东大17春学期《机器人技术》在线作业2.doc

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1、【精品文档】如有侵权，请联系网站删除，仅供学习与交流东大17春学期机器人技术在线作业2.精品文档.17秋东北大学东大17春学期机器人技术在线作业2一、单选题（共 6 道试题，共 30 分。）1. 增量式光轴编码器一般应用_套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。A. 一B. 二C. 三D. 四正确答案：2. 机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来_A. 绝对定位精度高于重复定位精度B. 重复定位精度高于绝对定位精度C. 机械精度高于控制精度D. 控制精度高于分辨率精度正确答案：3. 运动正问题是实现如下变换：_A. 从关节空间到操作空间的变换B. 从操作

2、空间到迪卡尔空间的变换C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换D. 从操作空间到关节空间的变换正确答案：4. GPS全球定位系统，只有同时接收到_颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。A. 2B. 3C. 4D. 6正确答案：5. 应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变_的方式。A. 极间物质介电系数B. 极板面积C. 极板距离D. 电压正确答案：6. 模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？A. 载波频率不一样B. 信道传送的信号不一样C. 调制方式不一样D. 编码方式不一样正确答案：17春学期机器人技术在线作业2 二、多选题（共 2 道试题，共 10 分。）1. 机器视觉系统主

3、要由三部分组成：_A. 图像的获取B. 图像恢复C. 图像增强D. 图像的处理和分析E. 输出或显示F. 图形绘制正确答案：2. 图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：_、_、_三个层次及它们的工程应用。A. 图像获取B. 图像处理C. 图像增强D. 图像恢复E. 图像分析F. 图像理解正确答案：F17春学期机器人技术在线作业2 三、判断题（共 10 道试题，共 60 分。）1. 所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。A. 错误B. 正确正确答案：2. 完成某一特定作业时具有多余自由度的

4、机器人称为冗余自由度机器人。A. 错误B. 正确正确答案：3. 形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。A. 错误B. 正确正确答案：4. 空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。A. 错误B. 正确正确答案：5. 手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。A. 错误B. 正确正确答案：6. 在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。A. 错误B. 正确正确答案：7. 电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。A. 错误B. 正确正确答案：8. 承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。A. 错误B. 正确正确答案：9. 速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。A. 错误B. 正确正确答案：10. 灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。A. 错误B. 正确正确答案：