mps六站整体介绍.doc

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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流mps六站整体介绍.精品文档.第一部分 PLC基础第一节 可编程控制器概况 可编程控制器（PROGRAMMABLE CONTROLLER，简称PC）。与个人计算机的PC相区别，用PLC表示。PLC是在传统的顺序控制器的基础上引入了微电子技术、计算机技术、自动控制技术和通讯技术而形成的一代新型工业控制装置，目的是用来取代继电器、执行逻辑、记时、计数等顺序控制功能，建立柔性的程控系统。国际电工委员会（IEC）颁布了对PLC的规定：可编程控制器是一种数字运算操作的电子系统，专为在工业环境下应用而设计。它采用可编程序的存贮器，用来在其内部存贮执行逻辑

2、运算、顺序控制、定时、计数和算术运算等操作的指令，并通过数字的、模拟的输入和输出，控制各种类型的机械或生产过程。可编程序控制器及其有关设备，都应按易于与工业控制系统形成一个整体，易于扩充其功能的原则设计。PLC具有通用性强、使用方便、适应面广、可靠性高、抗干扰能力强、编程简单等特点。可以预料：在工业控制领域中，PLC控制技术的应用必将形成世界潮流PLC程序既有生产厂家的系统程序，又有用户自己开发的应用程序，系统程序提供运行平台，同时，还为PLC程序可靠运行及信息与信息转换进行必要的公共处理。用户程序由用户按控制要求设计。第二节PLC的结构及基本配置 一般讲，PLC分为箱体式和模块式两种。但它们

3、的组成是相同的，对箱体式PLC，有一块CPU板、I/O板、显示面板、内存块、电源等，当然按CPU性能分成若干型号，并按I/O点数又有若干规格。对模块式PLC，有CPU模块、I/O模块、内存、电源模块、底板或机架。无任哪种结构类型的PLC，都属于总线式开放型结构，其I/O能力可按用户需要进行扩展与组合。PLC的基本结构框图如下：输入接口部件 中央处理单元 CPU板 电 源 部 件接口部件输出 接受 驱动 现场信号 受控元件一、CPU的构成 PLC中的CPU是PLC的核心，起神经中枢的作用，每台PLC至少有一个CPU，它按PLC的系统程序赋予的功能接收并存贮用户程序和数据，用扫描的方式采集由现场输

4、入装置送来的状态或数据，并存入规定的寄存器中，同时，诊断电源和PLC内部电路的工作状态和编程过程中的语法错误等。进入运行后，从用户程序存贮器中逐条读取指令，经分析后再按指令规定的任务产生相应的控制信号，去指挥有关的控制电路， 与通用计算机一样，主要由运算器、控制器、寄存器及实现它们之间联系的数据、控制及状态总线构成，还有外围芯片、总线接口及有关电路。它确定了进行控制的规模、工作速度、内存容量等。内存主要用于存储程序及数据，是PLC不可缺少的组成单元。CPU的控制器控制CPU工作，由它读取指令、解释指令及执行指令。但工作节奏由震荡信号控制。 CPU的运算器用于进行数字或逻辑运算，在控制器指挥下工

5、作。 CPU的寄存器参与运算，并存储运算的中间结果，它也是在控制器指挥下工作。CPU虽然划分为以上几个部分，但PLC中的CPU芯片实际上就是微处理器，由于电路的高度集成，对CPU内部的详细分析已无必要，我们只要弄清它在PLC中的功能与性能，能正确地使用它就够了。CPU模块的外部表现就是它的工作状态的种种显示、种种接口及设定或控制开关。一般讲，CPU模块总要有相应的状态指示灯，如电源显示、运行显示、故障显示等。箱体式PLC的主箱体也有这些显示。它的总线接口，用于接I/O模板或底板，有内存接口，用于安装内存，有外设口，用于接外部设备，有的还有通讯口，用于进行通讯。CPU模块上还有许多设定开关，用以

6、对PLC作设定，如设定起始工作方式、内存区等。二、I/O模块：PLC的对外功能，主要是通过各种I/O接口模块与外界联系的，按I/O点数确定模块规格及数量，I/O模块可多可少，但其最大数受CPU所能管理的基本配置的能力，即受最大的底板或机架槽数限制。I/O模块集成了PLC的I/O电路，其输入暂存器反映输入信号状态，输出点反映输出锁存器状态。三、电源模块： 有些PLC中的电源，是与CPU模块合二为一的，有些是分开的，其主要用途是为PLC各模块的集成电路提供工作电源。同时，有的还为输入电路提供24V的工作电源。电源以其输入类型有：交流电源，加的为交流220VAC或110VAC，直流电源，加的为直流电

7、压，常用的为24V。四、底板或机架： 大多数模块式PLC使用底板或机架，其作用是：电气上，实现各模块间的联系，使CPU能访问底板上的所有模块，机械上，实现各模块间的连接，使各模块构成一个整体。五、PLC 的外部设备 外部设备是PLC系统不可分割的一部分，它有四大类1. 编程设备：有简易编程器和智能图形编程器，用于编程、对系统作一些设定、监控PLC及PLC所控制的系统的工作状况。编程器是PLC开发应用、监测运行、检查维护不可缺少的器件，但它不直接参与现场控制运行。2. 监控设备：有数据监视器和图形监视器。直接监视数据或通过画面监视数据。3. 存储设备：有存储卡、存储磁带、软磁盘或只读存储器，用于

8、永久性地存储用户数据，使用户程序不丢失，如EPROM、EEPROM写入器等。4. 输入输出设备：用于接收信号或输出信号，一般有条码读人器，输入模拟量的电位器，打印机等。六、PLC的通信联网 PLC具有通信联网的功能，它使PLC与PLC 之间、PLC与上位计算机以及其他智能设备之间能够交换信息，形成一个统一的整体，实现分散集中控制。现在几乎所有的PLC新产品都有通信联网功能，它和计算机一样具有RS-232接口，通过双绞线、同轴电缆或光缆，可以在几公里甚至几十公里的范围内交换信息。 当然，PLC之间的通讯网络是各厂家专用的，PLC与计算机之间的通讯，一些生产厂家采用工业标准总线，并向标准通讯协议靠

9、拢，这将使不同机型的PLC之间、PLC与计算机之间可以方便地进行通讯与联网。了解了PLC的基本结构，我们在购买程控器时就有了一个基本配置的概念，做到既经济又合理，尽可能发挥PLC所提供的最佳功能。 第三节 基本指令系统和编程方法1 PLC语言l 梯形图：梯形图是通过连线把PLC指令的梯形图符号连接在一起的连通图，用以表达所使用的PLC指令及其前后顺序，它与电气原理图很相似。它的连线有两种：一为母线，另一为内部横竖线。内部横竖线把一个个梯形图符号指令连成一个指令组，这个指令组一般总是从装载（LD）指令开始，必要时再继以若干个输入指令（含LD指令），以建立逻辑条件。最后为输出类指令，实现输出控制，

10、或为数据控制、流程控制、通讯处理、监控工作等指令，以进行相应的工作。母线是用来连接指令组的。下图是三菱公司的FX2N系列产品的最简单的梯形图例： X000 X001 Y000 X010 END它有两组，第一组用以实现启动、停止控制。第二组仅一个END指令，用以 结束程序。 l 助记符： 助记符指令与梯形图指令有严格的对应关系，而梯形图的连线又可把指令的顺序予以体现。一般讲，其顺序为：先输入，后输出（含其他处理）；先上，后下；先左，后右。有了梯形图就可将其翻译成助记符程序。上图的助记符程序为： 地址 指令 变量 0000 LD X000 0001 OR X010 0002 AND NOT X00

11、1 0003 OUT Y0000004 END 反之根据助记符，也可画出与其对应的梯形图。2 编程元器件 下面我们着重介绍三菱公司的FX2N系列产品的一些编程元件及其功能。 FX系列产品，它内部的编程元件，也就是支持该机型编程语言的软元件，按通俗叫法分别称为继电器、定时器、计数器等，但它们与真实元件有很大的差别，一般称它们为“软继电器”。这些编程用的继电器，它的工作线圈没有工作电压等级、功耗大小和电磁惯性等问题；触点没有数量限制、没有机械磨损和电蚀等问题。它在不同的指令操作下，其工作状态可以无记忆，也可以有记忆，还可以作脉冲数字元件使用。一般情况下，X代表输入继电器，Y代表输出继电器，M代表辅

12、助继电器，SPM代表专用辅助继电器，T代表定时器，C代表计数器，S代表状态继电器，D代表数据寄存器，MOV代表传输等。 一、 输入继电器 （X） PLC的输入端子是从外部开关接受信号的窗口，PLC 内部与输入端子连接的输入继电器X是用光电隔离的电子继电器，它们的编号与接线端子编号一致（按八进制输入），线圈的吸合或释放只取决于PLC外部触点的状态。内部有常开/常闭两种触点供编程时随时使用，且使用次数不限。输入电路的时间常数一般小于10ms。各基本单元都是八进制输入的地址，输入为X000 X007，X010 X017，X020 X027 。它们一般位于机器的上端。二、 输出继电器（Y） PLC的输

13、出端子是向外部负载输出信号的窗口。输出继电器的线圈由程序控制，输出继电器的外部输出主触点接到PLC的输出端子上供外部负载使用，其余常开/常闭触点供内部程序使用。输出继电器的电子常开/常闭触点使用次数不限。输出电路的时间常数是固定的。各基本单元都是八进制输出，输出为Y000 Y007，Y010Y017，Y020Y027 。它们一般位于机器的下端。三、 辅助继电器（M）PLC内有很多的辅助继电器，其线圈与输出继电器一样，由PLC内各软元件的触点驱动。辅助继电器也称中间继电器，它没有向外的任何联系，只供内部编程使用。它的电子常开/常闭触点使用次数不受限制。但是，这些触点不能直接驱动外部负载，外部负载

14、的驱动必须通过输出继电器来实现。如下图中的M300，它只起到一个自锁的功能。在FX2N中普遍途采用M0M499，共500点辅助继电器，其地址号按十进制编号。辅助继电器中还有一些特殊的辅助继电器，如掉电继电器、保持继电器等，在这里就不一一介绍了。 X000 X001 M300 M300特殊辅助继电器：M8000-M8255 ，如：M8018：常ON； M8014：1分钟脉冲发生器； M8002：第一扫描周期ON；M8011：0.01S脉冲发生器； M8012：0.1S脉冲发生器； M8013:1S脉冲发生器四、 定时器（T） 在PLC内的定时器是根据时钟脉冲的累积形式，当所计时间达到设定值时，其

15、输出触点动作，时钟脉冲有1ms、10ms、100ms。定时器可以用用户程序存储器内的常数K作为设定值，也可以用数据寄存器（D）的内容作为设定值。在后一种情况下，一般使用有掉电保护功能的数据寄存器。即使如此，若备用电池电压降低时，定时器或计数器往往会发生误动作。 定时器通道范围如下： 100 ms定时器T0T199， 共200点，设定值：0.1 3276.7秒； 10 ms定时器T200T245，共46点，设定值：0.01327.67秒； 1 ms积算定时器 T246T249，共4点，设定值：0.00132.767秒； 100 ms积算定时器T250T255，共6点，设定值：0.13276.7秒

16、； 定时器指令符号及应用如下图所示： X000 K123 设定值（累积） Y000 T200 END 当定时器线圈T200的驱动输入X000接通时，T200的当前值计数器对10 ms的时钟脉冲进行累积计数，当前值与设定值K123相等时，定时器的输出接点动作，即输出触点是在驱动线圈后的1.23秒（10 * 123ms = 1.23s）时才动作，当T200触点吸合后，Y000就有输出。当驱动输入X000断开或发生停电时，定时器就复位，输出触点也复位。 每个定时器只有一个输入，它与常规定时器一样，线圈通电时，开始计时；断电时，自动复位，不保存中间数值。定时器有两个数据寄存器，一个为设定值寄存器，另一

17、个是现时值寄存器，编程时，由用户设定累积值。 如果是积算定时器，它的符号接线如下图所示：T250 X001 K345 RSTT250X002 定时器线圈T250的驱动输入X001接通时，T250的当前值计数器对100 ms的时钟脉冲进行累积计数，当该值与设定值K345相等时，定时器的输出触点动作。在计数过程中，即使输入X001在接通或复电时，计数继续进行，其累积时间为34.5s（100 ms*345=34.5s）时触点动作。当复位输入X002接通 ，定时器就复位，输出触点也复位。五、 计数器（C） FX2N中的16位增计数器，是16位二进制加法计数器，它是在计数信号的上升沿进行计数，它有两个输

18、入，一个用于复位，一个用于计数。每一个计数脉冲上升沿使原来的数值加1，当现时值加到设定值时停止计数，同时触点闭合。直到复位控制信号的上升沿输入时，触点才断开，设定值又写入，再又进入计数状态。 其设定值在K1K32767范围内有效。设定值K0与K1含义相同，即在第一次计数时，其输出触点就动作。通用计数器的通道号：C0 C99，共100点。保持用计数器的通道号：C100C199，共100点。通用与掉电保持用的计数器点数分配，可由参数设置而随意更改。举个例子：X010RSTC 0 X011 K10 计数器Y000 C 0 由计数输入X011每次驱动C0线圈时，计数器的当前值加1。当第10次执行线圈指

19、令时，计数器C0的输出触点即动作。之后即使计数器输入X011再动作，计数器的当前值保持不变。l 当复位输入X010接通（ON）时，执行RST指令，计数器的当前值为0，输出接点也复位。l 应注意的是，计数器C100C199，即使发生停电，当前值与输出触点的动作状态或复位状态也能保持。六、 数据寄存器 数据寄存器是计算机必不可少的元件，用于存放各种数据。FX2N中每一个数据寄存器都是16bit（最高位为正、负符号位），也可用两个数据寄存器合并起来存储32 bit数据（最高位为正、负符号位）。1） 通用数据寄存器D 通道分配 D 0D199，共200点。 只要不写入其他数据，已写入的数据不会变化。但

20、是，由RUNSTOP时，全部数据均清零。（若特殊辅助继电器M8033已被驱动，则数据不被清零）。2） 停电保持用寄存器 通道分配 D200D511，共312点，或D200D999，共800点（由机器的具体型号定）。基本上同通用数据寄存器。除非改写，否则原有数据不会丢失，不论电源接通与否，PLC运行与否，其内容也不变化。然而在二台PLC作点对的通信时， D490D509被用作通信操作。 3） 文件寄存器 通道分配 D1000D2999，共2000点。文件寄存器是在用户程序存储器（RAM、EEPROM、EPROM）内的一个存储区，以500点为一个单位，最多可在参数设置时到2000点。用外部设备口进

21、行写入操作。在PLC运行时，可用BMOV指令读到通用数据寄存器中，但是不能用指令将数据写入文件寄存器。用BMOV将数据写入RAM后，再从RAM中读出。将数据写入EEPROM盒时，需要花费一定的时间，务必请注意。4） RAM文件寄存器 通道分配 D6000D7999，共2000点。 驱动特殊辅助继电器M8074，由于采用扫描被禁止，上述的数据寄存 器可作为文件寄存器处理，用BMOV指令传送数据（写入或读出）。5）特殊用寄存器 通道分配 D8000D8255，共256点。是写入特定目的的数据或已经写入数据寄存器，其内容在电源接通时，写入初始化值（一般先清零，然后由系统ROM来写入）。3 FX2N系

22、列指令基本逻辑指令是PLC中最基本的编程语言，掌握了它也就初步掌握了PLC的使用方法，各种型号的PLC的基本逻辑指令都大台大同小异，现在我们针对FX2N系列，逐条学习其指令的功能和使用方法，。每条指令及其应用实例都以梯形图和语句表两种编程语言对照说明。一、 输入输出指令（LD/LDI/OUT） 符号 功 能 梯形图表示 操作元件 LD（取） 常开触点与母线相连 X，Y，M，T，C,S LDI（取反） 常闭触点与母线相连 X，Y，M，T，C,SOUT（输出） 线圈驱动 Y，M，T，C，S,F LD与LDI指令用于与母线相连的接点，此外还可用于分支电路的起点。OUT 指令是线圈的驱动指令，可用于输

23、出继电器、辅助继电器、定时器、计数器、状态寄存器等，但不能用于输入继电器。输出指令用于并行输出，能连续使用多次。 X000 Y000 地址 指令 数据 0000 LD X000 0001 OUT Y000LD X000OUT T200 K123LD T200OUT Y000ENDT2000 X000 K123 Y000 T200 END 二、触点串连指令（AND/ANI）、并联指令（OR/ORI） 符号（名称） 功 能 梯形图表示 操作元件 AND（与） 常开触点串联连接 X，Y，M，T，C,S ANI（与非） 常闭触点串联连接 X，Y，M，T，C,S OR（或） 常开触点并联连接 X，Y，M

24、，T，C，S ORI （ 或非） 常闭触点并联连接 X，Y，M，T，C，S AND、ANI指令用于一个触点的串联，但串联触点的数量不限，这两个指令可连续使用。OR、ORI是用于一个触点的并联连接指令。 X001 X002 Y001 地址 指令 数据 0002 LD X001 X003 0003 ANI X002 0004 OR X003 0005 OUT Y001 三、电路块的并联和串联指令（ORB、ANB） 符号（名称） 功 能 梯形图表示 操作元件 ORB（块或） 电路块并联连接 无 ANB（块与） 电路块串联连接 无 含有两个以上触点串联连接的电路称为“串联连接块”，串联电路块并联连接时

25、，支路的起点以LD或LDNOT指令开始，而支路的终点要用ORB指令。ORB指令是一种独立指令，其后不带操作元件号，因此，ORB指令不表示触点，可以看成电路块之间的一段连接线。如需要将多个电路块并联连接，应在每个并联电路块之后使用一个ORB指令，用这种方法编程时并联电路块的个数没有限制；也可将所有要并联的电路块依次写出，然后在这些电路块的末尾集中写出ORB的指令，但这时ORB指令最多使用7次。将分支电路（并联电路块）与前面的电路串联连接时使用ANB指令，各并联电路块的起点，使用LD或LDNOT指令；与ORB指令一样，ANB指令也不带操作元件，如需要将多个电路块串联连接，应在每个串联电路块之后使用

26、一个ANB指令，用这种方法编程时串联电路块的个数没有限制，若集中使用ANB指令，最多使用7次。ANB X000 X002 X003 Y006 X001 X004 X005 ORB X006 X003 地 址 指 令 数 据 0000 LD X000 0001 OR X001 0002 LD X002 0003 AND X003 0004 LDI X004 0005 AND X005 0006 OR X006 0007 ORB 0008 ANB 0009 OR X003 0010 OUT Y006 四、程序结束指令（END） 符号（名称） 功 能 梯形图表示 操作元件结束 END（结束） 程序结

27、束 无 在程序结束处写上END指令，PLC只执行第一步至END之间的程序，并立即输出处理。若不写END指令，PLC将以用户存贮器的第一步执行到最后一步，因此，使用END指令可缩短扫描周期。另外。在调试程序时，可以将END指令插在各程序段之后，分段检查各程序段的动作，确认无误后，再依次删去插入的END指令。 其他的一些指令，如置位复位、脉冲输出、清除、移位、主控触点、空操作、跳转指令等，同学们可以参考一些课外书，在这里我们不详细介绍了。下面同学们可练习由梯形图写出与之对应的助记符形式的指令。 X000 X001 X004 X005 Y000 X002 X003 X006 X007 END五、堆栈

28、指令六、 微分指令七、置位与复位八、定时与计数九、传送指令 MOV十、移位指令十一、高速处理指令脉冲输出指令 FNC 57 PLSY将D0中的脉冲数以1000HZ的频率输出到Y000点上。4 PLC编程一、 梯形图的编程规则 1、 每个继电器的线圈和它的触点均用同一编号，每个元件的触点使用时没有数量限制。2、 梯形图每一行都是从左边开始，线圈接在最右边（线圈右边不允许再有接触点），如图(a)错，图(b)正确。 图 ( a ) 图 （b）3、线圈不能直接接在左边母线上。4、在一个程序中，同一编号的线圈如果使用两次，称为双线圈输出，它很容易引起误操作，应尽量避免。5、在梯形图中没有真实的电流流动，

29、为了便于分析PLC的周期扫描原理和逻辑上的因果关系，假定在梯形图中有“电流”流动，这个“电流”只能在梯形图中单方向流动即从左向右流动，层次的改变只能从上向下。 下图是一个错误的桥式电路梯形图。二、常用典型电路1、接通断开电路（启动与复位电路）* 一般用常开触点控制启动，常闭触点控制复位2、延时接通电路3、延时断开电路4、分频电路5、联锁电路6、长延时电路7、振荡电路8、顺序延时接通电路9、顺序循环执行电路10、优先电路A. 先输入优先 B.位置优先三、 编程举例1、使Y000每隔10S闪一次（亮的时间自定）2、开关X001拨三下，Y000亮，再拨三下Y001也亮，再三下，全灭，并重复。3、X0

30、00合上Y000亮，5S后Y000以1HZ频率闪，3S后，以2.5HZ频率闪。再3S后灭，再重复。4、X000合上后，Y000灯亮X001也合上时，Y000以5HZ的频率闪当X002合上时，Y000灭5、X000合上后，Y000和Y001以每隔2秒的间隙交替闪。法一： 法二：6、X000、X001、X002三个开关中，只有一个合上时Y000亮。有两个合上时，Y001亮，三个都合上时Y002亮。7、根据波形图编程方法：卡诺图法或列表法得8、如图为电动机Y-起动的工作时序图，试画出梯形图。程序为：9、按下X000后，延时15S后，Y000、Y001接通，经过12S后，Y001断开，Y002接通，X

31、001按下后电路复原。 程序为：四、PLC控制系统交通灯控制系统一、 控制要求如下二、 分析： *象这样全用时间或数量来划分区域的，可用定时/计数器环环启动。*用最后的定时/计数器的常闭触点串在定时器回路及用其常开触点作计数器复位引脚可实现重复动作。* 用启动和复位电路控制各输出点*因此此题可用T0、T1、T2、T3、T4、T5六个定时器以划分区间，闪烁可设计脉冲发生器来完成。三、 程序：步进电机的控制在很多场合，都要求电机精确定位，此时如无位置光电开关，则要用步进电机，步进电机能适应不同转向，不同转速的任意角度定位。步进电机的控制主要有两个方面，即转速和转向的控制。一、步进电机转速的控制步进

32、电机的转动完全依靠所得电的脉冲,每次脉冲电机就转一下，一般为1.5或3，因此脉冲快电机就转得快，步进电机的转速依靠分配的脉冲频率。二、步进电机的转向国产很多步进电机都为三相，设为A、B、C三相，则步进电机的正反转依靠A、B、C三相的得电次序，具体如下：单 三 拍：正转ABC 反转CBA双 三 拍：正转ABBCCA 反转CABCAB三相六拍：正转AABBBCCCA 反转ACCCBBBAA三、关键指令1、正反转控制：正转：Y002=1 反转：Y002=02、角度和速度控制： MOV K- D0PLSY K2000 D0 Y000四、举例：控制步进电机，正转3圈后停3S，再反转6圈，3S后重复单三拍

33、控制、双三拍控制、三相六拍控制的设定由环形脉冲分配器拨码开关控制。五、程序：设步距角为0.36度 液体混合装置控制系统一、 PLC控制系统的设计方法1 设计原则a 满足控制要求b 经济、简单。c 安全性、可靠性。d PLC的容量要留余地2 设计步骤a 熟悉被控对象的工艺条件和控制要求b 确定输入信号点数再确定PLC类型c 分配输入/输出端子d 绘制工作循环图e 设计梯形图f 向PLC输入程序g 调试运行3 设计方法a 逻辑设计法以布尔代数为理论基础，列表格，再列出检测元件，中间记忆元件及执行元件间的逻辑表达式，再转换成梯形图。例： 真值表为： 卡诺图为： A B S C 0 0 0 00 1

34、1 01 0 1 01 1 0 1 梯形图为：b 翻译法依据继电器线路原理图，用PLC相当元件替代原继电器。具体为：熟悉现在继电器控制线路，再分配I/O端子，分配定时器，中间继电器，考虑到单向控制或防止回路，再画梯形图加以简化。例：原图：c 功能图法：根据工艺流程图，以步为核心，从首步开始，一步一步设计下去，直至完成整个程序为止。方法是：将被控对象分步，用方框内写功能，方框间用箭头连接，功能切换条件画在箭头上并标志元件，工步被控对象画在方框右边，如下图。4 举例：液体混合装置控制系统 a.工作示意图bI/O点数输入输出启动X000A阀Y000HX001B阀Y001IX002C阀Y002LX00

35、3M电机Y003停止X004c工作要求：（1） 开始时：全停（2） 启动A液体入A停、B液体入B停、M动M停、混合液C流延时混合液C停（3） 停止：停在初始位置上。d 功能图及程序:（1）功能图： （2）程序：机械手控制系统一、 运动示意图伸、缩：3S上、下：5S左、右：10S抓、放：1S二、I/O分配：输入输出启动停止X000X001上升下降抓伸缩右左Y000Y001Y002Y003Y004Y005Y006三、功能图（见下页左）：四、程序（见下页右）： 功能图： 程序：第二部分 MPS系统介绍主要以上料检测站Testing station（第一站）为例第一站装配图：一、引言MPS系统是为提高

36、学生动手能力和实践技能而设计、生产的一套实用性实验设备。该装置由六套各自独立而又紧密相连的工作站组成。这六站分别为：上料检测站、搬运站、加工站、安装站、安装搬运站和分类站。该实验装置的一大显著特点是：具有较好的柔性，即每站各有一套PLC控制系统独立控制。将六个模块分开培训可以容纳较多的学员同时学习。在基本单元模块培训完成以后，又可以将相邻的两站、三站直至六站连在一起，学习复杂系统的控制、编程、装配和调试技术。由于该系统囊括了机电一体化专业学习中所涉及的诸如电机驱动、气动、PLC（可编程控制器）、传感器等多种技术，给学生提供了一个典型的综合科技环境，使学生将学过的诸多单科专业知识在这里得到全面认

37、识、综合训练和相互提升。因此该套装置非常适合对在校学生和初上岗位的工程技术人员进行培训，是培养机电一体化人才的理想设备。通过该套系统可以学到：l 机械：机械结构、传动原理。l 气动：气缸、气阀。l 电子：电子元件的正确连线。l 传感器：电容、电感和光电传感器的工作原理和开关特性。l PLC：逻辑控制和顺序控制系统的编程；各站间数据传递和运动配合的控制。l 系统调试：使系统按要求运行。l 故障检测：发现系统的异常，并且排除故障。二、操作和安全注意事项使用该系统需遵守各项安全操作。一般原则：l 培训的学员必须在指导老师的指导下才能操作该设备。l 请务必按照技术文件和各独立元件的使用要求使用该系统以

38、保证人员和设备安全。电气系统l 只有在掉电状态下才能连接和断开各种电气连线。l 使用直流24V以下的电压。气动系统l 气动系统的使用压力不得超过8bar（800KPA）。l 在气动系统管路接好之前不得接通气源。l 接通气源和长时间停机后开始工作，个别气缸可能会运动过快，所以要特别当心！机械系统l 所有部件的紧定螺钉应拧紧。l 不要在系统运行时人为的干涉正常工作。三、 系统结构MPS系统是由独立的各站相互连接而成。各站是安装在带槽的铝平板上（700mm350mm），各站可容易的连接在一起组成一条自动加工生产线。3.1各站介绍目前我们提供下例六站：l 上料检测站-回传上料台将工件依次送到检测工位-

39、提升装置将工件提升并检测工件颜色l 搬运站将工件从上站搬至下一站l 加工站-用回转工作台将工件在四个工位间转换-钻孔单元打孔-检测打孔深度l 安装站-选择要安装工件的料仓-将工件从料仓中推出-将工件安装到位l 安装搬运站-将上站工件拿起放入安装工位-将装好工件拿起放下站l 分类站-按工件类型分类-将工件推入库房3.2 物流：下图给出了系统中工件从一站到另一站的物流传递过程：上料检测站将大工件按顺序排好后提升送出。搬运站将大工件从上料检测站搬至加工站。加工站将大工件加工后送出工位。安装搬运站将大工件搬至安装工位放下。安装站再将对应的小工件装入大工件中。而后，安装搬运站再将安装好的工件送分类站，分类站再将工件送入相应的料仓。四、 工件特征这