系】(Frames),进入坐标系设置画面，如图3-2-19所示。图3319 坐标系画面应用直接输入法设置用户坐标系三2.按 F3【坐标】（OTHER）选择【用户坐标系】（USER Frame） 进入用户坐标系的设置界面，见图3320所示；图3320用户坐标系界面应用直接输入法设置用户坐标系三3.移动光标至想要设置的用户坐标系，按F2 【

34、详细】（DETAIL）进入设置画面，如图3321所示；图3321方法选择画面应用直接输入法设置用户坐标系三4按 F2【方法】（METHOD）选择所用的设置方法 【直接输入法】（Direct Entry），按回车确认，进入图3322画面；图3322直接输入法设置画面应用直接输入法设置用户坐标系三5. 输入用户坐标系的坐标值1）将光标移动到各条目；2）通过数值键设定新的数值；3）按下 ENTER 键，输入新的数值；4）重复步骤以上步骤，完成所有项输入，如图3323所示。图3323直接输入法设置画面应用直接输入法设置用户坐标系三在用示教器操作机器人时，当操作台发生变化时，这时我们通常要激活用户坐标系

35、来切换坐标，激活用户坐标系的方法通常有二个；当界面处在用户坐标系界面时，可按如下步骤操作：1.按【PREV】（返回）键回到图3324画面。图3324 用户坐标系画面激活用户坐标系四2.按F5【切换】（SETIND），屏幕中出现：“输入坐标系编号：”（Enter frame number：）如图3325所示。图3325 输入坐标系编号画面激活用户坐标系四3.用数字键输入所需激活的用户坐标系号，按下【ENTER】（回车）确认，屏幕中将显示被激活的用户坐标系号，即当前有效用户坐标系号见图3326所示。图3326激活用户坐标系四当界面处在非用户坐标系界面时，可按如下步骤操作：1.按【SHIFT】+【COORD】键，弹出黄色对话框，如图33-27所示。2.把光标移到User（用户）行，用数字键输入所要激活的用户坐标系号。图3327激活用户坐标系四当用户坐标系设置完成后，通常需要对其进行检验，以免发生错误，具体检验步骤如下：1.将机器人的示教坐标系通过 【COORD】 键切换成用户坐标系，如图3328所示；图3235 当前是工具坐标系的画面检验用户坐标系五2.如图3329所示，按【SHIFT】X，【SHIFT】Y ，【SHIFT】Z，示教机器人分别沿X，Y，Z方向运动，检查用户坐标系的方向设定是否有偏差，若偏差不符合要求，重复以上所有步骤重新设置。图3329 点动操作按键示意图 谢谢观看！