大众FANUC机器人操作标准.doc

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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流大众FANUC机器人操作标准.精品文档.Fanuc机器人操作大众标准前言引用机器人运行的标准，其目的在于阐述在大众公司普遍适用的标准。因为在不同的使用情况下会有各自的标准，所以在各自的工厂或车间里会存在着一些细微的标准上的差异，但大体上是相同的。这个标准并没有特别完整的要求，随时都有可能改变。如果在一定的特殊情况下，不能遵循这个标准，请在主管部门（EPlanung规划部，机器人系统部或者负责保养维修的部门）一致协商和约定下进行改动。则在机器人操作中由SPS干运行对其进行支持。不是在点与点之间激活SPS指令，而是在P-SPS上把行驶条件激活所有

2、需要用到的焊钳必须在预定的宏程序中使用，在主程序开始之前将其配置上在主程序或子程序的产生或调整过程中，必须对每个机器人进行标准化检测，更确切地说，对他们进行一次新的初始化基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行用点法确定工具坐标和工具碰撞方向（X）需要注意的是，固定焊枪的极臂和地底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在度以内被至成整数 所有的模具在安装前先进行检测（焊钳，Dock焊钳和夹具更换系统等等）模具在组装前必须进行一个不用工具和Dock系统等的定位校准由机器人对工具的尺寸，重心和惯性进行检测检测出来的结果必须输入到（Menue，系统，类型，负荷）里焊钳外形配置的确定注意

3、：10个TCP和9个外部工具坐标系统夹持器 序号操作，工序螺柱焊其他工具分配夹持器 1焊钳 1工作行程预留TCP=1夹持器 2焊钳1辅助行程胶 1TCP=2夹持器 3焊钳 2工作行程螺柱焊 3枪体输送预留TCP=3夹持器 4焊钳 2辅助行程螺柱焊 3送钉胶 2TCP=4夹持器 5焊钳 3工作行程螺柱焊 4枪体输送预留TCP=5夹持器 6焊钳 3辅助行程螺柱焊 4送钉Mig焊/焊接等离子焊TCP=6夹持器 7抓持器夹抓组1预留TCP=7夹持器 8抓持器夹抓组2预留TCP=8夹持器 9抓持器 3夹紧组 1预留TCP=9夹持器10电机帽铣刀 1内摆动汽缸夹紧组 4工具校准 1TCP=10夹持器11电

4、机帽铣刀 2内摆动汽缸夹紧组 5工具校准 2夹持器12铆钳 3螺柱焊 1枪体输送滚边压合 1夹持器13铆钳 1螺柱焊1送钉滚边压合 2夹持器14铆钳 4螺柱焊 2枪体输送滚边压合 3夹持器15铆钳 2螺柱焊2送钉滚边压合 4夹持器16冲压汽缸预留夹持器17夹持器18GO组输出的确定组输出使用的目的起始地址奇偶性宽度组输出：11Fase焊接程序输出点 577无16 Bit组输出：22Fase焊接程序输出点625无16 Bit组输出：3SCA1:SYS 3000 程序号输出点841无4 Bit组输出：4SCA1:SYS 3000 参数组输出点 857无4 Bit组输出：5SCA2:SYS 3000

5、 程序号输出点 905无4 Bit组输出：6SCA2:SYS 3000 参数组输出点921无4 Bit组输出：71螺柱焊输出点 761无7 Bit组输出：8预留组输出：9预留组输出：10机器人主程序出口 43没有6 Bit投产在连接的机器人类型上对正在运行的系统进行检测，更确切的说，是通过正确的机器人类型进行检测机器人类型：请您按MENUS；数码键（继续）；数码键（状态）；F（类型）；数码键（ID版本）机器人类型集中在菜单点下需要注意软件版本的统一情况软件版本：请您按MENUS；数码键（继续）；数码键（状态）；F（类型）；数码键（ID版本）软件版本在菜单点Fanuc搬运工具和软件编辑号码下在机

6、器人操作设备或其他合适的辅助工具的帮助下，对系统上所有工具的（TCP）进行测量（焊钳，夹紧器和外部TCPs）用点法确定工具的坐标和工具碰撞方向（X）需要注意的是，固定焊枪的极臂和底板成一定的角度，角度A,B,C所测量出来的值如果在度以内被至成整数TCP 举例以下的输入输出常数需要进行检测，更确切的说，进行更改组输入输出（菜单，E/A屏幕）主程序选择（菜单，设置，VW配置，接口）Interbus输出（菜单，E/A屏幕）Interbus输入（菜单，E/A屏幕）输入焊钳的数量和用文字说明焊钳的分配（菜单：设置；类型；坐标系统）对输入输出进行控制（显示菜单；输入输出）如果设备上多个机器人同时发出相同的

7、INERBUS信号，可以等效地对在一个机器人上使用的Interbus输入输出进行高达的检测（对设置或安全信号，比如Profilfrei机器人原点信号或者互锁信号，大体上进行检测）在每次重新示校，或者说在每次调试之前应该把机器人规范化请注意！为了避免在手动轴时奇异点的产生，必须遵循下面的方法：1）轴4 标准化。2）轴4避免在0度位置。3）轴5标准化以及避免在0度位置。4）轴6标准化（轴1能在其中任意横向进给。）基本上每次调整都是在明确的可生产的情况下进行在主程序“重新示校”前应该注意选择正确的工具号码。（在点数据里：TCP=工具号码，请参见焊钳配置。）为手动平台完成合适的文件可能性。（如果合适的

8、话，可以看到文件，它完全可以防止手动平台向下倒，手动平台可以是个悬挂着手动平台传动带的套钩等。）l 通过机器人的制造主程序l 建立一个维修位置程序。这个程序必须保证设备在任何状态下都可以运行。l 所有的起点，终点和主程序的第二步必须具有相同的坐标。l 在运用子程序时，子程序的起点和终点应该有不同的坐标。l 使用子程序时，应该注意其主程序在没有子程序的呼入时也可以自如地向前和向后运行。l 在程序的第一步和最后一步，必须将运动方式设置为Fine。l 主程序应该起到这样的作用，即一个完整的程序在自动运行中可以100%速度运行。（不会碰撞到零件，并且无任何故障信号。）l 在焊接机器人上应该这样选择电极

9、到钢板的距离，即在闭合过程中电极不会敲打到钢板。电极应该与钢板垂直。l 注意：逼近范围的大小由CNT自动确定。l 在闭合时焊钳无须移动（有用的SPS-触发器-数值最多1mm），而且在焊接时也不要产生分流。l 搬运机器人能使焊钳在打开和关上时不会被损坏。 l 保持标准设定值。l 调整后的焊钳压力，准确的焊接参数和正确的行驶参数可以达到所要求的节拍时间。（在PTP接点（Joint）上ACC，CNT100%， 在LIN上，Cir Vb max. 1500mm/s，ACC100%）l 消除不必要的主程序，子程序和宏指令。l 在每次“重新示校”，或者说调试以后，应该把所有的数据存档，另外，在存档软盘和现

10、场场软盘）里存上所有与程序有关的重要信息。（菜单：备份所有的数据。在F1（类型）中挑选VW-文件存档。）l 运动类型的选择l 一般把PTP（J）用于到点焊机器人上。l 在PTP（J）上行驶参数的输入：保持标准值（100%）。通过逼近运动CNT改变其准确性。l LIN直线和CIR圆弧运动编辑方式各自适应其移动速度。（最高 1500mm/秒）逼近范围可以通过机器人的逼近运动（CNT）自动适应。和VE数据相匹配的就是一个没有碰撞的运行过程。如果机器人在移动的过程中振荡，或者说猛地一拉或一撞时，应该输入运动结束方式“Fine”。l 如果有较多点在一个坐标附近，应该输入运动结束方式“Fine”。l 如果

11、在一个程序里使用了多个工具，那么应该在程序里对这些工具重新定义。l PVC胶和环氧树脂胶程序编辑l 涂胶程序一般是作为子程序产生，并在主程序里调用。胶枪TCP ADK450（螺旋胶）的确定 用6点方法和SCA预定的Toolset来确定。（Toolset的距离是用来保证胶枪嘴垂直于工件距离为20mm。误差不该超过1mm的逼近范围。AK3000（热胶）用6点方法，TCP很精确地位于胶枪嘴上。误差不该超过1mm的逼近范围。AK3000和ADK450 用6点法并确定工具碰撞方向（X）。需要注意的是，胶枪应与底板成一定的角度，胶枪嘴与地面平行。角度A,B,C所测量出来的值在5度以内至成整数。l 出胶和空

12、气量的两个模拟输出Vtcp应与“kleber Start”一同使用。 （开关点X）l 用轨迹开关功能（Distance Before）来打开和关闭胶枪。这样就解决了在起点和终点时的滞后问题。l 涂胶程序应该以100%的速度运行以保证涂胶及空气的模拟输出。l 为了避免过渡步使机器人出现猛地一撞或一拉的情况，应该在胶缝的第一个，也包括最后一个L-点前，后附加输入一个L点。l 这部分是为编程准备的，即涂胶程序有必要在J,L,C点上作上记号。重要轨迹点的数量在程序中尽可能相同。l 对于空气和胶，Vprop初始数据应该相同。只有在开关点上可以有所不同。出胶的模拟量应大约提前80ms触发。ADK系统最多提

13、高30%。为了避免速度干扰，可以将逼近范围调整到40%。涂胶基本以350mm/s到450mm/s的速度运行。应该在涂胶过程中应该避免急速运动。应该在工件垂直方向30度下进行编程。l 把涂胶运行检验出来的参数和模拟量数据记录下来，并确保它们已经输入到了预定的文档里。根据一个专门的涂胶设备验收记录进行验收。l 用Fanuc机器人进行缝焊l 缝焊使用3个模拟量输出。这里使用的模拟量输出通路电器来调整。1. 钢丝卸荷，模拟数据对送丝速度的调整2. 焊接电流，模拟数据对焊接电流的调整3. 再燃烧时间，模拟数据对再燃烧时间的调整l 需要注意的是，在调整主程序时根据生产厂家预先的规定和使用情况将焊丝从喷嘴里

14、喷出来，TCP准确地位于焊丝末端。l 送丝速度，焊接电流和再燃烧时间的模拟输出在主程序中成为恒定的电压，并将每个点分配。（模拟输出并不取决与Vtcp）l 焊接过程的速度Vtcp自动适应其过程。加速度值最多设定为ACC100%。l 可以使用内插补方式，如直线和圆弧。但请不要使用内插补样条。l 应该重视对修改部分的精确调整，间隔不该超过0.5mm。l 点焊程序的索引l 对于每个焊接程序，使用其所属的焊接索引（19900）。l 占用的焊接索引和Fase程序焊接指数Fase程序作用99011焊钳1铣电极程序99022焊钳2铣电极程序99033焊钳3铣电极程序99044焊钳4铣电极程序99115焊钳控制

15、 焊钳1 2.4KN固定程序99126焊钳控制 焊钳2 2.4KN固定程序99137焊钳控制 焊钳3 2.4KN固定程序99148焊钳控制 焊钳4 2.4KN固定程序99219焊钳控制 焊钳1最大压力992210焊钳控制 焊钳2最大压力992311焊钳控制 焊钳3最大压力992412焊钳控制 焊钳4最大压力993113焊钳控制 焊钳1 1.2KN固定程序993214焊钳控制 焊钳2 1.2KN固定程序993315焊钳控制 焊钳3 1.2KN固定程序993416焊钳控制 焊钳4 1.2KN固定程序994117焊钳1安装电极程序994218焊钳2安装电极程序994319焊钳3安装电极程序99442

16、0焊钳4安装电极程序l 在零件加工完成时，应该增加一个完成装置的标记到焊接点的指数号码上。例如：bin1，2（Ein打开）=指数号码+完成装置*1000（为S-点选择焊接指数）完成装置的数据（10=1.完成装置， 20=2.完成装置等等）3.完成装置和点指数2341的例子bin1，2（Ein打开）=2341+30*1000（bin1，2=32341的结果）l SPSl Profilfrei原位信号是在0点和主程序的末尾打开，在1点关闭。l 关闭预定的宏指令，而且如果由于功能原因需要改变时，也只有在主管部门的一致同意下才能改变这些宏指令。l 根据E-Planung预定的规则输入SPS-指令，及编

17、辑SPS所属的指令信息。l 如果SPS-指令在一个主程序里按顺序多次被使用，那么就把这些指示输入到一个宏指令里，宏指令的分配由E-Planung进行调整。l 如果除了这些预定的宏指令，当需要进一步的宏指令时，为了可以避免宏指令重新分配（可以在宏指令里调入宏指令）。l 所有的输出（除了复合输出和静态输出）最迟要在主程序-末尾时被关掉。l 把主程序和子程序必要的位置检测和焊钳检测放入各自的主程序和子程序里。在子程序（第0，1）步询问位置，问询应在开行条件中检测。l 应该在主程序的必要部分在开行条件中对位置和工件进行检测。l 在主程序-末端必要的输出应该被定义为静态输出。l 只要在主程序里能多次使用

18、到它们，就可以把等待条件和开行条件总结到存储器里，这里值得注意的是，只有那些在主程序里被询问的存储器才会在主程序里被宣布有效。l 复合数据的奇偶性基本上按照出厂设定值。l 机器人互锁（Verriegelung）l 在每个互锁区域前必须放入一个它的询问信号（输出3341）。这个询问信号至少提前200mm或100ms。l 在两个或多个机器人之间的互锁应使用预定的宏指令。如果互锁信号和等待信号（比如夹具，文件）相联时，不能使用宏指令。互锁的等待条件可以和其他等待条件等效地连接在机器人SPS上。互锁的输出信号可以接在SPS上。输出（ZAEHLER = A41/Zaehl Bit；Rob._Zaehlb

19、it Verriegelung互锁信号 Zeitmessung时间测量）在等待条件之前置位，在等待条件之后复位。l 当进入互锁区域时，把问询作为开行条件。l 需要注意的是，在互锁区的最后一点上互锁输出“Ein”被置位，在这点上不存在它所属的互锁开行条件。l 组输出10（机器人的运行位置）l 应该在每个夹具上实现对机器人运行位置的复合数据输出。输出数据从10到19是为夹具1准备的输出数据从20到29是为夹具2准备的输出数据从30到39是为夹具3准备的输出数据从40到49是为夹具4准备的输出数据从50到59是为夹具5准备的输出数据从60到69是为夹具6准备的l 在进入某夹具区域时，应该把其所属的数

20、值放入到10，20，30，40，50或60上。在进入另一夹具区域后，数值应该增加1。所以如果实现操作，而且所操作的区域都各自问询后，每次数值都会增加1。离开夹具区域时，数值相应也增加1。特殊性：1. MAKROSPS存在于MAKROSP1到MAKROSP2名下。“开始”和“停止”在MENUS，调整，F1（类型），0（NEXT）MAKROSPS下实现。如果MAKROSPS不能运行，那么机器人自动运行的所有信号都不会发给BMS。2. 配置焊，外部自动等。MENU，调整，F1（类型），0（NEXT），VW_Konfig。3. 焊钳的执行键是上边的第一个用户键。l 生产前l 轴1的移动范围可以这样限制

21、，即不和防护网发生碰撞。一般来说，这些软件限位（Menue：0（Next）；系统；F1（类型）；AXIS LIMIT）可以这样调整，即在主程序需要的情况下，允许再多出大约5到10度的运动范围。l 在基本运行完成位置后，主管部门（请参见前言）可以对系统参数，所指示的输出和输入及用来检测的主程序进行说明。如果项目里多个机器人的特殊使用方法是相同的，那么用一个机器人做样本就够了。l 在总运行完成后，应该和主管部门约定验收时间。为了验收，应该在每个机器人上附一张清单，在上面写上系统参数，含有标题的分类清单和主程序。因此在每台控制柜上都应该放一张软盘和为保险起见的备份。l 一般来说，每个机器人上的分类清

22、单都应该有一段输入和输出的文字说明。（Interbus字）的确定E/A1到E/A8IBS Byte0IBS 字01 字 Slave运行控制程序选择 系统接口E/A9到E/A16IBS Byte1IBS 字0E/A17到E/A24IBS Byte2IBS 字12 字Slave运作控制系统接口 常用通讯E/A25到E/A32IBS Byte3IBS 字1E/A33到E/A40IBS Byte4IBS 字23字 Slave运行控制防撞 运行位置E/A41到E/A48IBS Byte5IBS 字2E/A49到E/A56IBS Byte6IBS 字34 字Slave运行控制预留E/A57到E/A64IB

23、S Byte7IBS 字3E/A65到E/A72IBS Byte8IBS 字45 字Slave运行操作预留E/A73到E/A80IBS Byte9IBS 字4E/A81到E/A88IBSByte10IBS 字56字 Slave运行方法操作预留E/A89到E/A96IBSByte11IBS 字5E/A97到E/A104IBSByte12IBS 字67字 Slave运行方法操作预留E/A105到E/A112IBSByte13IBS 字6E/A113到E/A120IBSByte14IBS 字78字 Slave运行方法操作预留E/A121到E/A128IBSByte15IBS 字7E/A129到E/A

24、136IBSByte16IBS 字89字 Slave运行方法操作预留E/A137到E/A144IBSByte17IBS 字8E/A145到E/A152IBSByte18IBS 字910 Slave运行方法操作预留E/A153到E/A160IBSByte19IBS 字9E/A161到E/A168IBSByte20IBS字10预留预留E/A169到E/A176IBSByte21IBS字10E/A177到E/A184IBSByte22IBS字11一般的安装FD1，FD2等等E/A185到E/A192IBSByte23IBS字11E/A193到E/A200IBSByte24IBS字12安装焊钳1安装焊

25、钳2E/A201到E/A208IBSByte25IBS字12E/A209到E/A216IBSByte26IBS字13安装焊钳3E/A217到E/A224IBSByte27IBS字13E/A225到E/A232IBSByte28IBS字14预留E/A233到E/A240IBSByte29IBS字14E/A241到E/A248IBSByte30IBS字15安装 机器人快换头 类型91489E/A249到E/A256IBSByte31IBS字15E/A257到E/A264IBSByte32IBS字16安装快换头支架安装快换头支架E/A265到E/A272IBSByte33IBS字16E/A273到E

26、/A280IBSByte34IBS字17安装 冲压E/A281到E/A288IBSByte35IBS字17E/A289到E/A296IBSByte36IBS字18安装 Clinchen安装 ClinchenE/A297到E/A304IBSByte37IBS字18E/A305到E/A312IBSByte38IBS字19安装 Tox 钳1安装 Tox 钳2E/A313到E/A320IBSByte39IBS字19E/A321到E/A328IBSByte40IBS字201TOX检测系统1TOX检测系统E/A329到E/A336IBSByte41IBS字20E/A337到E/A344IBSByte42I

27、BS字212TOX检测系统2TOX检测系统E/A345到E/A352IBSByte43IBS字21E/A353到E/A360IBSByte44IBS字221夹持器 工件检测和气阀控制1夹持器 安装E/A361到E/A368IBSByte45IBS字22E/A369到E/A376IBSByte46IBS字232夹持器 夹具信号检测2夹持器 夹具检测信号E/A377到E/A384IBSByte47IBS字23E/A385到E/A392IBSByte48IBS字243夹持器 夹具检测信号E/A393到E/A400IBSByte49IBS字24E/A401到E/A408IBSByte50IBS字25用

28、户自定义E/A409到E/A416IBSByte51IBS字25E/A417到E/A424IBSByte52IBS字26用户 自定义E/A425到E/A432IBSByte53IBS字26E/A433到E/A440IBSByte54IBS字27螺母冲压 Fa. Profil冲压螺母 Fa. ARNOLD/SHINJOE/A441到E/A448IBSByte55IBS字27E/A449到E/A456IBSByte56IBS字28伺服电机的Fa.Nimak/CositronikE/A457到E/A464IBSByte57IBS字28E/A465到E/A472IBSByte58IBS字29伺服电机的

29、Fa.Nimak/CositronikE/A473到E/A480IBSByte59IBS字29E/A481到E/A488IBSByte60IBS字30伺服电机的Fa.Nimak/CositronikE/A489到E/A496IBSByte61IBS字30E/A497到E/A504IBSByte62IBS字311向摆动汽缸 铣刀2向摆动汽缸 铣刀E/A505到E/A512IBSByte63IBS字31E/A513到E/A520IBSByte64IBS字323向摆动汽缸 铣刀Binzel 清洁设备E/A521到E/A528IBSByte65IBS字32E/A529到E/A536IBSByte66I

30、BS字33冷却单元 FroniusE/A537到E/A544IBSByte67IBS字33E/A545到E/A552IBSByte68IBS字341FASE 焊接操作 （Interbus有能力的）1FASE 焊接操作E/A553到E/A560IBSByte69IBS字34E/A561到E/A568IBSByte70IBS字351FASE 焊接操作1FASE 焊接操作E/A569到E/A576IBSByte71IBS字35E/A577到E/A584IBSByte72IBS字361FASE 焊接操作1FASE 焊接操作E/A585到E/A592IBSByte73IBS字36E/A593到E/A60

31、0IBSByte74IBS字372FASE 焊接操作（Interbus有能力的）2FASE 焊接操作E/A601到E/A608IBSByte75IBS字37E/A609到E/A616IBSByte76IBS字382FASE 焊接操作2FASE 焊接操作E/A617到E/A624IBSByte77IBS字38E/A625到E/A632IBSByte78IBS字392FASE 焊接操作2FASE 焊接操作E/A633到E/A640IBSByte79IBS字39E/A641到E/A648IBSByte80IBS字40Fronius 整流器/检波Interbus有能力的Fronius 整流器/检波In

32、terbus有能力的E/A649到E/A656IBSByte81IBS字40E/A657到E/A664IBSByte82IBS字41Fronius 整流器/检波Interbus有能力的Fronius 整流器/检波Interbus有能力的E/A665到E/A672IBSByte83IBS字41E/A673到E/A680IBSByte84IBS字42Fronius 整流器/检波Interbus有能力的Fronius 整流器/检波Interbus有能力的E/A681到E/A688IBSByte85IBS字42E/A689到E/A696IBSByte86IBS字43Fronius 整流器/检波Inte

33、rbus有能力的Fronius 整流器/检波Interbus有能力的E/A697到E/A704IBSByte87IBS字43E/A705到E/A712IBSByte88IBS字44Fronius 整流器/检波Interbus有能力的Fronius 整流器/检波Interbus有能力的E/A713到E/A720IBSByte89IBS字44E/A721到E/A728IBSByte90IBS字45Fronius 整流器/检波Interbus有能力的Fronius 整流器/检波Interbus有能力的E/A729到E/A736IBSByte91IBS字45E/A737到E/A744IBSByte92

34、IBS字46螺柱焊 1.TMP螺柱焊 1.TMPE/A745到E/A752IBSByte93IBS字46E/A753到E/A760IBSByte94IBS字47螺柱焊 1.TMP螺柱焊 1.TMPE/A761到E/A768IBSByte95IBS字47E/A769到E/A776IBSByte96IBS字48螺柱焊 1.TMP螺柱焊 1.TMPE/A777到E/A784IBSByte97IBS字48E/A785到E/A792IBSByte98IBS字49螺柱焊 2.TMP螺柱焊 2.TMPE/A793到E/A 800IBSByte99IBS字49E/A801到E/A 808IBSByte100I

35、BS字50螺柱焊 2.TMP螺柱焊 2.TMPE/A809到E/A816IBSByte101IBS字50E/A817到E/A824IBSByte102IBS字51螺柱焊 2.TMP螺柱焊 2.TMPE/A825到E/A832IBSByte103IBS字51E/A833到E/A840IBSByte104IBS字52涂胶1SCA SYS3000/1.Teamster 2000涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000E/A841到E/A848IBSByte105IBS字52E/A849到E/A856IBSByte106IBS字53涂胶1SCA SYS3000/1.Teamste

36、r 2000涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000E/A857到E/A864IBSByte107IBS字53E/A865到E/A872IBSByte108IBS字54涂胶1Teamster 2000涂胶1SCA SYS4000，1.INT Provit5000E/A873到E/A880IBSByte109IBS字54E/A881到E/A888IBSByte110IBS字55涂胶2SCA SYS3000/2.Teamster 2000涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000E/A889到E/A896IBSByte111IBS字55E/A897到E/A

37、904IBSByte112IBS字56涂胶2SCA SYS3000/2.Teamster 2000涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000E/A905到E/A912IBSByte113IBS字56E/A913到E/A920IBSByte114IBS字57涂胶2Teamster 2000涂胶2SCA SYS4000，2.INT Provit5000E/A921到E/A928IBSByte115IBS字57E/A929到E/A936IBSByte116IBS字581铣刀控制E/A937到E/A944IBSByte117IBS字58E/A945到E/A952IBSByte118

38、IBS字592铣刀控制E/A953到E/A960IBSByte119IBS字59E/A961到E/A968IBSByte120IBS字603铣刀控制E/A969到E/A976IBSByte121IBS字60E/A977到E/A984IBSByte122IBS字61预留空地址E/A985到E/A992IBSByte123IBS字61E/A993到E/A1000IBSByte124IBS字62预留给机器人系统输出E/A1001到E/A1008IBSByte125IBS字62E/A1009到E/A1016IBSByte126IBS字63预留给机器人系统输出E/A1017到E/A1024IBSByte

39、127IBS字63用红色标记出来的宏指令用户不能随意调用和修改SPS Makro 0焊钳1关闭S- 焊钳1 和Fase 1SPS Makro 1焊钳1打开S- 焊钳1 和Fase 1SPS Makro 2焊钳辅助行程关闭S- 焊钳1 和Fase 1SPS Makro 3焊钳辅助行程打开S- 焊钳1 和Fase 1SPS Makro 4焊钳1焊接注意和Makrosps.src匹配S- 焊钳1 和Fase 1SPS Makro5焊钳2关闭S- 焊钳2 和Fase 1SPS Makro6焊钳2打开S- 焊钳2 和Fase 1SPS Makro7焊钳辅助行程关闭S- 焊钳2 和Fase 1SPS Ma

40、kro8焊钳辅助行程打开S- 焊钳2 和Fase 1SPS Makro9焊钳2焊接注意和Makrosps.src匹配S- 焊钳2 和Fase 1SPS Makro10焊钳3关闭S- 焊钳3 和Fase 1SPS Makro11焊钳3打开S- 焊钳3 和Fase 1SPS Makro12焊钳辅助行程关闭S- 焊钳3 和Fase 1SPS Makro13焊钳辅助行程打开S- 焊钳3 和Fase 1SPS Makro14焊钳3焊接注意和Makrosps.src匹配S- 焊钳3 和Fase 1SPS Makro15焊钳关闭双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器SPS Makro16焊钳打开双焊钳

41、焊钳2和3 有2个Fase 控制器SPS Makro17辅助行程关闭双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器SPS Makro18辅助行程打开双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器SPS Makro19用焊钳2和3焊接注意和Makrosps.src匹配双焊钳 焊钳2和3 有2个Fase 控制器SPS Makro20铣电极包括：F（301）=Ein铣电极1F（302）=Ein铣电极2F（303）=Ein铣电极3F（200）=Ein发动机运行焊钳1（Flag201）关闭焊钳2（Flag202）关闭焊钳3（Flag203）关闭F（301）=Ein铣电极1F（302）=Ein铣电极2F（303）=Ein铣电极3F（200）=AUS发动机运行 根据计数器i8的确定脉冲数焊钳1（Flag201）关闭