SCARA机器人毕业设计(共39页).doc

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1、精选优质文档-倾情为你奉上课题名称SCARA机器人的调试与维护 院/专 业 机械工程学院/ 机电一体化班 级学 号学生姓名毕 业 论 文 指导教师：2016年7月29日专心-专注-专业摘 要本论文是关于小型水平多关节机器人YK400XH的调试以及常见的一些故障消除分析。YK400XH是雅马哈公司旗下的一款四轴机器人，研究这款机器人有助于我更好的了解工业机器人。当然，调试的过程中离不开控制器，本次选用的控制器类型是RCX240控制器，该类型控制器可通过手持编程器或者PC进行一些编程调试功能，同时也能够进行一些参数的设置。为了使机器人的寿命更加长久，特地在最后对YK400XH的日常维护做了介绍。关

2、键词： 四轴机器人 RCX240控制器 故障消除分析AbstractThis thesis is about small horizontal multi-joint robot YK400XH debugging and some common fault analysis. YK400XH Yamahas a four axis robot, the robot research helps me to better understand industrial robots. And, of course, in the process of debugging is dependent

3、on the controller, the controller to choose the type is RCX240 controller, this type of controller can be some programming through hand-held programmer or PC debugging, but also can carry on some parameters Settings. In order to make the robots last longer, especially in the daily maintenance of YK4

4、00XH is presented.Key words: four axis robot RCX240 controller Fault analysis目录第一章 绪论1.1 引言20世纪50年代，世界上第一台可编程机器人诞生。起初，这种带存储的机器人只能实现点到点之间的示教再现运动。直到60年代，美国AMF公司成功设计并且制造出了一种圆柱坐标形式的机器人，它标志着世界上最早的工业机器人的问世。随着工业生产的需要，工业机器人被逐渐运用到汽车、摩托车、电机、电子等各个行业。同时，这些行业也极大的促进了机器人产业的发展。我国目前机器人产业尚未成形，机器人可靠性以及标准化程度不及国外产品。但在国家

5、政策的促进下，我国正在慢慢接近国际化轨道。现在，很多工业机器人都选用SCARA设计方案，SCARA机器人不但结构紧凑、工作空间大、操作灵活，还具有高性价比和高重复定位精度的特色。1.2 工业机器人定义机器人可以理解为仿人的机器也可以理解为仿动物的机器，它本身就有一定的模糊性，故其定义是多样性的。1987年国际标准化组织(ISO)对工业机器人定义为：“是一种可以自动控制，能够重复编程，具有多功能、多自由度的操作机。它能够搬运工件、材料或者操持工具，来完成各种作业”。机器人技术结合了很多学科的发展成果，它代表了现代化高技术的发展前沿。1.3 SCARA机器人“Selective Complianc

6、e Assembly Robot Arm”简称SCARA机器人，它的全称为“选择柔顺性的装配机械手”。SCARA机器人在垂直方向上具有良好的刚度，水平方向上具有良好的柔顺性。SCARA机器人依靠较高的重复定位精度，在装配行业得到普遍运用。它通过一对旋转关节在X-Y平面内实现快速定位和一个旋转关节、一个移动关节在Z方向上做旋转以及伸缩运动。在自动装配生产线上SCARA机器人拥有自己的定位抓取、快速安放的优点。图1.1为SCARA机器人的主体结构简图，它由各关节、手臂、执行器、基座、机架及驱动装置等组成。它的手臂工作区域可看似为一扇形。 1-机架 2-机座升降臂关节驱动装置 3-升降臂及关节 4-

7、大臂关节5-大臂关节驱动装置 6-大臂 7-小臂关节 8-小臂关节驱动装置9-小臂 10-末端执行器 11-末端执行器关节及驱动装置图1.1 SCARA机器人主体结构简图1.4 SCARA机器人的发展SCARA工业机器人凭借轻巧方便的构造，能够完成高定位精度和高速度的工作步骤，正逐渐运用于电子电机、电子产品、包装、金属制品业等产业当中。可与外围控制单元相配合，迅速生成机器人工作站，在生产线上完成锁螺丝、组装、移载、焊锡、搬运、包装等重要工作程序，甚至能够在复杂精密的产线制程当中也能轻易的达到需求规范。目前4轴和6轴工业机器人在市场上占主流地位，其4轴水平多关节SCARA机器人在电子制造业中具备

8、更多优势，轻量化的结构设计能减少安装空间的占用，为用户节约更多成本。SCARA机器人可以被制造成各种大小，最常见的工作半径在100毫米至1000毫米之间，此类的SCARA机器人的净载重量在1千克至200千克之间。1.5 我国SCARA机器人的现状和前景我国虽然研究机器人起步较晚，但是政府十分重视这块领域，特别是政府实行了八六三计划后，机器人的研究与发展有了极大的进步。目前，我国工业机器人已在汽车、机械生产制造、电子电器、石油化工等领域有普遍的运用。根据我国现有的经济发展状况，我国将在智能化机器人、机器人化机械、开放式机器人控制器领域投入巨大研究成本。在工业生产推进、政府部门支持下，我国的工业机

9、器人正在逐渐形成产业化。 1.6 本论文的研究意义及内容SCARA机器人的广泛应用能够带动我国的工业化水平，不但在生产效率上得到改善，而且能够促进我国科学技术的发展。在市场的极大需求下，SCARA机器人正逐渐趋于高定位精度、高速度的发展方向。本论文是关于水平多关节机器人小型机型YK400XH的调试以及故障消除，该类机型机械手臂长400mm，最大载重3kg。YK400XH机型结构简单、占地面积小、灵活性高，它通过RCX240控制器在VIP的编程环境下对该类型机器人进行调试。本论文有利于人们对SCARA机器人有更好的了解和学习。如下图所示，图1.2为YK400XH实体图，图1.3为RCX240控制

10、器主体。 图1.2 YK400XH实体 图1.3 RCX240 控制器主体RCX240控制器能够同步控制最大轴数为四轴，可控制的机器人有单轴机器人FLIP-X、线性单轴机器人PHASER、直交机器人XY-X、水平多关节机器人YK-XG、拾放型机器人YP-X。该控制器的驱动方式为AC全数字伺服驱动，外部插槽4个，外部输入输出类型有:可选输入输出（NPN/PNP）、CC-LINK、DEVICENET、PROFIBUS、ETHERNET、IVY、跟踪、照明控制，它们的特点如表1.1所示。RCX240控制器所采用的程序语言为雅马哈BASIC（JIS B8439(SLIM语言)标准），能够最多有8个任务

11、，当执行任务时，优先执行高级任务。提示方式为手动数据输入（坐标值输入）、直接示教、示教再现。表1.1 外部输入输出类型可选输入输出（NPN/PNP）CC-LINKDEVICENETPROFIBUSETHERNETIVY跟踪照明控制通用输入24点专用输入16点，通用输入96点 专用输入16点，通用输入96点 专用输入16点，通用输入96点 IEEE802.3标准照相机输入（2ch）、照相机触发器输入、PC连接用输入AB相输入、照明触发器输入照明触发器输入通用输出16点专用输出16点，通用输出96点专用输出16点，通用输出96点专用输出16点，通用输出96点10Mbps（10BASE-T）照明电源

12、输出照明电源输出第二章 RCX240控制器操作规范2.1 功能概要YAMAHA 机器人控制器RCX 系列是根据多年实践经验开发的机器人专用控制器。RCX 系列外形小巧，是配备了丰富功能的多轴控制器。其主要功能如下：1多任务功能可指定最多8个任务的优先级并同时执行。但是，正在执行优先级较高任务时，优先级较低任务将停止执行。也可进行I/O 并行处理和中断处理。从而极大提高包含周边装置在内机器人总体系统的工作效率。2机器人语言本系列机器人使用依据JIS B 8439（工业机器人程序语言SLIM）类似BASIC 语言的高级机器人语言。也可对多任务等复杂动作进行简单地编程。此外，还采用了执行速度很快的编

13、译方式。（SLIM 是Standard Language for Industrial Manipulators 的缩写）（编译方式指的是在执行机器人语言前进行语法检查等操作，然后转换为中间代码并制作执行文件（对象文件）的方式。）3动作命令圆弧插补移动可根据作业环境任意设置拾放作业的空中动作。可有效缩短周期时间。4维护通过软件伺服实现了装置的标准化。可连接YAMAHA 机器人的大多数机型。2.2 RCX240外观及各部分图2.1 RCX240平面图表2.1 RCX240各个部分名称及功能序号名称功能1XM/YM/ZM/RM伺服马达驱动用连接器。2ROB I/O XY/ZR用于伺服马达的反馈及传

14、感器信号的连接器。3SAFETY用于紧急停止等安全上使用的输入输出连接器。4RPB用于连接手持编程器的连接器。5COMRS-232C 接口专用连接器。6STD.DIO专用输入输出及标准通用输入输出连接器。7OP.1, 2, 3, 4安装在选配件端口上的连接器。8BATT XY/ZRABS 电池连接器。9RPB SEL手持编程器的选择开关触点。10RGEN P/ /N再生电阻用连接器。11ACIN L/N/L1/N1控制电源、主电源（用于驱动马达的电源）。12FG接地端子()。请执行 D 种接地施工。13LED表示控制器或机器人的状态。“PWR”LED ：电源接通时亮灯。“SRV”LED ： 马

15、达电源接通时亮灯，马达电源关闭时熄灯。“ERR”LED ：发生重大错误时及紧急停止时亮灯。14电池座安装 ABS 电池。15背面风扇（背面）在控制器内部保持一定的内部温度。安装时，在背面空出 30mm 以上的距离，不可堵塞背面风扇。2.3 RCX240轴的组成框架如下图2.2所示，RCX240轴主要分为四类。图2.2 RCX240轴的组成框架下表2.2为组成RCX240轴的各部分的定义： 表2.2 RCX240轴的各部分定义控制器控制器整体，最多 8 轴。手持编程器内称为“RC”。主 组主附加轴主机器人，最多 6 轴。手持编程器内称为“MG”。主机器人设置为主机器人的机器人名，是主机器人轴的集

16、合体。手持编程器中内称为“MR”。主机器人轴构成主机器人的轴。用机器人语言的“MOVE”命令来移动此轴。手持编程器内称为“M”。( 1 6)主附加轴单轴用于组成主组。机器人语言的“MOVE”命令不能够移动此轴。应通过“DRIVE”命令来移动此轴。手持编程器内称为“m”。( 1 6)副 组副附加轴副机器人，最多 4 轴。手持编程器内称为“SG”。副机器人设置为副机器人的机器人名，是副机器人轴的集合体。手持编程器内称为“SR”。副机器人轴构成副机器人的轴。机器人语言的“MOVE2”命令可以用来移动此轴。手持编程器内称为“S”。( 1 4)副附加轴单轴用来构成副组。机器人语言的“MOVE2”命令不能

17、移动此轴。应通过“DRIVE2”命令来移动此轴。手持编程器内称为“s”。( 1 4)2.4 手持编程器介绍通过手持编辑器能够将编辑好的程序输入控制器，并让程序执行。通过此设备可实现机器人手动执行操作、程序的编辑及输入、示教再现、设置参数等全部操作。如下图2.3所示:图2.3 手持编辑器外观图2.4.1 手持编辑器与控制器连接在控制器电源为接通情况下，如果断开手持编辑器的连接，则将进行紧急停止状态，机器人将变成伺服禁止状态。在连接编辑器时，需将编程器连到RPB连接器正面RPB端。如图2.4所示：图2.4 手持编辑器与控制器的外部连接2.4.2 手持编辑器画面设置及更改1显示手持编程器设置画面。在

18、按住手持编程器的DISPLAY的同时，接通电源。显示手持编程器设置画面。2更改手持编程器的设置。按照以下步骤进行操作。 画面对比度调节设置范围：0 ( 亮) 100 ( 暗)1. 按 F1( 亮度 5 ) 或 F2( 亮度 5 )进行调节。2. 按 ESC结束设置。移动到通常的菜单画面。 更改按键音量设置范围：0 ( 无声) 100 ( 音量大)1. 按 F3( 音量 5 ) 或F4 ( 音量 5 )进行调节。2. 按ESC 结束设置。移动到通常的菜单画面。 初始化设置按 F5( 初始化)。画面对比度和按键音量将返回初始值。( 对比度：65、按键音量：70 )2.4.3 编程器按键操作如下图2

19、.5所示，每个按键能够执行三种类型的输入。在需要情况下，可使用UPPER 、LOWER 进行输入。图2.5 按键的位移部位表示 键入示例如下表： 表2.3 键入示例2.4.4 控制键说明控制键由(1) 模式键、(2) 扩展功能键、(3) 光标键、(4) 页码键、(5) 编辑键和(6) 运行键6个种类构成。各键的功能如下。1模式键MODE： 显示与模式相关的菜单( 最高层级)。DISPLAY： 选择机器人的输入输出监控画面。utility： 选择UTILITY 模式。2扩展功能键USER： 调出用户录入的功能键。robot： 切换机器人。ESC： 返回高一层的层级。3光标键： 将光标向上移动。未

20、显示光标时，将反色显示部分向上移动。： 将光标向下移动。未显示光标时，将反色显示部分向下移动。： 将光标向左移动。光标在画面左端或者未显示光标时，将数据区的显示向右滚动1 个字符的位置。： 将光标向右移动。光标在画面右端或者未显示光标时，将数据区的显示向左滚动1 个字符的位置。4页码键： 显示上一个画面的数据区域。： 显示下一个画面的数据区域。： 显示向左一个画面的数据区域。： 显示向右一个画面的数据区域。5编辑键 ( 光标显示时有效。)INS： 交替切换插入/ 覆盖。在插入模式中显示“”，另外在覆盖模式中显示“”形状的光标。DEL： 删除光标位置的1个字符。l. ins： 在光标所在行中插入

21、1行。l. del： 删除光标所在行。6运行键RUN： 开始自动运行。在自动模式及坐标点跟踪时有效。STOP： 停止自动运行。在自动模式中按STOP 后的程序执行中、直接命令执行中、坐标点跟踪执行中、以及在返回原点的动作中有效。#1+： 使第1 轴朝着方向移动，或者使机器人朝着XY 坐标轴上的X 方向移动。#1-： 使第1 轴朝着方向移动，或者使机器人朝着XY 坐标轴上的X 方向移动。#2+： 使第2 轴朝着方向移动，或者使机器人朝着XY 坐标轴上的Y 方向移动。#2-： 使第2 轴朝着方向移动，或者使机器人朝着XY 坐标轴上的Y 方向移动。#3+： 使第3 轴朝着方向移动。#3-： 使第3

22、轴朝着方向移动。#4+： 使第4 轴朝着方向移动。#4-： 使第4 轴朝着方向移动。#5+： 使第5 轴朝着方向移动。#5-： 使第5 轴朝着方向移动。#6+： 使第6 轴朝着方向移动。#6-： 使第6 轴朝着方向移动。把#1+#6-称为微动键，在MANUAL模式中有效。2.5 模式构成控制器有以下6 种模式。1. 自动模式2. 手动模式3. 程序模式4. 系统模式5. 维护模式( 安全模式设置时)6. UTILITY 模式在上述模式中，1 4 称为基本模式。在基本模式中，控制器的操作是按照功能分类的。控制器通常已选择基本模式及UTILITY 模式中的任意一个模式。维护模式对自动模式及手动模式

23、中的操作进行了功能限制。1自动模式进行与机器人程序的执行相关操作的模式。机器人程序只可在此模式中执行。2手动模式执行机器人手动移动或位置数据相关操作的模式。机器人的返回原点动作及手动移动只可在此模式中执行。注意事项： 绝对式原点复位或返回原点操作只可在手动模式中执行。 根据执行等级，接通电源时，将选择自动模式。3程序模式进行与机器人程序的编写与编辑相关操作的模式。可在手持编程器的画面上编辑程序内容。4系统模式进行机器人或轴参数设置等操作的模式。5维护模式仅在安全模式设置时有效。在机器人系统的安全防护栏内，用于用手持编程器进行作业。此模式包括基本模式的自动模式与手动模式，关闭DI02 ( 维护模

24、式) 后即选择。可选择以下功能。1. 仅手持编程器的操作有效。2. 禁止在自动模式中进行操作。 3. 请将机器人的动作速度设置为3以下。4. 机器人动作相关操作仅在按下手持编程器的运行键时有效。6其他模式除了基本模式以外，还有UTILITY 模式。UTILITY 模式是用于进行从紧急停止状态返回或执行电机伺服使能/伺服禁止等操作的模式。用 utility控制键进行选择。2.6 计算机通信RS-232C 接口作为控制器与外部设备的通信媒介。如图2.6所示为通信选用的USB转换接口电缆。 图2.6 USB-CIF31该转换接口电缆与控制器外部接口线路接线图大致如下：图2.7 接口电缆与控制器外部接

25、口线路接线图各个选用针口所代表的含义如表2.4所示：表2.4 各针脚含义针脚符号输入/输出说明2RXD输入接收数据3TXD输出发送数据5GND/信号地6DSR输入数据装置准备好7RTS输出请求发送 如上所示，针脚2为输入端子，针脚3为输出端子，故两端针脚端口需交叉连接，针脚5为接地端子。两端6、7针脚短接，是为了确保系统能够安全的工作。通讯建立步骤：1.首先在网站上搜索USB转RS-232板驱动程序，然后下载。打开压缩包，点击SETUP安装，即会出来如图2.8所示的窗口。（也可直接通过光盘安装）图2.8 驱动在计算机中安装2.左键点安装，便可安装。3.安装成功后，打开电脑的“设备管理器”，在“

26、端口”里面看到安装驱动生成的串口。4.最后需要在VIP+软件里把端口改成与电缆生成的新串口相同，这样驱动就能够使用了。 第三章 VIP+软件的正确使用3.1 VIP+软件概述VIP+是可简单操作的应用软件，能使机器人的操作、程序制作和编辑、点示教等操作更加直观易懂。它的功能主要有以下几点：1. 操作简单：在一个画面中有多个机器人操作项目，使用鼠标操作，即使记不住菜单结构，也能轻松上手。2. 程序编辑：使用单台电脑即可编辑程序、点、参数、偏移、机械手。配备了可简单输入机器人语言的带命令搜索功能的功能选择。3. 数据检查功能：配备了与机器人控制器相同的数据检查功能，可以事先改正数据错误。4. 帮助

27、功能：在操作中，如需查询详细信息时，只需按下F1键按钮即可显示。5. 机器人操作：用通讯电缆连接个人电脑和控制器，通过在线命令可以执行机器人操作。6. 在线编辑：用通信电缆连接个人电脑和控制器，可执行与手持编辑器RPB/RPB-E相同的机器人控制器的数据编辑。7. 点数据的制作：手动数据输入、遥控示数、直接示数。3.2 VIP+软件与VIP软件的区别VIP+ 是可简单操作的应用软件，能使机器人的操作、程序制作和编辑、点示教等操作更加直观易懂。1 GUI 全面更新，提高了可用性在保持 VIP Windows的功能基础上改善了用户界面，更加易于使用。2 数据的树形显示控制器内部的数据更加直观易懂。

28、3 丰富的工具条各种功能只要从工具条上点击一下即可简单执行。4 监视功能的扩展可以实时监视 I/O 状态和控制器内的变量。在高级模式下还可在通用输入输出时设置任意标签。 标签保存在 PC 中。5 新功能 拖放式数据操作通过拖放操作即可简单保存数据。同样，控制器已保存数据的恢复也只需使用鼠标操作即可。6 工作表形式的数据输入 (参数、点数据)可从其他电子表格 (制表软件) 复制和粘贴数据。7 程序编辑时的语法着色输入预约语言 (以机器人语言形式预约的字符串) 后自动着色，预约语言一目了然，使程序编辑更加简单。8 程序执行监视可以监视在程序执行中的执行步骤。无需停止程序即调试更加容易。9 还原点

29、(系统的还原点)可以在任意时序制作系统的还原点。通过在系统构建过程中的重要环节制作还原点，如果在系统更新后出现故障时，可以轻易恢复系统变更前的状态。3.3 VIP+软件使用方式在计算机中安装VIP+软件，安装成功后双击图标，打开软件，显示的工作面如下图3.1所示：图3.1 VIP+工作面 在确保接线完好，通讯正常后，在“文件”中点击“添加控制器”,键入控制器名，例如：控制器2。然后，勾选“添加后自动连接”，选择连接设定，选择通信端口与通信设定，如图3.2所示。图3.2 添加控制器界面如图3.3所示，在添加完成控制器后，工作面会显示所添加的控制器的全部信息内容。 图3.3 控制器全部信息显示打开

30、程序，能够看到控制器已编写的几个程序，当然也能够在里面自己修改程序，如图3.4所示。图3.4 编写或修改程序在上图的工作界面，右击控制器1，选择自动模式，控制器进入自动模式，如图3.5所示。图3.5 自动模式点击开始按钮图标，机器人便会自动按照选定的程序运行。点击停止按钮，机器人便会自动停止。但是，在这种模式下，无法更改程序内容，只能切换程序。当然，还可以在计算机上进行手动模式。在图3.4工作界面，右击控制器1，选择手动模式，可以进行机器人微调和关节移动。第四章 程序编写4.1 机器人语言概要YAMAHA 机器人在编程方面使用自己研发的独创机器人语言。它的语言与BASIC (Beginners

31、 All-purpose Symbolic Instruction Code) 语言的简单编程语言相似，正常人都可轻易地学会，并且能够简单容易地记录和描述机器人的复杂动作。4.2 程序基础知识一行程序记述一条命令语句。 请注意，所有的行必须记述命令语句，如果有空白行，则在编译（创建执行对象）时会出错（请特别注意，最后一行不得留空白行）。若要在程序中反复进行同一个处理，可记述为子例程或子过程，只需调用主要例程即可高效创建程序。此外，在多个程序中进行同一个处理时，可在程序名为“COMMON”的程序中记述通用例程，从多个程序调用并进行该处理。进行已确定的计算时，可定义用户函数。由于可以方便地调用之前

32、定义过的用户函数，因此可简易地处理复杂的计算。并且使用多任务程序还可同时执行多个命令语句进行并行处理。使用上述功能后，可简易地创建复杂的处理程序。4.2.1 程序名程序名，指的是可在控制器内创建的程序固有名称。只需满足以下条件，可任意决定程序名。 采用长度 8 字符以内的字母数字与下划线 (_) 的组合表示。 不可重复起名。以下4 个程序名已事先预约，带有这些名称的程序有着特殊含义。A） FUNCTIONB） SEQUENCEC） SELECTD） COMMON各程序的功能如下所示。在PROGRAM 模式及MANUAL 模式中，按USER 键可使用用户功能。使用用户功能后，可在PROGRAM

33、模式中编辑程序时，用功能键输入常用命令（MOVE、GOTO 等）。此外，在MANUAL 模式中，可不执行程序直接用功能键进行DO 输出等操作。FUNCTION 程序，使用用户功能中的功能键进行定义（可在各功能键上任意录入所需内容）。具体使用方法如下:FOR MANUAL MODE*M_F1:DO (20) ALTERNATEDO (20) =DO (20) . 按键时，D0 (20) 的开关反转*M_F2:DO (21) ALTERNATEDO (21) =DO (21) . 反转DO (21):*M_F6:DO (25) MOMENTARYDO (25) =1 . 按下按键时将DO (25)

34、 设置为1DO (25) =0 . 放开按键时将DO (25) 设置为0*M_F7:MOTIONMOVE P, P1. 向坐标点1 移动MOVE P, P2. 向坐标点2 移动:FOR PROGRAM MODE*P_F1:MOVE P, . 按键时，在程序中记述“MOVE P,”*P_F6:MOVE L, . 按键时，在程序中记述“MOVE L,”*P_F2:GOTO *. 按键时，在程序中记述 “GOTO *”4.2.2 次序功能 RCX 控制器与通常的机器人程序不同，可对机器人的输入输出(DI, DO, MO, LO, TO, SI, SO) 运行高速处理程序（次序程序）。即，运行次序程序

35、时，与机器人程序加在一起，同时执行了2个程序。次序程序与机器人程序的执行或停止无关，当专用输入“DI10 ：次序控制”为ON 时，次序程序在自动模式及手动模式中将按照一定周期运行。在控制器电源ON（通常为手动模式）的同时开始执行该程序，可对传感器、按钮开关、电磁阀等的输入输出信号进行监视和动作。此外，次序程序采用机器人语言记述，因此无需使用新的语言即可简易地创建。在次序功能运行过程中，即使执行程序复位，通用输出也不会被复位。但是，在编译次序程序时，也可执行复位设置。 若要使用次序功能，必须创建次序程序。首先，在程序模式中，以SEQUENCE 的程序名创建文件。加上该名称后，控制器将自动判断为次

36、序程序。接着输入程序，方法与普通的机器人程序创建一样。完成编辑的程序进行次序程序的编译。与机器人程序中的编译一样，在程序模式最高级的画面上按F5 键。将显示是否编译次序程序的确认提示。此时按F4 将开始编译。如果按F5 取消，则将显示普通的机器人程序编译处理画面。按F4 键进行次序程序的编译。在编译主程序之前，先对次序程序进行编译。如果已输入的命令语句格式错误，错误提示与错误行将显示程序列表。如果正常结束，将从程序列表的最前面开始显示。 在以下情况下，次序程序专用的执行程序将被删除，且其前面将不显示s。此时，UTILITY 模式的次序程序的执行变为禁止状态。1. 已删除次序程序时2. 已编辑次

37、序程序时3. 对次序程序进行了普通的机器人程序编译时（在选择了SEQUENCE 程序状态下切换至自动模式时也执行相同的处理。）4. 执行了程序数据的初始化时5. 发生了9.39 : Sequence object destroyed 错误时此外，在正常程序结束时如果显示目录，则在SEQUENCE 的程序名前面将显示s。这表示次序程序的编译正常结束并正在创建执行程序。执行次序程序所需的条件如下所示。请注意，如果以下项目未全部成立，将无法执行。1. 必须创建次序程序的执行程序。2. 必须在UTILITY 模式中将次序程序的执行设置为许可状态。3. 外部输入的次序控制输入(DI10) 的触点必须关闭

38、。4. 必须处于手动模式或自动运行模式中。如果上述项目全部成立，将执行次序程序。执行过程中，画面第2 行的左端将显示s。如果要对次序程序每行进行逐步执行并确认动作，请按照以下步骤进行操作。如果在编译次序程序时按F5 键取消，则将显示普通的机器人程序编译画面。按F4 键创建普通程序的执行程序，然后在自动运行模式中逐步执行确认动作。4.3 机器人视觉系统介绍机器人视觉又被称作计算机视觉或图像分析与理解，是研究用计算机来模仿生物的外在显示或者宏观的视觉功能的科学和技术。机器人视觉系统的目的是用图像构建或还原现实世界模型，从而达到认知现实世界的目的。计算机视觉的任务之一就是通过摄像机采集图片信息，再利

39、用计算机完成对景物的描述和识别。图4.1 机器人视觉安装通过Visual C+ 环境下的视觉集成软件界面，可以对所采集的图像以及处理结果有一个直观的认知，便于及时调整。这类系统成本低、显示更加直观、参数易调、操作简单。4.4 两点间的拾放部件编程如下图4.2所示，机器人抓取A点的立方体部件并将其放到B点的路径规划为：P3 P1 P3 P4 P2 P4。图4.2 两点间拾放路线规划下表为输入输出信号表表4.1 输入输出信号DO (20)夹持器开关 0 ：开 1 ：关夹持器开关时，等待时间为0.1 秒。通过计算算出P3, P4 时P3=P1 . 将P1 的坐标赋值给P3P4=P2 . 将P2 的坐

40、标赋值给P4LOCZ (P3) =LOCZ (P3) 50.0 . 将P3 朝着Z 的上方向位移50mmLOCZ (P4) =LOCZ (P4) 50.0 . 将P4 朝着Z 的上方向位移50mmMOVE P, P3GOSUB *OPENMOVE P, P1GOSUB *CLOSEMOVE P, P3MOVE P, P4MOVE P, P2GOSUB *OPENMOVE P, P4HALT*OPEN ： . 夹持器开启例程DO2 (0) =0DELAY 100RETURN*CLOSE ： . 夹持器关闭例程DO2 (0) =1DELAY 100RETURN使用圆弧插补移动时P4=P2 . 将P

41、2 的坐标赋值给P4LOCZ (P4) = LOCZ (P4)50.0 . 将P4 朝着Z 的上方向位移50mmGOSUB *OPENMOVE P, P1, Z=30.0 . 以Z 30mm 进行圆弧插补移动GOSUB *CLOSEMOVE P, P2, Z=30.0 . 以Z 30mm 进行圆弧插补移动GOSUB *OPENMOVE P, P4HALT*OPEN ： . 夹持器开启例程DO2 (0) =0DELAY 100RETURN*CLOSE ： . 夹持器关闭例程DO2 (0) =1DELAY 100RETURN4.4.1 夹持器的安装 安装夹持器时，将夹持器固定端插入卡盘孔中逆时针方

42、向旋转螺母，使其推动卡盘套向下滑动，将卡盘合紧，即可将夹持器固定住。电机转动时，带动卡盘旋转轴旋转，并使安装在卡盘上的夹持器转动，从而实现末端执行器的功能动作。 4.4.2 工业机器人夹具定义工业机器人夹具均安装于工业机器人上，用在工业自动化设备中，是现代工业自动化设备的新近技术之一。主要与机器人的配合形式出现在现代工业生产中，常见的用法是机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化无人工厂中。第五章 日常维护5.1 定期点检在每天机器人运行前、运行后进行的点检。1.切断控制器电源后进行的点检点检的内容如下:表5.1 切断电源点检内容点检部件点检内容接地端子端子是否松脱。如果松脱，请将其再拧紧。电源接口电源接口是