伺服电机使用中的这些问题你可能碰到过！.docx

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1、伺服电机使用中的这些问题，你可能碰到过！伺服电机使用中的这些问题，你可能碰到过！自动化制造导语：伺服系统是机电产品中的重要环节，它能提供最高程度的动态响应和扭矩密度，所以拖动系统的开展趋势是用沟通伺服驱动取替传统的液压、直流、步进和AC变频调速驱动，以便使系统性能到达一个全新的程度，包括更短的周期、更高的消费率、更好的可靠性和更长的寿命。为了实现伺服电机的更好性能，就必须对伺服电机的一些使用特点有所解析。是机电产品中的重要环节，它能提供最高程度的动态响应和扭矩密度，所以拖动系统的开展趋势是用沟通伺服驱动取替传统的液压、直流、步进和AC变频调速驱动，以便使系统性能到达一个全新的程度，包括更短的周

2、期、更高的消费率、更好的可靠性和更长的寿命。为了实现伺服电机的更好性能，就必须对的一些使用特点有所解析。本文将浅析伺服电机在使用中的常见问题：问题一：噪声，不稳定客户在一些机械上使用伺服电机时，经常会发生噪声过大，电机带动负载运转不稳定等现象，出现此问题时，许多使用者的第一反响就是伺服电机质量不好，因为有时换成步进电机或者是变频电机来拖动负载，噪声和不稳定现象却反而小很多。外表上看，确实是伺服电机的原故，但我们仔细分析伺服电机的工作原理后，会发现这种结论是完全错误的。沟通伺服系统包括：伺服驱动、伺服电机和一个反应传感器(一般伺服电机自带光学偏码器)。所有这些部件都在一个控制闭环系统中运行：驱动

3、器从外部接收参数信息，然后将一定电流输送给电机，通过电机转换成扭矩带动负载，负载根据它自己的特性进展动作或者加减速，传感器测量负载的位置，使驱动装置对设定信息值和实际位置值进展比拟，然后通过改变电机电流使实际位置值和设定信息值保持一致，当负载突然变化引起速度变化时，偏码器获知这种速度变化后会马上反响给伺服驱动器，驱动器又通过改变提供应伺服电机的电流值来知足负载的变化，并重新返回到设定的速度。沟通伺服系统是一个响应非常高的全闭环系统，负载波动和速度较正之间的时间滞后响应是非常快的，此时，真正限制了系统响应效果的是机械连接装置的传递时间。举一个简单例子：有一台机械，是用伺服电机通过V形带传动一个恒

4、定速度、大惯性的负载。整个系统需要获得恒定的速度和较快的响应特性，分析其动作经过。当驱动器将电流送到电机时，电机立即产生扭矩；一开场，由于V形带会有弹性，负载不会加速到像电机那样快；伺服电时机比负载提早到达设定的速度，此时装在电机上的偏码器会削弱电流，继而削弱扭矩；随着V型带张力的不断增加会使电机速度变慢，此时驱动器又会去增加电流，周而复始。在此例中，系统是振荡的，电机扭矩是波动的，负载速度也随之波动。其结果当然会是噪音、磨损、不稳定了。不过，这都不是由伺服电机引起的，这种噪声和不稳定性，是;于机械传动装置，是由于伺服系统反响速度高与机械传递或反响时间较长不相匹配而引起的，即伺服电机响应快于系

5、统调整新的扭矩所需的时间。找到了问题根源所在，再来解决当然就容易多了，针对以上例子，您可以：1增加机械刚性和降低系统的惯性，减少机械传动部位的响应时间，如把V形带更换成直接丝杆传动或者用齿轮箱代替V型带；2降低伺服系统的响应速度，减少伺服系统的控制带宽，如降低伺服系统的增益参数值。当然，以上只是噪声、不稳定的原因之一，针对不同的原因，会有不同的解决方法，如由机械共振引起的噪声，在伺服方面可采取共振抑制，低通滤波等方法，总之，噪声和不稳定的原因，根本上都不会是由于伺服电机本身所造成。问题二：惯性匹配在伺服系统选型及调试中，常会碰到惯量问题！详细表现为：1、在伺服系统选型时，除考虑电机的扭矩和额定

6、速度等等因素外，我们还需要先计算得知机械系统换算到电机轴的惯量，再根据机械的实际动作要求及加工件质量要求来详细选择具有适宜惯量大小的电机；2、在调试时手动形式下，正确设定惯量比参数是充分发挥机械及伺服系统最正确效能的前题，此点在要求高速高精度的系统上表现由为突出台达伺服惯量比参数为1-37，JL/JM。这样，就有了惯量匹配的问题！那到底什么是“惯量匹配呢?1、根据牛顿第二定律：“进给系统所需力矩T=系统传动惯量J角加速度角加速度影响系统的动态特性，越小，那么由控制器发出指令到系统执行完毕的时间越长，系统反响越慢。假如变化，那么系统反响将忽快忽慢，影响加工精度。由于马达选定后最大输出T值不变，假

7、如祈望的变化小，那么J应该尽量小。2、进给轴的总惯量“J=伺服电机的旋转惯性动量JM+电机轴换算的负载惯性动量JL负载惯量JL由以工具机为例工作台及上面装的夹具和工件、螺杆、联轴器等直线和旋转运动件的惯量折合到马达轴上的惯量组成。JM为伺服电机转子惯量，伺服电机选定后，此值就为定值，而JL那么随工件等负载改变而变化。假如祈望J变化率小些，那么最好使JL所占比例小些。这就是通俗意义上的“惯量匹配。知道了什么是惯量匹配，那惯量匹配详细有什么影响又怎样确定呢?影响：传动惯量对伺服系统的精度，稳定性，动态响应都有影响，惯量大，系统的机械常数大，响应慢，会使系统的固有频率下降，容易产生谐振，因此限制了伺

8、服带宽，影响了伺服精度和响应速度，惯量的适当增大只有在改善低速爬行时有利，因此，机械设计时在不影响系统刚度的条件下，应尽量减小惯量。确定：衡量机械系统的动态特性时，惯量越小，系统的动态特性反响越好；惯量越大，马达的负载也就越大，越难控制，但机械系统的惯量需和马达惯量相匹配才行。不同的机构，对惯量匹配原那么有不同的选择，且有不同的作用表现。例如，CNC中心机通过伺服电机作高速切削时，当负载惯量增加时，会发生：1控制指令改变时，马达需花费较多时间才能到达新指令的速度要求；2当机台沿二轴执行弧式曲线快速切削时，会发生较大误差：一般伺服电机通常状况下，当JLJM，那么上面的问题不会发生当JL=3JM，

9、那么马达的可控性会些微降低，但对平常的金属切削不会有影响。高速曲线切削一般建议JLJM当JL3JM，马达的可控性会明显下降，在高速曲线切削时表现突出不同的机构动作及加工质量要求对JL与JM大小关系有不同的要求，惯性匹配确实定需要根据机械的工艺特点及加工质量要求来确定。问题三、伺服电机选型在选择好机械传动方案以后，就必须对伺服电机的型号和大小进展选择和确认。1选型条件一般情况下，选择伺服电机需知足以下情况：马达最大转速系统所需之最高挪动转速；马达的转子惯量与负载惯量相匹配；连续负载工作扭力马达额定扭力；马达最大输出扭力系统所需最大扭力加速时扭力。2选型计算：惯量匹配计算JL/JM回转速度计算负载端转速，马达端转速负载扭矩计算连续负载工作扭矩，加速时扭矩