液位自动控制系统的研究设计.doc

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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流液位自动控制系统的研究设计.精品文档.液位自动控制系统的研究摘 要水位控制系统设计是模拟工业生产过程中对水位、流量参数进行测量、控制、观察其变化特性，研究过程控制规律的课题，它主要研究过程控制中动态过程的一般特点大惯性、大时延、非线性，难以对其进行精确控制，从而使其成为控制理论与控制工程、过程控制教学、试验和研究的理想对象。本课题首先对水位控制系统做了整体的分析并简单介绍了水位控制系统的控制平台；然后详细介绍了PLC可编程控制器并详细分析了基于PLC的PID控制和串级PID控制，对串级控制系统的特点和主副回路设计进行了详述,设计了双容水箱串级

2、水位控制系统,并根据4：1衰减曲线法对PID参数进行整定；最后根据理论分析进行水位控制系统实验，实验结果表明系统具有优良的控制精度和稳定性。关键词：水位自动控制系统，PLC技术，PID控制，串级控制The Research of The Water Level Automatic Control SystemAbstractThe water level control system design is a topic, which allows study of the principles of process control as the process variables, for e

3、xample the level and flux, to be measured, controlled and observed for its variability during the simulation process of modem industrial manufacture. It has the common characteristic of dynamic process in process control such as great inertia, larger delay, nonlinear and difficult to be controlled p

4、recisely, so that it becomes a perfect object in the field of control theory and control engineering, process control teaching, testing and study.This topic first has made the whole analysis to the water level control system and simply introduces the water level system control platform, then introdu

5、ces the PLC programmable controller in detail and amply analyses the PID control and the cascade PID control which based on PLC. It introduces the cascade control system characteristic and the host vice-return route design in detail. The two-tank water level cascade control system has been designed.

6、 Then it carries on the PID parameter by 4:1 decay curve law; finally the water control system experiment has been done by the theoretical analysis. The experimental result indicates the system has the fine control precision and the stability.Key words: water level control system, PLC, PID control,

7、cascade control目 录摘 要IABSTRACTII1 绪论11.1引言11.2水位控制当前的研究动态11.3 PID调节器概述21.3.1PID控制特点21.3.2PID 控制中尚需解决的问题31.4本文的主要工作42 水位控制系统的整体分析52.1水位控制系统的整体设计52.2控制平台介绍52.2.1电源控制屏52.2.2交流变频调速器62.3被控对象介绍63 可编程序控制器 PLC 概述83.1 PLC 的基本结构83.1.1 CPU 模块83.1.2 I/O 模块93.1.3 编程装置93.1.4电源103.2 西门子 S7-200 PLC 简介103.2.1 西门子 S7

8、-200 PLC 的功能概述103.2.2 西门子 S7-200 PLC 的特点113.2.3 西门子 S7-200 PLC 的硬件结构113.2.4 西门子 S7-200 PLC 的工作原理123.3 西门子 S7-200 PLC 的编程语言143.4 Step 7-Micro/WIN 编程软件简介153.5 西门子 S7-200 PLC 的程序结构154 PID控制器的设计164.1PID算法概述164.2 串级控制系统184.2.1 串级控制系统的特点184.2.2 串级控制系统的设计194.3 基于PLC的串级控制194.3.1控制系统框架194.3.2串级系统的参数整定215 控制结

9、果225.1控制软件简介225.1.1控制界面225.1.2 控制软件的主要功能225.2实验结果及分析23结束语26致 谢27参考文献28附录A（英文文献）30附录B（中文译文）361 绪论1.1引言随着现代工业的进步，水位控制技术迅速发展，但与国外相比仍有很大的差距，当国内还在对水利采取笨拙的排水、泄水方式时，国外便开始通过先进的测控设备，对水利资源进行合理的疏导。 水位控制系统是以水位为被控参数的控制系统，它在工业生产的各个领域都有广泛的应用。在工业生产过程中，有很多地方需要对容器内的水位控制，使之高精度的保持在给定的数值。水位控制一般指对某一水位进行控制调节，使之达到所要求的控制精度。

10、在本文中，以二阶的水位系统为研究对象，以双容水箱的水位为被控制量，主要研究基于PLC的PID控制器和串级PID控制的设计和实现。1.2水位控制当前的研究动态水位自动控制系统作为自动控制、化工过程等领域中非常典型的教学实验设备，它不仅可以作为水位过程控制的实验设备来供学生做试验，而且也应用于非线性控制和故障诊断的研究项目中，因此在国内外都受到广泛关注1。文献8中SacoR.等人以控制教育的目的详细的介绍了双容水箱水位控制系统的构成，仿真建模和实时仿真；在德国杜伊斯堡大学（University of Duisburg）测量与控制系的研究者使用“DTS200”模型成功地测试了非线性解耦的方法和基于模

11、型的故障诊断方法。文献9中Noura Hassan等用双容水箱水位控制系统作为实验模型对执行器容错控制的设计进行了研究。文献10用源于离散时间李雅普诺夫（Lyapunov）理论的控制技术与对实时故障估计有自寻优和在线自适应能力的现代智能技术相结合的方法对基于多模型的在线故障诊断与定位进行了研究，并给出了在双容水箱水位控制系统上进行仿真的试验结果。文献11中Tsuda K.等人利用水位控制系统作为试验对象提出了解决线性混杂系统重组问题的几种算法。文献12为四个相识非线性滤波器推导了敏感模型，利用这些敏感模型得出一种广义自适应滤波算法（General Adaptive Filtering Algo

12、rithm），并在双容水箱水位控制系统上进行了验证。文献13通过水箱水位控制系统的例子，说明了在一个分布式智能控制系统内多个智能子系统之间进行动态协调的机制和大致过程。文献14提出了一种推广的基于模型的预测控制（Extended MPC）方案，用以龙伯格马夸特（Levenberg-Marquardt）算法离线训练非线性状态空间神经元网络为基础的摸，在水箱水位控制系统上验证了方案的正确性。文献15利用ZIR（Zero Input Response）和ZSR(Zero State Response)综合控制信号，构建基于非线性受控对象物理模型水箱水位控制系统的仿真器，并利用其获得理想的控制特性。文

13、献16将多变量投影方法和径向基神经网络良好的逼近能力结合起来，提出了一种基于嵌入径向基神经网络的非线性主成分回归算法的过程监测及故障诊断方法，在水箱水位控制实验装置上进行的实验结果说明该方法确实能够有效地实现过程监测、快速地检测并诊断出故障状态。上述文献都是以水箱水位控制系统为研究对象，对故障的检测与诊断以及分离和建模及监控策略进行了研究，并提出了很多行之有效的算法，为水箱水位控制系统的仿真及监控平台的开发提供了坚实的理论依据。1.3 PID调节器概述1.3.1PID控制特点PID控制是比例积分微分控制的简称。在生产过程自动控制的发展历程中，PID控制是历史最久，生命力最强的基本控制方法。在上

14、世纪40年代以前，除在最简单的情况下可采用开关控制外，它上唯一的控制方法。此后，随着科学技术的发展特别是电子计算机的诞生和发展，涌现出许多新的控制方法。然而直到现在，PID控制由于它自身的优点仍然是得到最广泛应用的基本控制方法2-5。事实表明，对于 PID 这样简单的控制器，能够适用于如此广泛的工业与民用对象，并仍以很高的性能价格比在市场中占据着重要地位，充分地反映了 PID 控制器的良好品质。概括地讲，PID 控制的优点主要体现在以下几个方面：1、简单实用，易于实现，性能优良。PID 控制器具有简单而固定的形式，原理也不复杂，使用起来很方便，控制效果也很好。2、适用范围广泛。它可以广泛应用于

15、化工、热工、冶金、炼油以及造纸、建材等各种生产部门。3、鲁棒性能优良。其控制品质对被控对象特性的变化不大敏感，在很宽的操作条件范围内都能保持较好的鲁棒性。4、易于在线整定。它允许工程技术人员以一种简单而直接的方式来调节系统。由于具有这些优点，在过程控制中，人们首先想到的总是 PID 控制，但 PID 参数复杂繁琐的整定过程一直困扰着工程技术人员，研究 PID 参数整定技术具有十分重要的工程实践意义。1.3.2PID 控制中尚需解决的问题常规的 PID 控制器设计大致可分为基于模型的方法和基于规则的方法。在基于模型的方法中，可先假定精确的数学模型（如 FOPDT、SOPDT），通过瞬态响应（如脉

16、冲响应、阶跃响应）或频率响应的实验，或通过参数辨识（如最小二乘法）的方法获得过程模型的参数，或者仅仅只获得被控过程的某些特性参数（如临界比例增益、临界振荡周期），通过这些参数来优化控制器参数，得到我们所期望的控制器性能6。在这些控制器的设计方法中，所采用的性能指标可分为两大类7：一类是时域性能指标，诸如超调量(overshot)、上升时间(rising time)、过渡过程时间(settlingtime)、积分误差(如 IAE、ISE、ITAE)等；另一类是频域性能指标，如增益裕度(GainMargin)、相角裕度(Phase Margin)等。时域性能指标虽然很好的展现了控制器某一方面的性能

17、，但显然它忽视了控制系统一个很重要的方面鲁棒性(Robustness)，我们知道，我们所用的数学模型往往是不精确的，实际情况是，对象或过程往往是时变的，难于建立精确的数学模型，因此，基于精确的数学模型的控制器整定或设计方法通常是不鲁棒的，在进行控制器设计和比较时，我们不仅要看时域性能的好坏，而且也要考虑频域鲁棒性。在频域性能指标中，最常用的是增益裕度和相角裕度，它们可以反映对象的不确定性，在很多情况下是很好的鲁棒性能尺度，Ho 等人研究了一些著名的PID整定公式的增益裕度和相角裕度,得出一些结论:在基于复合(load-based)的整定方法中,增益裕度一般为 1.5,相角裕度从 30 变化到

18、60 度；在基于设定点(setpoint-based)的整定方法中,增益裕度一般为 2，相角裕度在 65 度左右，但遗憾的是，作为鲁棒性能指标，增益裕度和相角裕度是相关的，有些时候表现出了矛盾的一面，而且，增益裕度和相角裕度也不适用于多变量过程。因此，我们有必要发展新的鲁棒性能尺度以克服上述的缺陷17-18。1.4本文的主要工作本文以二阶水位控制系统为研究对象，对其特性进行整体分析。然后介绍了PLC可编程控制器的基本常识并设计出 水位控制系统基于PLC的PID 控制、PID串级控制，并用 PLC程序实现了其控制算法。具体内容如下：（1）绪论 主要介绍本课题的研究内容、水位控制系统研究现状，PI

19、D控制的特点及尚未解决的问题，以及本课题所做的主要工作。（2）水位控制系统的整体分析，并介绍了相应的控制平台。（3）对PLC可编程控制器作了介绍.（4）控制系统基于PLC的PID控制，串级PID控制的研究与实现。 （5）根据理论知识做出水位控制系统实验，对串级PID控制的调节过程进行分析。（6）总结和展望 对已完成的工作进行总结，并对今后的工作提出建议。2 水位控制系统的整体分析2.1水位控制系统的整体设计水箱自动控制系统主要由计算机、控制平台和被控对象组成。被控对象包括上水箱、下水箱、储水箱以及管道。控制平台主要包括电源控制屏、PLC可编程控制器和交流变频调速器。根据需要配置了微机通讯接口单

20、元（RS232），以满足计算机实时控制需要。水位控制系统的系统方框图如图2.1所示：计算机PLC控制器变频器电机与泵被控对象检测与变送 图2.1 水位控制系统方框图如图2.1所示，先在计算机中设定控制参数，通过通讯设备传送给PLC控制器，PLC根据接受到的控制信号和所编制的程序动作，从而控制变频器工作，变频器工作带动电机与水泵工作，给被控对象打水，检测与变送将检测被控对象的水位高度并传送给PLC控制器，测量值通过采样在计算机中显示。2.2控制平台介绍2.2.1电源控制屏水箱水位控制系统的电源控制屏主要由一个交流电源控制区与三个执行部件接线区组成.交流电源控制区：由总电源钥匙开关、空气开关、带灯

21、启动和停止按扭、漏电保护器、电加热器控制开关、照明开关、电压表、报警指示灯与复位按扭等组成。具体操作方法如下：1、将电源插座接220V市电电源，要注意“左零右火”的接线方式且要有可靠的接线保护。2、插上三芯插头，此时控制屏左、右两侧的三芯电源插座均带电。3、先打开空气开关，再打开总电源钥匙开关，此时“停止”按扭红灯亮，表示系统总电源接通。4、按下“启动”按扭，此时“启动”按扭绿灯亮表示系统电源接通。5、拨开照明开关到上侧，此时接通日光灯电源，日光灯亮。本装置配有电压型和电流型漏电保护系统。当屏上漏电时保护系统动作，报警灯亮并自动切断系统电源，等到解除报警时才能启动。2.2.2交流变频调速器交流

22、变频器为三菱FR-S520S-0.4K型。为了是变频器各接线端子不因每次做试验经常的装拆线而损坏或丢失，应将常用端子引到挂箱面板上，以方便试验连线，它们分别是：1、A、B、C：变频器的三个输出端，连接三相鼠笼电机三相定子绕组的接线端U、V、W。2、2和5：外部电压控制信号（0-5V）输入端，2接信号正极，5接信号地线。3、STF、STR：电机正转与反转控制端，当STF与SD相连时电机为正转，当STR与SD相连时电机为反转。交流变频器的作用是根据PLC可编程控制器发送来的信号，改变电机的转速，从而改变水泵的打水量，达到控制水位平衡的目的。2.3被控对象介绍被控对象系统结构组成如图2.2所示：图2

23、.2系统结构流程图被控对象的供水有两路：一路是由磁力泵1从储水箱中抽水，通过阀1再经阀3向上水箱供水、经阀4向下水箱供水、经阀5向复合加热水箱的内胆供水；另一路是磁力泵2从储水箱中抽水，分别通过阀2经阀9向上水箱供水、经阀10向下水箱供水，经阀11向复合加热水箱的夹套供水。每个水箱的出水口均经过线性化处理，上水箱的水通过阀6流到下水箱，在上水箱中安装了压力传感器（PT、LT），用于检测压力、液位的大小；而下水箱的水经阀7流到复合加热水箱的外套，再经阀8流回储水箱，各水箱都设有溢流口，保证水箱满后不外流并顺利经溢流口流回储水箱。3 可编程序控制器 PLC 概述3.1 PLC 的基本结构可编程序控

24、制器主要有 CPU 模块、输入模块、输出模块、编程装置和电源组成，如图 3.1 所示。图3.1 可编程控制器示意图3.1.1 CPU 模块在可编程序控制器控制系统中，CPU 模块不断地采集输入信号，执行用户程序，刷新系统的输出，统一命令和协调整个 PLC 控制系统的工作过程。CPU模块的工作电压一般是 DC 5V。CPU 模块主要由微处理器（CPU 芯片）和存储器组成。1.微处理器微处理器分为：通用微处理器、单片微处理器和位片式微处理器。其主要有如下功能：（1）接收从编程器输入的用户程序和数据，送入存储器存储；（2）用扫描方式接收输入设备的状态信号，并存入相应的数据区；（3）监测和诊断电源、P

25、LC 内部电路工作状态和用户程序编程过程中的语法错误；（4）执行用户程序、完成各种数据的运算、传递和存储等功能；（5）根据数据处理的结果，刷新有关标志位的状态和输出状态寄存器表中的内容，以实现输出控制、制表打印或数据通信等功能。2.存储器存储器分为：系统程序存储器和用户程序存储器。系统程序存储器存放着系统程序，系统程序是由可编程序控制器生产厂家设计并固化只读存储器 ROM中，能完成可编程序控制器设计者规定的工作，且用户不能读取；用户程序存储器存放着用户编制的控制程序，其容量以字为单位，用户程序由用户设计，使可编程序控制器完成用户要求的特定功能。3.1.2 I/O 模块输入模块和输出模块简称为

26、I/O 模块，联系着外部现场和 CPU 模块之间的桥梁。输入模块用来接收和采集输入信号。数字量输入模块用来接收从按钮、选择开关、数字拨码开关、限位开关、接近开关、光电开关、压力继电器等来的数字量输入信号；模拟量输入模块用来接收电位器、测速发电机和各种变送器提供的连续变化的模拟量电流电压信号。输出模块用来发送输出信号。数字量输出模块用来控制接触器、电磁阀、电磁铁、指示灯、数字显示装置和报警装置等输出设备；模拟量输出模块用来控制调节阀、变频器等执行装置。I/O 模块除了传递信号外，还有电平转换与隔离的作用。3.1.3 编程装置编程装置是 PLC 不可缺少的一部分，用来生成用户程序，并对其进行编辑、

27、检查和修改，还可以在线监视 PLC 的工作状态。编程装置通过接口与 CPU 模块联系，实现人机对话。使用编程软件不仅可以设置可编程序控制器的各种参数，还可以在屏幕上直接生成和编辑梯形图、指令表、功能块图和顺序功能图程序，并可以实现不同编程语言的相互转换。程序被编译下载到可编程序控制器，也可以将可编程序控制器中的程序上传到计算机。程序可以存盘或打印，还可以通过网络实现远程编程和传送。3.1.4电源可编程序控制器使用 220V 交流电源或 24V 直流电源。内部的开关电源为各模块提供 DC 5V、12V、24V 等直流电源。驱动可编程序控制器负载的直流电源一般有用户提供。3.2 西门子 S7-20

28、0 PLC 简介3.2.1 西门子 S7-200 PLC 的功能概述西门子S7-200 PLC系列属于小型可编程序控制器，可用于简单的控制场合，也可用于复杂的自动化控制系统。由于它具有极强的通信功能，即使在大型的网络控制系统中也能充分发挥作用。S7-200 PLC 系统是紧凑型可编程序控制器。系统的硬件构架是由成系统的CPU 模块和丰富的扩展模块组成。它能够满足各种设备的自动化控制需求。应用领域极为广泛，覆盖所有与自动检测，自动化控制有关的工业及民用领域，包括各种机床、机械、电力设施、民用设施、环境保护设备等等。如：冲压机床 、印刷机械 、中央空调 、电梯控制 、运动系统等等。 S7-200

29、系列除了具有 PLC 的基本控制功能以外，还在以下三个方面有独到之处：（1）功能强大的指令集指令内容包括位逻辑指令、计数器、定时器、复杂数学运算指令、PID 指令、字符串指令、时钟指令、通讯指令以及和智能模块配合的专用指令等。（2）丰富强大的通讯功能S7-200 提供了十种左右的通讯方式以满足不同的应用需求，从简单的S7-200 之间的通讯到 S7-200 通过 Profibus-DP 网络通讯，甚至到 S7-200 通过以太网通讯。（3）编程软件的易用性STEP7-Micro/WIN32 编程软件为用户提供了开发、编辑和监控的良好编程环境。Windows 的界面风格、以及丰富的编程向导和帮助

30、信息，能够使用户快速上手。西门子 S7-200 系列 PLC 具有极高的性价比，适用于各行各业，各种场合中的检测、监测及控制的自动化。S7-200 系列的强大功能使其无论在独立运行中，或相连成网络皆能实现复杂控制功能。3.2.2 西门子 S7-200 PLC 的特点S7-200 系列具有鲜明的特点：（1）极高的可靠性；（2）极丰富的指令集；（3）数据安全性；（4）易于掌握，操作便捷；（5）丰富的内置集成功能；（6）实时特性；（7）强劲的通讯能力；（8）丰富的扩展模块。3.2.3 西门子 S7-200 PLC 的硬件结构西门子 S7-200 系列 PLC 具有牢固紧凑的塑料外壳，通过安装孔垂直或

31、水平地安装在板上或安装在标准 DIN 导轨上。利用总线连接电缆，可以把 CPU 模块和其他扩展模块，如数字量 I/O 模块、模拟量 I/O 模块、通讯模块等等，连接起来。采用可选的端子排作为固定的接线配件，易于接线。S7-200 CPU 外形如图 3.2 所示。图3.2 S7-200 CPU 外形示意图S7-200 CPU 将一个微处理器、一个集成的电源和若干数字量 I/O 点集成在一个紧凑的封装中，组成一个功能强大的 PLC。西门子提供了多种类型的 CPU，以适应各种应用的要求。目前，提供的 S7-200 CPU 有：CPU221、CPU222、CPU224、CPU224XP、CPU226、

32、CPU 226XM。我们使用的是具有较强控制功能的 CPU 226。 可以利用 PC/PPI 电缆和自由口通讯功能把 S7-200 CPU 连接到许多和RS-232 标准兼容的设备。目前有两种不同型号的 PC/PPI 电缆：带有 RS-232口的隔离型 PC/PPI 电缆，用 5个 DIP 开关设置波特率和其它配置项；带有RS-232 口的非隔离型 PC/PPI 电缆，用 4个 DIP 开关设置波特率。3.2.4 西门子 S7-200 PLC 的工作原理S7-200 PLC 具有两种工作模式，分别是：运行（RUN）模式和停止（STOP）模式。在运行模式下，通过执行反映控制要求的用户程序来实现控

33、制功能；在停止模式下，S7-200 CPU 不执行用户程序，此时可设置 CPU 系统的硬件功能，并将用户程序、数据以及硬件设置信息下载到 S7-200 CPU。其中用户程序用编程软件创建和编辑。CPU 模块上的模式开关用于改变和转换 S7-200 PLC 的工作模式。开关拨到RUN 位置时，CPU 运行，启动用户程序的运行；当开关拨到 STOP 位置时，CPU停止，用户程序的运行也停止；开关拨到 TERM 位置时，不改变当前操作模式。此外还可以通过 Step7-Micro/MIN32 编程软件控制 S7-200 CPU 的运行和停止。S7-200 CPU 前面板上的 LED 显示着当前的工作模

34、式。S7-200 PLC 通电后，需要对硬件和软件做一些初始化的工作。为了使 PLC的输出及时地响应各种输入信号。初始化后，S7-200 CPU 按照循环扫描的方式，完成包括执行用户程序在内的各项不同的任务。S7-200 CPU 周而复始地分阶段执行一系列任务。任务执行依次称为一个扫描周期。在一个扫描周期内，CPU 执行如图 3.3 所示。（1）读输入在 PLC 的存储器中，设置了一片区域来存放输入信号和输出信号的状态，它们分别称为输入映像寄存器和输出寄存器。CPU 以字节为单位来读写输入/输出映像寄存器。在读输入阶段，S7-200 CPU 读取物理输入点上的 ON/OFF（1/0）状态并复制

35、到输入映像寄存器。图3.3 S7-200 CPU 的工作扫描过程示意图（2）执行用户程序用户程序由若干条指令组成，指令在存储器中按顺序排列，来实现控制逻辑。一般情况下，用户程序从输入映像寄存器获得外部控制和状态信号，把运算结果写入输出映像寄存器，或者存入到不同的数据保存区。在执行指令时，从 I/O 映像寄存器或别的位元件的映像寄存器读出其 0 或1 状态，并根据指令的要求执行相应的逻辑运算，运算的结果写入到相应的映像寄存器中。因此，除只读的输入映像寄存器外，各映像寄存器的内容随着程序的执行而变化。S7-200 CPU 执行完用户程序后，将输出映像寄存器的 0 或 1 状态传送到输出模块并锁存起

36、来。（3）处理通讯任务在处理通讯任务阶段， S7-200 CPU 处理通信口接收到的信息，在适当的时候将信息传递给通信请求方。（4）执行自诊断S7-200 CPU检查整个系统是否工作正常。自诊断测试包括定期检查EEPROM、用户程序存储器、I/O 模块状态以及 I/O 扩展总线的一致性，将监控定时器复位，以及完成一些别的内部工作。（5）写输出复制输出过程映像寄存器中的数据状态到物理输出点。过程映像寄存器是S7-200 CPU 中的特殊存储区，专门用于存放从物理输入/输出点读取或写到物理输入/输出点的状态。（6）中断程序的处理如果在程序中使用了中断，中断事件发生时立即执行中断，中断程序可能在扫描

37、周期在任意点上被执行。3.3 西门子 S7-200 PLC 的编程语言西门子S7-200 PLC系列采用的编程语言常用的有以下三种：梯形图（LadderDiagram）、功能块图（Function Block Diagram）、语言表或称指令表（Instruction/Statement List）。1. 梯形图梯形图（LAD）是使用最多的可编程序控制器编程语言。梯形图由触点、线圈和用方框表示的功能块组成。触点代表逻辑输入条件，如外部的开关、按钮和内部条件等；线圈代表逻辑输出结果，用来控制外部的指示灯、交流接触器和内部的输出条件等；方框表示的功能块代表定时器、计数器或者数学运算等附加指令。触点

38、和线圈等组成的独立电路称为网络（Network），用编程软件生成的梯形图和语言表程序中有网络编号，允许以网络为单位，给梯形图加注释。在网络中，程序的逻辑运算按从左到右的方向执行。各网络按从上到下的顺序执行，执行完所有的网络后，返回最上面的网络重新执行。梯形图比较适合有电气技术基础的人使用。2. 功能块图功能块图（FBD）与数字逻辑门电路的编程语言相类似，用一种功能方框来表示一种特定的功能，方框图中的符号表示着该功能块图的功能。该编程语言用类似与门、或门的方框来表示逻辑运算关系，方框的左侧为逻辑运算的输入变量，右侧为输出变量，输入、输出端的小圆圈表示“非”运算，方框被“导线”连接在一起，信号从左

39、到右流动。把所需的功能块连接起来，用来实现控制功能。功能块图比较适合有数字电路基础的人使用。3. 语句表S7-200 系列可编程序控制器将指令表称为语句表。语句表是一种助记符表达式，与计算机的汇编语言的指令相似。尽管语言表比梯形图、功能块图抽象，但可以实现某些梯形图或功能块图无法实现的功能。语言表比较适合有逻辑程序设计经验的人使用。3.4 Step 7-Micro/WIN 编程软件简介供 S7-200 使用的 Step 7-Micro/WIN32 编程软件提供了两种指令集：SIMATIC 指令集与 IEC1131-3 指令集。通常 SIMATIC 指令丰富，且执行时间短，可使用梯形图、功能块图

40、和语句表语言；而 IEC1131-3 指令集只提供梯形图、功能块图，且指令较少。所以我们选用 SIMATIC 指令集来完成编程。STEP 7-Micro/WIN32 V3.2 兼容所有的 S7-200 系列，是我们选用的编程软件，可以对 CPU 226 进行编程。3.5 西门子 S7-200 PLC 的程序结构S7-200 PLC 系列的控制程序是由主程序（OB1）、子程序和中断程序组成。主程序是整个程序的主体，每个项目都必须并且只能有一个主程序。在主程序中可调用子程序和中断程序。主程序通过指令控制整个应用程序的执行，每次 CPU 扫描都要执行一次主程序。子程序是一个可选的指令集合，仅在被其他

41、程序调用时执行。同一子程序可以在不同的地方被多次调用，使用子程序可以简化程序代码、减少扫描时间、更好地组织程序结构和增强移植性。中断程序也是一个可选的指令集合，中断程序不是被主程序调用，而是在中断事件发生时由可编程序控制器的操作系统调用。中断事件会在 S7-200 CPU程序循环周期中任何时刻发生。中断程序是用来处理预先规定的中断事件，执行中断程序前后，S7-200 系统会自动保护和恢复被中断的程序运行环境。因为不能预知何时出现中断事件，所以不允许中断程序改写可能在其他程序中使用的存储器。中断程序不会再被中断。4 PID控制器的设计本文是利用在生产过程中最普遍采用的控制方法串级控制作为系统的控

42、制方法来设计控制软件的。4.1PID算法概述在模拟控制系统中，控制器最常用的控制控制规律是PID控制，常规PID控制系统原理框图如图4.1所示。系统有模拟PID控制器和被控对象组成。图4.1模拟PID控制系统原理框图PID控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差： （41）将偏差的比例（P）、积分（I）和微分（D）通过线性组合构成控制量，对被控对象进行控制，故称PID控制器。其控制规律为： （42）离散化连续时间PID控制器便可得到数字PID控制器如下： （43）式中： 比例系数； 积分时间常数； 微分时间常数。PID控制器各校正环节的作用如下：（1）比例环节：即时成比例地

43、反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。（2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数，越大，积分作用越弱，反之则越强。（3）微分环节：能反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号值变的太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。PID 控制器的三种控制作用是各自独立的，互不影响的，改变一个控制参数，只影响一种控制作用，而不影响其他的控制作用。由式（42）和式（43）可以看出，采用增量式的 PID 算法只需保存当前时刻以前三个时刻的误差即可，这种算法具有如下优点：1、增量式

44、PID 算法只需计算增量，计算误差或精度不足时对控制量的计算影响较小，误动作少。2、采用增量 PID 算法，其输出与原始值无关，易于实现手动到自动的无冲击切换或使切换冲击很小。3、增量式算法不进行累加计算，增量只与最近三次的误差值有关，节省了计算机存储空间，容易获得较好的控制效果。常规 PID 控制器是一种应用广泛，技术成熟的控制方法，它能满足一般工业控制的要求，但采用 PID 控制算法的控制系统，其控制品质的优劣在很大程度上依赖于 PID的控制参数的整定。而其整定方法都是根据对象特性离线进行的，因此，当工业对象存在时变性、非线性和不确定性时，PID 控制往往不能保证良好的控制品质，对于大惯性

45、、大时滞的对象，其效果也不能令人满意，原因在于常规 PID 控制器的参数是经离线整定后相对固定，不能根据对象特性变化和动态过程修改控制参数。所以，在控制过程中如果对象的特性变化或具有动态特性，要采取更加灵活有效的控制方式，如串级控制。4.2 串级控制系统4.2.1 串级控制系统的特点单回路控制系统解决了工业生产过程中大量的参数定值控制问题。随着现代工业生产的迅速发展，工艺操作条件的要求更加严格，对安全运行、经济性和对控制质量的要求也更高。单回路控制系统往往不能满足生产工艺上的要求，在这样的情况下，串级控制系统就应运而生。由于串级控制系统是改善控制质量的有效方法之一，因而它在过程控制中得到广泛应

46、用。串级控制系统结构如图4.2所示。主被控参数副被控参数副调节器主调节器给定 副检测与变送主检测与变送图4.2 串级控制系统结构串级控制系统适用于时间常数及纯滞后较大的对象.串级系统与单回路系统的区别在于前者可获得可测中间变量,并利用它构成副反馈回路,对影响中间变量的干扰进行预先调节,从而改善整个系统的动态品质.串级控制系统在提高系统控制质量方面主要表现在：（1）对进入副回路的二次干扰有很强的克服能力；（2）改善了被控过程的动态特性,提高了系统的工作频率；（3）串级控制系统减小了对象时间常数；（4）对负荷或操作条件的变化有较强的适应能力。串级控制系统的抗干扰能力、快速性、适应性和控制质量都比单

47、回路要好,一般应用在下列情况：（1） 制通道纯延迟时间较长；（2） 对象容量滞后大；（3） 负荷变化大,被控对象又具有非线性；（4） 系统存在变化剧烈的干扰。4.2.2 串级控制系统的设计串级控制系统的设计主要是副参数的选择和副回路的设计以及主、副回路关系的考虑。1. 主参数的选择和主回路的设计主回路是一个定值控制系统,对于主参数的选择和主回路的设计,基本上可以按照单回路控制系统的设计原则进行。凡直接或间接与生产过程运行性能密切相关并可直接测量的工艺参数均可选择作主参数。若条件许可,可以选用质量指标作为主参数,因为它最直接也最有效。否则应选用一个与产品质量有单值函数关系的参数作为主参数。另外,对于选用的主参数必须具有足够的灵敏度,并符合工艺过程的合理性。2. 副参数的选择和副回路的设计串级控制系统副回路具有调节速度快!抑制扰动能力强的特点。在副回路设计时,要充分发挥这一特点,把生产过程中的主要扰动(并可能多的把其它一些扰动)包括在副回路中,以尽量减少对主参数的影响,提高主参数的