基于BP和RBF人工神经网络的齿轮箱故障诊断.doc

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1、精选优质文档-倾情为你奉上基于BP和RBF人工神经网络的齿轮箱故障诊断摘要 本文分别阐述了BP( back propagation) 神经网络和径向基函数( radial base function， RBF) 神经网络的基本原理和算法， 将两者分别应用于齿轮箱故障诊断与识别，建立齿轮箱的BRF 故障诊断模型，并将结果进行比较和分析结果表明， RBF 神经网络性能优于BP 神经网络， 具有较快的训练速度、较强的非线性映射能力和精度较高的故障识别能力， 非常适用于齿轮箱的状态监测和故障诊断但在具体应用中应当注意， RBF 网络的训练样本必须含有一定的噪声，以提高网络的容噪性能; 各类故障的训练样

2、本数不能太少， 否则RBF 网络的故障分类能力很差关键字 BP神经网络 RBF神经网络 故障诊断 齿轮箱1引言拖拉机变速箱是整机进行减速增扭的部件，它受扭转和拉压两种载荷的综合作用，受力过程非常复杂。因此，拖拉机的很多故障出现于变速箱中齿轮及传动轴等机械系统中。据统计，以齿轮为代表的变速箱故障发生率占据除发动机故障以外的其他所有故障的59%-70%。齿轮箱广泛应用于国民经济的各行各业， 是各工矿企业安全生产的关键重要动力传递设备， 对其进行状态监测与故障诊断有极为重要的意义。传统的齿轮箱故障诊断一般采用振动频谱分析， 且由人工实现故障分析， 其诊断水平受技术人员专业知识和经验等多方面的制约，

3、难免出现误诊、漏诊等。但是，由于齿轮箱是一种非常复杂的传动机构，它的故障模式和特征向量之间是一种非常复杂的非线性关系，再加上齿轮箱在不同工况下的随机因素，所以专家的经验并不能解决所有的诊断问题。而应用神经网络可以有效地避免这个问题。神经网络的自适应、自学习和对非线性系统超强的分析能力，注定它可以在齿轮箱的故障诊断中大显身手。故障诊断研究的目的在于寻求故障的检测、识别、定位及故障效应的评估。故障诊断技术的应用领域越来越广泛，已经从传统的机械系统和电子系统，渗透到机电一体化系统、工业自动化系统、计算机系统等。随着物理学、数学等基础学科的不断进步，以及控制理论、信息科学等应用科学的不断发展，为故障诊

4、断提供了多种技术手段，成为故障诊断技术发展的推动力量。因此，系统故障诊断技术越来越呈现出更广泛、更深入和更有效的发展态势。神经网络技术的出现，为故障诊断问题提供了一种新的解决途径，特别是对于在实际中难以建立数学模型的复杂系统，神经网络更显示出其独特的作用。神经网络之所以可以成功地应用于故障诊断领域，主要基于以下原因：(1)训练过的神经网络能存储有关过程的知识，能直接从历史故障信息中学习。可以根据对象的日常历史数据训练网络，然后将此信息与当前测量数据进行比较，以确定故障的类型。(2)神经网络具有滤除噪声及在有噪声及在有噪声情况下提出正确结论的能力，可以训练人工神经网络来识别故障信息，使其在噪声环

5、境中有效地工作，这种滤除噪声的能力使得人工神经网络适合在线故障检测盒诊断。（3）神经网络具有分辨故障原因及故障类型的能力。图-1基于神经网络模式识别功能的诊断系统结构预处理特征选择/提取 取取取特征选择/提取预处理学习训练诊断神经网络诊断结果诊断原始数据训练样本数据BP神经网络BP网络是一种多层前馈神经网络， 包括输入层，隐层(中间层)和输出层， 其中隐层可以是一层也可以是多层， 一般而言， 三层BP神经网络就可以解决大部分比较简单的问题。BP网络前后层之间实现全连接，每层神经元之间无连接。图-2 BP神经网络结构图x1o1输出层隐藏层输入层x2o2omxnWV图2 所示为一个三层BP网络，其

6、中隐层(中间层)为一层，隐层的神经元个数为p 个， 输入层， 输出层的神经元个数分别为n、m个。学习样本给了BP网络后， 各神经元响应输入， 信号从输入层， 经隐层(中间层) ， 向输出层传播， 根据减少预期输出与实际输出差距这一原则， 从输出层， 经过各中间层， 最后回到输入层， 逐层修正各个连接权值， 这种算法被称为“误差逆传播算法”，简称BP算法， 随着误差逆传播的不断进行， 网络响应输入的正确率也不断上升。（） 将各权值、阈值置为小的随机数。（）从训练数据中挑选一组数据，将输入数据 加到BP神经网络的输入层， 为预期输出数据， 上标为训练数据号。（）由计算从第一层直至输出层各节点的输出

7、， 其中上标为BP网络的层标号， 为神经元的激励函数，为BP网络层的节点的输出， 为层的节点到层的节点的连接权值， 。（）计算输出层每个节点的误差值中表示训练的数据号， 表示此训练号的输出层第节点的预期输出， 表示输出层(层)第节点的实际输出。（）计算一层每个节点的误差值 （6）依次计算前面各层每个节点的误差值（7）利用权值修正公式， 修正所有神经元的联接权值。， 称为学习速率， 取值范围0 1。（8）利用阈值修正公式， 修正所有神经元的阈值。（9）返回（2）输入下一组数据前重复( 2) -( 8)的过程。由此可见， BP算法的主要思路是从后向前逐层传播输出层的误差， 并用此误差修正前层权值。

8、对于BP神经网络， 有一个重要定理， 对于任何闭区间内的连续函数， 都可以用一个三层的BP 网络逼近， 本文要研究的问题就是BP网络的隐层神经元个数， 神经元不同的传递函数及BP网络不同的训练函数对网络的性能影响。3 RBF神经网络径向基函数网络( RBF Network， RBFN) 包含三层，即输入层、径向基函数隐含层和输出层， 其网络拓扑结构如图-3所示。在RBF 网络中， 输入层对输入数据不作任何变换; 隐层神经单元通过核函数( 基函数) 对输入样本进行一种空间非线性映射变换， 将其映射到一个新的空间; 输出层神经单元对新空间的映射值进行线性加权组合后输出。RBF 网络中最常用的基函数

9、是高斯函数， 即对任意的输入向量 (为N 维输入样本空间) ， 它定义为 （1）式（1）中， 为第个隐层单元的输出; X 为N 维输入样本向量; 为隐层第个单元高斯函数的中心向量，由隐层第个神经单元对应于输入层所有神经单元的中心分量构成，即为隐层第个单元的归一化参数( 可根据实际情况自由选择) ，决定该基函数围绕中心点的宽度; M 为隐层单元数。输出层神经单元的输出可表示为 （2）式（2）中，为输出层第个神经单元的输出值，为隐层第个神经元与输出层第个神经元间的连接权值。RBF 网络的训练过程一般分两步， 第一步是根据网络的输入样本分布决定隐层单元数和基函数的中心分量及宽度；第二步是根据已确定的

10、网络参数，利用最小二乘原则求得连接权值。所以在RBF 网络中最关键的是确定隐层各神经元的中心向量、宽度和连接权值。图-3 RBF的网络拓扑结构x1o1输出层K隐藏层M输入层Nx2o2Okxn4 齿轮箱人工神经网络的设计与训练（1）输入和目标向量设计齿轮箱故障中有60%左右都是由齿轮导致的，所以这里只研究齿轮故障的诊断。对于齿轮的故障，这里选取了频率中的几个特征向量。频域中齿轮故障比较明显的是在啮合频率处的边缘带上。所以，在频域特征信号的提取中选取了再2、4、6挡时，在1、2、3轴的边频带簇处的幅值和，其中表示齿轮的啮合频率，是轴的频率，表示档位，表示轴的序号，由于在2轴和3轴上有两对齿轮啮合，

11、所以用1、2分别表示连个啮合频率。这样一来，网络的输入就是一个15维的向量。这些数据具有不同的单位和量级，所以在输入神经网络之前应该首先进行归一化处理。表-1给出了输入向量的9组数据，它们都是归一化后的样本数据。表-1齿轮箱样本数据数据序号特征样本齿轮状态10228601292 00720 01592 01335 00733 01159 00940 00522 01345 00090 01260 03619 00690 001828无故障2002090 00947 01393 0138702558 00900 00771 00882 01393 01430 00126 01670 02450

12、00508 01328无故障300442 00880 01147 00563 03347 01150 01453 00429 01818 00378 00092 02251 01516 00858 00670无故障402603 01715 00702 02711 01491 01330 00968 01911 02545 00871 00060 01793 01002 00789 00909;齿根裂纹503690 02222 00562 05157 01872 01614 01425 01506 01310 00500 00078 01348 00451 00707 00880齿根裂纹6003

13、59 01149 01230 05460 01977 01248 00624 00832 01640 01002 00059 01503 01837 01295 00700;齿根裂纹701759 02347 01829 01811 02922 00655 00774 02273 02056 00925 00078 01852 03501 01680 02668断齿800724 01909 01340 02409 02842 00450 00824 01046 01909 0158600116 01698 03644 02718 02494断齿902634 02258 01165 01154 0

14、1074 00657 00610 02623 02588 01155 00050 00978 01511 02273 03220断齿 接下来确定网络的输出模式，由于齿轮包括3种故障模式，因此可以采用如下的形式来表示输出：无故障：（1，0，0）；齿根裂痕：（0，1，0）；断齿：（0，0，1）；（2）基于BP神经网络进行故障诊断神经网络工具箱用于创建BP网络的函数式newff，在设计过程中比较重要的参数有网络训练次数epochs ，网络误差度goal ，学习速率lr ，动量因子mc，这里取epochs = 1000，goal = 00001，lr=05，mc=005其中P和T分别对应输入向量和目标

15、向量，它们可以从表-1中得到。P=02286 01292 00720 01592 01335 00733 01159 00940 00522 01345 00090 01260 03619 00690 001828; 002090 00947 01393 01387 02558 00900 00771 00882 01393 01430 00126 01670 02450 00508 01328; 00442 00880 01147 00563 03347 01150 01453 00429 01818 00378 00092 02251 01516 00858 00670; 02603 01

16、715 00702 02711 01491 01330 00968 01911 02545 00871 00060 01793 01002 00789 00909; 03690 02222 00562 05157 01872 01614 01425 01506 01310 00500 00078 01348 00451 00707 00880; 00359 01149 01230 05460 01977 01248 00624 00832 01640 01002 00059 01503 01837 01295 00700; 01759 02347 01829 01811 02922 00655

17、 00774 02273 02056 00925 00078 01852 03501 01680 02668; 00724 01909 01340 02409 02842 00450 00824 01046 01909 01586 00116 01698 03644 02718 02494; 02634 02258 01165 01154 01074 00657 00610 02623 02588 01155 00050 00978 01511 02273 03220;T=1 0 0;1 0 0;1 0 0;0 1 0;0 1 0;0 1 0;0 0 1;0 0 1;0 0 1;网络训练与测试

18、分别在无故障、齿根裂痕和断齿时进行测量，得到各参数的值，将这些数据作为输入向量，利用仿真函数计算网络输出，通过故障判别准则看是否出了故障。测试数据如表-2所示。表-2测试数据数据序号输入向量目标向量1002101 00950 01298 01359 02601 01001 00753 00890 00389 01451 00128 01590 02451 00512 013191，0，01102593 01800 00711 02801 01501 01298 01001 01891 02531 00875 0005801803 00992 00802 010020，1，01202599022

19、3501201 01171 01102 00683 00621 02597 02602 01167 00048 01002 01521 02281 032050，0，1测试代码见附注1测试结果如表-3表-3 BP神经网络测试结果输出结果故障类别09982，-00033，00078无故障-00018 ，09972，-00046齿根裂纹-00060，-00007，10201断齿图-4 BP神经网络性能仿真结果图（3）基于RBF神经网络进行故障诊断神经网络工具箱用于创建BP网络的函数式newrbe，在设计过程中比较重要的参数是径向基函数的分布常数。由于本设计中的样本数目不是很大，将分布常数设定为12

20、。测试数据如表-2所示测试代码见附注2测试结果如表-4表-4 RBF神经网络测试结果输出结果故障类别0.9575， 0.0663，-0.0238无故障-0.0378， 1.0193， 0.0185齿根裂痕-0.0110， 0.0184， 0.9926断齿分析结果发现，网络成功地诊断出了所有的故障。因此，因此可以将网络投入实际工程应用中。5 总结人工神经网络因其广泛的适应能力和学习能力，在机械故障诊断中得到广泛的运用， 本文研究RBF 神经网络在齿轮箱故障诊断中的应用， 并与BP 网络和学习率自适应BP 网络进行对比分析， 结果表明RBF神经网络在故障诊断方面要优越于BP 网络， 具有最佳逼近、

21、全局最优、收敛速度快、训练时间短、精度高、隐层单元数少等特点。但在具体应用中应当注意:RBF 网络的训练样本必须含有一定的噪声， 以提高网络的容噪性能；各类故障的训练样本数不能太少， 否则RBF 网络的故障分类能力很差， 达不到理想的效果。附 注1 BP神经网络训练代码P=02286 01292 00720 01592 01335 00733 01159 00940 00522 01345 00090 01260 03619 00690 001828; 002090 00947 01393 01387 02558 00900 00771 00882 01393 01430 00126 0167

22、0 02450 00508 01328; 00442 00880 01147 00563 03347 01150 01453 00429 01818 00378 00092 02251 01516 00858 00670; 02603 01715 00702 02711 01491 01330 00968 01911 02545 00871 00060 01793 01002 00789 00909; 03690 02222 00562 05157 01872 01614 01425 01506 01310 00500 00078 01348 00451 00707 00880; 00359

23、01149 01230 05460 01977 01248 00624 00832 01640 01002 00059 01503 01837 01295 00700; 01759 02347 01829 01811 02922 00655 00774 02273 02056 00925 00078 01852 03501 01680 02668; 00724 01909 01340 02409 02842 00450 00824 01046 01909 01586 00116 01698 03644 02718 02494; 02634 02258 01165 01154 01074 006

24、57 00610 02623 02588 01155 00050 00978 01511 02273 03220;T=1 0 0;1 0 0;1 0 0;0 1 0;0 1 0;0 1 0;0 0 1;0 0 1;0 0 1;X=02101 00950 01298 01359 02601 01001 00753 00890 00389 01451 00128 01590 02451 00512 01319; 02593 01800 00711 02801 01501 01298 01001 01891 02531 00875 00058 01803 00992 00802 01002; 025

25、99 02235 01201 01171 01102 00683 00621 02597 02602 01167 00048 01002 01521 02281 03205;Y=1 0 0;0 1 0;0 0 1;net = newff(minmax(P)，6，3， tansig，purelin，trainlm ) ; %创建 BP 网络y1 = sim(net，P) %训练前网络的仿真结果nettrainParamepochs = 1000; % 设置网络最训练次数nettrainParamgoal = 00001; %设置网络误差度nettrainParamlr=05 ; %学习速率为00

26、5nettrainParammc=005; %动量因子，决定影响比例net，tr=train(net，X，Y);y2 = sim( net，X) %训练后网络的仿真结果sim(net，X)2 RBF神经网络训练matlab代码P，T见附注1;spread=12;net=newrbe(P，T ，spread)p1=02101 00950 01298 01359 02601 01001 00753 00890 00389 01451 00128 01590 02451 00512 01319;p2=02593 01800 00711 02801 01501 01298 01001 01891 02

27、531 00875 00058 01803 00992 00802 01002;p3=02599 02235 01201 01171 01102 00683 00621 02597 02602 01167 00048 01002 01521 02281 03205;y1=sim(net，p1)y2=sim(net，p2)y3=sim(net，p3)sim(net，P)参考文献1 丁康，朱小勇齿轮箱典型故障振动特征与诊断策略 J 振动与冲击，2001，20 (3)： 7-122 荆双喜，冷军发，李臻 基于小波- 神经网络的矿用通风机故障诊断研究 J 煤炭学报，2004， 29( 6)：736-7393 李志农，丁启全，吴昭同等双相干谱和RBF 网络在旋转机械故障诊断中的应用 J 机械强度， 2003， 25( 4)：360-3634 师黎，陈铁军，李晓媛，姚利娜（2008）智能控制实验设计与综合设计指导清华大学出版社5 Cai ZixingIntelligent Control，1st edn， Addision Wesley Longman，California：1997专心-专注-专业