FLL机器人工程挑战赛.ppt

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1、FLL机器人工程挑战赛,主题与规则第十四届中国青少年机器人竞赛教练员培训,FLL机器人工程挑战赛的组成,FLL机器人挑战赛 天降之咎课题研究 技术问辩团队合作,FLL机器人挑战赛场地,场上的模型：宠物狗1,宠物猫1,树1,架空电缆1,手电筒1,货车1（有瓶装水,面包,燃料,药品各1）,房屋1,摩托车1,头盔1,男人1,海啸1,救护车1,拨盘0.5,燃料1,基础1,大楼2,预制件3,电池1,撤离标志1,运输机1,发射架1,障碍4,栅栏3,瓶装水1,收音机1,收录机1,发电机1,儿童1,屋顶碎片4,基地中的模型：预制件2，女人1，谷物1，瓶装水1,场上的得分区,对于大多数任务，得分的必要条件是模型

2、在得分区内,九个得分区,规则设计的特点,选择大家关心的事作为主题平行式比赛，没有对抗规定的任务与应对自然灾害有关对机器人动作的准确性要求较高，要注意应对可能的场地误差,规则设计的主要变化,可用EV3控制器规定了可用的电机（4个）、传感器（数量不限）基地高度降低为305mm增加了过度伸展的惩罚增加了对丢弃物品的惩罚增加比赛中的变数，现场编程和修改机器人,使用的器材及限制,限用以NXT、RCX或EV3控制器为基础的 LEGO机器人套材电气元件必须为LEGO MINDSTORMS型元件，数量有限制，元件要有西觅亚公司的认证一场比赛中只能用一台机器人不能使用任何有遥控功能的装置对传感器的数量没有限制，

3、但对类型有限制,机器人需要完成的任务,19种与自然灾害有关的任务机器人完全出基地可以完成一项或多项任务完成任务的实质是处理任务模型完成任务的结果一般要保留到比赛结束不特别规定完成任务的次序和方法,“自主的机器人”,定义：机器人一经启动，就被认为是“自主的”自主状态一直保持到参赛队员再次接触（包括间接接触）机器人或任何模型或正在移动或使用的物品,“不活动的机器人”,定义：在机器人“自主”过程中，只要参赛队员接触了机器人或模型或正在移动或使用的物品，机器人就成了“不活动的”不活动的机器人必须移回基地重新启动正在被移出基地的物品随“不活动的”机器人一起拿回基地接触“自主的机器人”要受到“接触惩罚”,

4、禁止任务模型的搭接,不允许将任务模型与其它物品（包括另一个任务模型）不合法地连接 合法连接的判断标准：握住其中一个（如果二者不同，则握住较重者）轻轻晃动，另一个会因重力而完全分离,机器人拿回基地的条件,只要机器人（或与它接触的物体）的某一部分进入基地就可以用手将它们拿到基地里。但不包含为了伸展机器人而设计的配件，如绳索、软管、导线、管子、链条等非机器人主体（6.3.4.13）隐含的要求是机器人必须先完全出基地机器人进入基地时原来带出的物品可以随机器人一起拿回基地，但从基地外带回的物品必须满足“在基地里”的条件后才能拿回，否则，裁判员会将不满足条件的物品拿走，不再使用。,记分,每种任务有记分标准

5、（见“任务说明”）只根据每场比赛结束后场地上的情况来判定得分，本届比赛中只有“翻越障碍”任务的状态不需要保留到比赛结束在比赛过程中已完成任务的得分条件在比赛结束前如被破坏，不记分丢弃在场上的策略物品要扣分机器人尺寸过大要扣分,接触惩罚,参赛队员接触基地外的自主的机器人就要受到一次接触惩罚接触惩罚用“屋顶碎片”模型（4片）实施第14次惩罚，每次把1个碎片放到跑道上的标记中，从最西面开始放从第5次惩罚开始，每次把最西面标记上的1个碎片放到淡蓝色得分区中放完后不再惩罚,赛制,参赛队按抽签得到的编号和对阵图轮流上场不分初赛和复赛各参赛队上场的次数（3次以上）相同比赛结束后，每支参赛队剔除一次最低分，计

6、算总得分按照总得分加课题研究、技术问辩、团队合作的成绩对参赛队排序,2014年比赛的重要变化,参赛队进入准备区后，队员代表抽签确定几项不应完成的任务参赛队在2小时内修改机器人结构、编程和调试机器人如果完成了不该完成的任务，按该任务的分值加倍扣分禁止携带任何通信器材及存储介质入场准备和比赛区内，不允许参赛队员与教练员或家长进行任何形式的通信规则增加了对大机器人和场上策略物品的限制,训练中应注意的问题,不要鼓励构建过大的、“全能”的机器人和一次完成多项任务的程序不要过分依赖策略物品学生应熟知每个小零件和每个程序段的作用要注意相互有牵制的任务培养学生应对问题的能力,课题研究,研究社区中应对自然灾害保

7、证安全的问题提出解决方案 以适当的方式宣传和陈述方案答辩方式多样满分为100,技术问辩,机器人设计的特点保证机器人运动准确性的方法程序编制的技巧完成难度较高的任务的方法采取的特殊策略满分为100,团队合作,不必准备材料，不进行问辩由挑战赛的裁判员对参赛队合作表现评分，满分为20由课题研究问辩评委对参赛队合作表现评分，满分为50由技术问辩评委对参赛队合作表现评分，满分为30,谢谢！,对任务模型的处理-货车,“送货”任务的得分只需要货车与黄色得分区内的场地膜接触，不管车上是否有物品车上装的面包、燃料、药品和瓶装水在“供应生活用品”和“分发饮用水”任务中是可以得分的需要考虑货车如何到黄色得分区,对任

8、务模型的处理-撤离标志,得分,得分,不得分,不得分,标志的直立状态只能靠模型拼接元件间的摩擦力保持，标志不得与机器人或策略物品接触,一般由机器人推动灰色档板使标志直立，但要适度,对任务模型的处理-运输机,正确安装模型，保证运输机上的滑轮转动自如，拉紧细线，扣上棘轮，保证“飞行”的自如,只要运输机“飞行”，就算到达黄色得分区,模型“下降”时没有撞到任何物品，就算到了淡蓝色得分区,模型上的轮子只是配重，使运输机“飞行”的操作部件是红色拨杆,对任务模型的处理-树、电缆,指向东方的树枝（指组成树枝的全部元件）要完全低于电缆线,整理树枝后，电缆模型应直立，且不应偏离标志太多,电缆模型虽未固定，但不宜移回

9、基地,对任务模型的处理-海啸,象征海浪的三根圆柱体居中，凸点朝向没有关系,圆柱被释放后，应与场地膜接触，可以留在跑道上，不被清理,对任务模型的处理-救护车,得分条件只要求，所有车轮均与场地膜接触的救护车模型在黄色得分区里面,与货车的得分条件不同,对任务模型的处理-障碍,模型用子母扣固定在场地上，只能翻越，不能移动,机器人翻越障碍必须由西向东，机器人的任何部件不得与得分区北端线以北的场地膜接触,可以多次翻越，障碍的南面可以利用，可以“营救”机器人，得分状态不必保留,模型可能损坏,对任务模型的处理-预制件,5个预制件分在两处,在“重新布局”（预制件从绿色得分区移出）和“重建”（预制件在粉色得分区中

10、建楼）两个任务中要用到预制件,把大楼旁的预制件先拿回基地可能是最好的选择,对任务模型的处理-大楼、基础,机器人只能动基础使西楼完好，东楼受损，两楼均不与任何物品接触,得分,得分,不得分,对任务模型的处理-房屋,正确安装房屋模型，才能保证用红色拨杆自如抬升和锁定房屋,对任务模型的处理-拨盘,推动模型上的红色拨杆可使指针逐个到达彩色圆点，每到达一个圆点，需要推拨杆6次,两队均可操作这个模型，但同时操作的效果并不好,两队的得分相同,如果不操作，两队得分均为零,对任务模型的处理-小人,女人基地,男人屋旁,儿童东南,有三个模型,“家人团聚”和”进入安置点”两个任务直接涉及小人模型,要考虑放置小人获得最高

11、得分的方案，特别要考虑撤消“家人团聚”或”进入安置点”任务时如何放置,“分发饮用水”和“保护宠物”两个任务间接涉及小人模型，“瓶装水“和”宠物“要”跟着小人走“,模型上的软管可以缺失，但主要部分不能没有，下同,对任务模型的处理-瓶装水,深蓝得分区,基地,货车,3个模型,放到有小人的得分区,不是瓶装水得分，而是有水“喝”的小人得分,对任务模型的处理-宠物,”树“旁一”狗“一”猫“,放到有小人的得分区,对任务模型的处理-生活用品,一共12种基地里谷物 货车上面包、燃料、药品场上两波段收音机、电池、 发电机、燃料、收录机、手电筒、摩托车、头盔,相互有牵制的任务,“家人团聚”和”进入安置点”任务，还有“分发饮用水”和“保护宠物”两个任务如果“家人团聚”和”进入安置点”均未撤消，如何在一场比赛中实现两个任务的得分条件？如果只撤消了“家人团聚”任务，还能不能完成“进入安置点”任务？如果只撤消了“进入安置点”任务，还能不能完成“家人团聚”任务？如果这两个任务均被撤消，会有什么影响？上述四种情况对“分发饮用水”和“保护宠物”任务有什么影响？,