直角坐标机器人.docx

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1、直角坐标机器人 caijuan 导语：工业应用中，可以实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用处的操作机。 直角坐标机器人概念： 工业应用中，可以实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用处的操作机。他可以搬运物体、操作工具，以完成各种作业。关于机器人的定义随着科技的不断开展，在不断的完善，直角坐标机器人作为机器人的一种，其含义也在不断的完善中。 根据对于这一概念的分析，我们作如下阐述：一、直角坐标机器人的特点：1， 多自由度运动，每个运动自由度之间的空间夹角为直角。2， 自动控制的，可重复编程，所有的运动均

2、按程序运行。3， 一般由控制系统、驱动系统、机械系统、操作工具等组成。4， 灵敏，多功能，因操作工具的不同功能也不同。5， 高可靠性、高速度、高精度。6， 可用于恶劣的环境，可长期工作，便于操作维修。二、直角坐标机器人的应用： 因末端操作工具的不同，直角坐标机器人可以非常方便的用作各种自动化设备，完成如焊接、搬运、上下料、包装、码垛、拆垛、检测、探伤、分类、装配、贴标、喷码、打码、软仿型喷涂、目的跟随、排爆等一系列工作。十分适用于多品种，便批量的柔性化作业，对于稳定，进步产品质量，进步劳动消费率，改善劳动条件和产品的快速更新换代期着特别重要的作用。三、直角坐标机器人的分类：1，按用处分：焊接机

3、器人、码垛机器人、涂胶点胶机器人、检测监测机器人、分拣分类机器人、装配机器人、排爆机器人、医疗机器人、特种机器人等。2，按构造形式分：壁挂悬臂机器人、龙门机器人、倒挂机器人等3，按自由度分：两坐标机器人、三坐标机器人、四坐标机器人、五坐标机器人、六坐标机器人。还有其他一些分法，这里就不一一介绍了。四、直角坐标机器人核心元件直线定位单元 为了降低直角坐标机器人的本钱，缩短产品的研发周期，增加产品的可靠性、进步产品性能，在欧美的许多国家都已将直角坐标机器人模块化，而直线定位单元系统那么是模块化的最典型的产品。一个完好的定位单元系统由几局部组成1，定位体型材：作为轨道的安装支撑局部，该型材不同于一般

4、的框架型材，它要求非常高的直线度，平面度。2，运动轨道：安装在定位体型材上，直接支撑运动的滑块。一个定位体型材系统上，可能安装一根运动轨道，可以能安装多根运动轨道，轨道的特性及数量直接影响定位单元系统的力学特性。组成定位系统的轨道种类很，通用的有直线滚珠轨道，直线圆柱钢轨道。3，运动滑块：由负载安装板、轴承架、滚轮组滚珠组、除尘刷、光滑腔、密封盖组成。运动滑块与轨道通过滚轮或者滚珠藕合在一起。实现运动的导向。4，传动元件：通用的传动元件有同步带、齿形带、丝杠/滚珠丝杠、齿条、直线电机等。7， 轴承及轴承座：用于安装传动元件及驱动元。五、直角坐标机器人驱动元件电机驱动系统 直线定位单元系统之所以

5、可以实现准确的运动定位，是由电机驱动系统决定的。常用的驱动系统有： 沟通/支流伺服电机驱动系统、步进电机驱动系统、直线伺服电机/直线步进电机驱动系统。每一个驱动系统都由电机和驱动器两局部组成。驱动器的作用是将弱电信号放大，将其加载在驱动电机的强电上，驱动电机。电机那么是将电信号转化成准确的速度及角位移。 在要求高动态，高速运行状态、大功率驱动等场合多用沟通/支流伺服电机系统作为驱动；在要求低动态，低速运行状态、小功率驱动等场合可用步进电机系统作为驱动；而在在要求极高动态，高速运行状态、高定位精度等场合才会用到直线伺服系统驱动。六，直角坐标机器人的灵魂控制器 为实现机器人的灵敏多变的运动功能、迅

6、速的反响处理功能，机器人必需要有一个大脑控制器。 控制器的功能是指令源，它可以根据编号的程序时时发出控制指令、时刻承受反应信号、时刻判断处理信息。根据功能的不同，控制器可以有很多种：1， 工控机与运动控制卡的组合：运动控制卡借用计算机的资源，利用自身的运动控制功能实现控制。2， 脱机运动控制卡：借用计算机编好程序，可将程序自己存储，脱机运行。3， PLC-借用计算机编好程序，可将程序自己存储，脱机运行。4， 专用控制器。七，直角坐标机器人的终端设备操作工具 直角坐标机器人的终端设备应用处不同，可以装配各种各样的操作工具：如焊接机器人的终端操作工具是焊枪：码垛机器人终端操作工具是抓手；涂胶点胶机器人终端操作工具是胶枪、检测监测机器人终端操作工具是相机或者激光。 有些工作复杂的工作，单一操作工具不能完成，需要安装两个或者以上操作工具才可以。如对于非固定轨迹运动物体的抓取除需要机械抓手外，还需要一个相机，时刻跟踪计算物体的空间位置。 0