基于控制专用单片机的无刷直流电机控制器.docx

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1、基于控制专用单片机的无刷直流电机控制器caojing导语：控制系统有别于传统的反电势基波法也叫端电压法采用3路反电势过零点信号的控制系统。1概述1,2无位置传感器无刷直流电动机控制器采用的位置检测方法是反电势3次谐波检测法，其输入到控制器的有2路信号，1路为A相反电势过零信号，1路为转子磁通3次谐波的过零信号，利用这2路信号控制永磁同步电机运行于自同步工作状态。所以这一控制系统有别于传统的反电势基波法也叫端电压法采用3路反电势过零点信号的控制系统。由于3次谐波检测法相当灵敏，而且在信号处理中无需经过衰减率极大的低通滤波器，使得3次谐波检测在较低的转速下就可以正确检测出转子的位置。由于3次谐波信

2、号的处理可以采用在整个频率范围内都保持稳定的90积分器电路，所以检测精度高，这带来的直接效果就是电机的运行效率高，输出转矩大，因此，本文研究一种合适于3次谐波检测法的控制器。2控制器的各组成电路14无刷直流电机控制器的任务是完成位置闭环、转速闭环控制以及起动控制。位置闭环是为了使电机运行于自同步状态，转速闭环那么是为了调速。由于3次谐波检测法同样也无法检测零速下电机转子的位置，所以同样也需要比拟复杂的起动控制。2.1位置闭环的实现在本控制器中采用中断方式完成位置闭环，在控制器的控制程序中预先编制三相6拍对应的三一样步信号序列，3次谐波每一次跳变引发1次中断，控制器输出下一个同步信号序列。A相反

3、电势每一次上跳沿引发1次中断，使控制器指向第一个同步信号序列。位置闭环的实现主要由译码电路、3次谐波沿脉冲生成电路。译码器电路是把微机输出的三一样步信号译码成逆变6个功率器件的导通讯号，其功能与传统端电压法采用的译码器功能一样。本文所研究的控制器是采用GAL16V8可编程逻辑器件来完成的。无刷机运行状态时，3次谐波位置信号每一次跳变对应着一个换相时刻，而能引起微机产生1次外部中断的只能是外部信号发生1次上跳沿，所以这就需要1个沿脉冲生成电路，把输入的3次谐波信号上跳沿和下跳沿都转化成具有上跳沿的窄脉宽。使用2个上升沿单稳触发器可能完成这样的功能。沿脉冲生成电路如图1所示，其中脉冲的宽度由单稳触

4、发器的RC延时网络决定。这个脉宽要求不能大于最高转速时3次谐波位置信号的脉宽，否那么在最大转速时每一个周期将会遗漏1次换相时刻，这将会使电机运行于一种不稳定的状态。2.2转速闭环的实现转速闭环的实现包括转速的测定、控制量的设定及PWM波占空比的调节。由于3次谐波位置信号频率与电机的转速成正比，对于P=2的电机，转子每旋转1圈，3次谐波信号发生12次跳变。所以转速的测定可能通过测定3次谐波信号。由于3次谐波频率比拟低，采用测频法测转速，假设想在较短的时间内测出电机的转速，那么测得的转速误差太大。所以本控制器采用测周法。由于80C196KB带有高速输入口，输入信号的每一次跳变发生时刻将被高速输入口

5、记录下来，这为测周法的实现提供了极大的方便。3次谐波信号通过HSI.1输入到单片机中，设定高速输入口为记录每一次跳变的工作方式，并设定FIFO为保持存放器有效中断方式，即每发生一个事件响应1次中断，在中断处理程序中计算2次事件的时间差，进而计算出电机的转速。控制量的设定包括转速给定值、启动负载设定值、正反转开关以及启停开关等。其中转速给定值和启动负载设定值可以通过Philips遥控器以及红外接收头来完成数字设定，红外接收头的输入信号可接到单片机的高速输入口，在FIFO中断处理程序中识别遥控器输入的键值，并根据键值设定输入值，也可以采用电位器模拟给定，由80C196KB的A/D转换成数字量。正反

6、转开关以及启停开关只需要普通的开始形成电平信号从P1口输入到单片机中，在控制器主程序循环中，不断查询开关状态，根据不同的开关状态进展相应的处理。80C196KB内含一个8位PWM通道，无须再扩展，此PWM通道在12M晶振下，输出的PWM频率可达23.6kHz，超出了音频范围，不会给系统带来噪声。要改变PWM占空比只需改变PWM占空比存放器，使用起来相当可靠、方便。唯一缺乏的一点是其占空比分辨率只有8位，即1/2560.39%，对于要求调速精度较高的场合，需要外加高辨率的PWM波发生器。2.3起动控制的实现在基于3次谐波检测法控制系统中，同样也可以采用端电压法控制系统所采用的3段式起动方法，即整

7、个起动经过分为转子定位、加速和切换3个阶段。对于3次谐波检测法端电压法，其检测的灵敏度大大进步。3次谐波检测法的高灵敏度使得电机的起动无须像端电压法那样复杂，电机一开场只输入输出一个定位信号进展转子定位，然后输出下一个信号序列，使定子磁场向前跳进60，这时电机由定位位置转到下一个位置的经过中，3次谐波信号已经有效，并向微机发出1次换相中断，使得电枢磁场再向前跳进60，转子在电磁转矩的作用下向前旋转，到达换相位置时，由3次谐波检测出的转子位置信号向微机发出1次换相中断，使电枢又向前跳进，如此循环，可能使电机逐渐运行至稳定状态。实验证实，这种简化的起动方法完全可行。3控制系统原理图4由于80C19

8、6KB强大的功能，使得以往必须采用外围扩展硬件电路完成的功能，比方相位差检测电路、A/D转换电路、转向控制电路、PWM波生成电路等，如今都可以利用80C196KB本身所带的硬件设备或者控制软件来完成，使CPU外围电路大大简化，减少元器件互相之间的电磁干扰，可靠性也大大进步。根据以上所分析的各功能实现电路以及实现方法，可以构出如图2所示的控制系统原理图。在本系统中，80C196KB的P3、P4口用于作系统总线，P2口用于作为特殊功能口，P1口作为IO口，P0口用于作A/D转换以及输入口。4控制软件的实现主程序主要任务是初始化各变量及标志的值，设置CPU各设备的控制字，初始化各端口状态及开启相应的

9、中断，并调节电机的转速。其流程如图3所示。HSIFIFO保持存放器有效中断主要任务有两个，一个是在同步机运行状态时，检测同步信号与位置信号的相位差，当相位差知足规定的条件后，负责切换成无刷机运行状态。另一个任务是在切换成无刷机运行状态后，还承当测周法检测电机转速的任务。5实验结果本文对250W的样机进展了转速负反应控制实验，图4是电机转速给定量分别为1500r/min和2500r/min时，负载从空载至额定负载变化时的稳态转速。实验结果说明，系统可以可靠地工作。电机转速的稳态误差小于32r/min，产生这一误差的主要原因是由于PWM发生器占空比分辨率只有8位。本文设计的控制系统，假如用于压缩机电机等场合，其性能已知足要求。参考文献：1J.C.Moreira.IndirectSensingforRotorFluxPositionofPermanentMagnetACMotorsOperatingOveraWideSpeedRangeJ.IEEETrans.Ind.Appl.,1996,326,1394-1401.2VukosavicUnitedStatesPatentPatentNumberD.4912378,1990.3孙涵芳.Intel16位单片机M.北京航空航天大学出版社，1999.4陆云波.无刷直流电动机微机控制系统的研究D.西安：西安交通大学，2001