基于STM32的电动摩托车无刷直流电机控制器_魏再平.docx

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1、基于  STM32 的电动蔚碎无 值流电樹 制器  作  者  姓  名  ：  魏  再  平  学  科  、  专  业  ：  测  试  计  暈  技  术  及  仪  器  学  号  ：  2 1 2 0 0 8 0 8 0 4 0 2 0 0 5 指  导  教  师

2、 ：   黄  惟  公    完  成  日  期  ：  2 0 1 1 年  5 月  Classified Index: UDC:_ Xihua University Master Degree Dissertation Electric motorcycle BLDC controller based on STM32 Candidate: Wei Zaiping Major : Test measurement technology and instru

3、ments Student ID: 212008080402005 Supervisor: Prof. Huang Weigong May, 2011 西华大学学位论文独创性声明  作  者郑  重声  明：所  呈交  的学  位论  文，是  本人  在导  师的  指导  下进  行研  究  工  作  所  取  得  的  成  果  。 &nb

4、sp;尽  我  所  知  ，  除  文  中  已  经  注  明  引  用  内  容  和  致  谢  的  地方  外 , 本论  文不  包含  其他  个人  或集  体已  经发  表的  研究  成果  ，也不  包含  其 &nbs

5、p;他  已  申  请  学  位  或  其  他  用  途  使  用  过  的  成  果  。  与  我  一  同  工  作  的  同  志  对  本  研究  所做  的贡  献  均已  在论  文中  做了 &

6、nbsp;明确  的说  明并  表示  了谢  意。  若有  不实  之处  ，  本  人愿  意承  担相  关法  律责  任。  学  位  论  文  作  者  签  名  ：  指  导  教  师  签  名   ：  曰  期  

7、;: 心  日  期  ，  厶  西华大学学位论文版权使用授权书  本  学位  论文  作者  完全  了解  学校  有关  保留  、使  用学  位论  文的  规定，在  校  攻  读  学  位  期  间  论  文  工  作  的  知  识 &n

8、bsp;产  权  属  于  西  华  大  学  ，  同  意  学  校  保  留  并  向  国  家  有  关  部  门  或  机  构  送  交  论  文  的  复  印  件  和  电  子  

9、版  ，  允  许  论  文  被  查  阅  和  借  阅  ，  西  华  大  学  可  以  将  本  论  文  的  全  部  或  部  分  内  容  编  入  有  关  数  据  库 &n

10、bsp;进  行  检  索  ，  可  以  采  用  影  印  、  缩  印  或  扫  描  等  复  印  手  段  保  存  和  汇  编  本  学  位  论  文。  （  保  密的  论文  在解 &n

11、bsp;密后  遵守  此规  定）  学  位  论  文  作  者  签  名  指  导  教  师  签  名   ：  曰  期  ：  丨  , 5 曰  期  西华大学硕士学位论文   摘  要  无刷直流电机广泛应用于电动摩托车上，它的控制器直接影响电动摩托车的质量和  运行效率。但目前市场

12、上控制器的控制芯片大多不具备专业无刷直流电机控制模块，在  外  围电路的设计中需要搭建很多的逻辑门电路来实现控制器  MOSFET 电桥的逻辑驱动  控  制，在  MOSFET 上下桥臂的互锁功能和死区时间的设置等都靠模拟电路去实现，可  靠性  及维修性较差，本文利用具有  ARM Cortex-M3 内核的  STM32 芯片的高性能和灵活  的  配置，研制了一种应用于电动摩托车上的低压大功率低成本的无刷直流电机控制器，  很  好地解决了这一问

13、题。  论文的主要研究内容如下：  (1) 做了大量调研工作对现有的控制器进行分析比较，从中筛选出最佳的开发方  案。  (2) 建立了无刷直流电机的控制仿真模型，用  Proteus 软件对无刷直流电机的驱动  方式以及调速  原理进行了仿真，通过仿真结果的分析对所设计的实际电路进行了改进。  (3) 建立了  MOSFET 的驱动电路的仿真模型，对驱动电路中的电子元件的作用进  行了全面的分  析，结合芯片内部特征通过仿真软件  LTspice IV 对实际驱动电路进行了

14、验  证。  (4) 建立了  STM32 开发以及仿真调试环境，完成了全部程序的设计。  (5) 搭建了一个小型的开发系统，对控制器的硬件和软件进行了调试，研制出电  动摩托车无刷  直流电机控制器的样机。  关键词：  电动摩托车；  无刷直流电机；  无刷直流电机控制仿真；  STM32; MOSFET 驱  动  基  T  STM32 的电动摩托车无刷直流电机控制器  i i Abstract Brushless DC mot

15、or is widely used in electric motorcycles, it's controller directly affect the power quality and operating efficiency of a motorcycle. But the control of the controller chip on the market do not have the most professional brushless DC motor control module, the design of peripheral circuits neces

16、sary to build a lot of logic gates to implement the controller logic of the bridge MOSFET driver controls the upper and lower bridge in the MOSFET interlock function and dead-time settings and so rely on analog circuitry to implement, reliability and maintenance is poor, this paper has the ARM Corte

17、x-M3 core of the STM32 chip high-performance and flexible configuration, an application developed low-voltage electric motorcycle in the low-cost high-power brushless DC  motor controller, a  good  solution  to  this problem. The  main  contents  are  as

18、follows: 2.3 Done a lot of research work on the analysis and comparison of existing controllers, selected from the best development program. 2.4 The establishment of a brushless DC motor control model, with the Proteus software to drive brushless DC motor and speed control principle of the simulatio

19、n, the simulation results of the analysis of the actual circuit design has been improved. 2.5 The establishment of a MOSFET drive circuit simulation model of the drive circuit of the electronic components of a comprehensive analysis of the role, combined with the internal features of the chip simula

20、tion software  LTspice IV  by  the actual drive  circuit are verified. 2.6 The establishment of the STM32 debug development and simulation environment, complete all the program design. 2.7 Build a small development system, the controller hardware and software debugging, developed

21、 brushless DC motor controller, electric motorcycle prototype. Key Words：  Electric motorcycle; BLDC; BLDC control simulation; STM32; MOSFET Driver 西华大学硕士学位论文  III 目  录  摘   . I Abstract . II 1 新仑  . 1 1.1 发展电动车的意义  . 1 1.2 电动摩托车发展现状  . 2 1.3 本文研究内容  . 3

22、1.4 文章总体结构  . 5 2 无刷直流电机控制器驱动原理与仿真  . 6 2.1 无刷直流电机的控制驱动原理  . 6 2.2 无刷直流电机控制仿真  . 8 4.3.1 系统方案的论证 . 10 2.4 开发环境的搭建  . 13 3 硬件电路的设计 . 15 3.1 硬件系统总体结构设计  . 15 4.3.1 系统电源设计 .16 4.3.1 STM32 最小系统电路设计  . 18 3.4 无刷直流电机霍尔位置传感器接口电路设计  . 20 基  T  STM32 的电动摩托车无刷

23、直流电机控制器  i i 5.1.1 STM32 软件设计  . 45 1. 芯片启动代码  . 45 2. STM32 的  PWM 定时器软件设计  . 48 4.3.3 系统模拟量的采集 . 61 4.3.4 霍尔位置传感器检测程序设计  . 65 5 系统调试  . 71 2 . STM32 芯片仿真调试  . 71 1. STM32 芯片仿真接口介绍  . 71 2. Real View 开发环境下仿真调试设置  . 72 5.2 电动摩托车无刷直流电机与控制器连机调试  .

24、 78 6 结论与展望  . 81 6 结论与展望  . 81 1. 结论  . 81 2. 展望  . 82 西华大学硕士学位论文  1 1 绪论  1 . 1 发展电动车的意义  电动车的发展可以缓解化石燃料能源的枯竭和大气污染，随着电池技术和大功率电  力电子技术的成熟，世界各国争先研发电动车。随着人类的发达程度的提高对能源的需  求  与日俱增，能源危机早以显露，石油资源的日趋枯竭以及全球温度上升的危害加剧、  大  气的严重污染，人类不得不改善目前的不断恶化生活环境

25、以及寻找替代能源，发展电  动  车是人类的必由之路。  发展电动车的重大意义：  有利于促使我国能源得到结构优化，虽然我国地大物博但是人口众多，资源人均下  来  就可能低于世界人均水平。我们知道电的来源具有多样化如：火力发电、水力发电、  风  力发电、光伏、地热发电、潮汐发电、核能发电等，电动车的推广可以优化 能源生产  结  构，发展电动车使我国经济发展的能源安全得到保障。  有利于减少温室气体以及其它有害气体的排放量，顺应全世界人民共同可持续发展  战略的需要。电动

26、车靠电驱动本身不排放污染大气的有害气体，随着发电产业结构的调  整，火力发电中的煤炭资源日趋枯竭成本的升高将逐渐被淘汰，电能主要靠以非火力发  电  供应，使得发电生产中污染物也显著减少，推广电动车可以减少温室气体排放量，有  效  缓解大气污染。  有利于促进产业升级优化资源配置，我国锂资源、稀土资源储藏量丰富，特别是稀  土  全球  46%以上在我国，长期以来都是以价 格低廉粗产品出口到发达国家，而以高价回  购  发达国家的这些相关产品。电动车的电池是磷酸铁锂，永磁电机则用到具

27、有很强矫顽  力  的稀土材料，现在我们要限制这些粗产品的出口，以成品的方式外销的国外才可能有  标  价权。由此可见，发展电动车可充分利用我国现有的资源发挥已长，制敌之短。同时，  美  国老牌的汽车城底特律的衰败，也在预示汽车产业必须革新技术寻找新能源替代方  案，  发展电动车是大势所趋。  有利于调整优化产业结构提高就业率，我国人口众多人力资源丰富，而我国汽车生  产  处于中下游人力需求大。电动车的发展涉及轻工、电子、机械、科教等广泛领域，电  动  车大

28、量应用了轻合金材料技术、智能控制技术、动力电池技术、高效率电机技术，带  动  了冶金、机械、微电子、电池、塑料等相关行业的快速发展，为其他电动交通工具的  发  展提供了技术准备，同时提供了很多就业机会。  西华大学硕士学位论文  2 总之，发展电动车是利国利民的好事，有利于节约能源，有利于环保，有利于提高  就  业率，发展电动车具有十分重大的意义是可持续发展战略的伟大创举。  1 . 2 电动摩托车发展现状  我国电动摩托车发展现状：  长期以来电动摩托车得不到大力推广受到电池技

29、术、控制器技术、电机技术的制约，  使得国家技术标准很难制定，随着科学技术的发达特别是加工工艺以及新材料的出现这  些问题都将逐步的解决完善，国家在  2010 年  1 月  1 日起施行新的电动摩托车管理标准  这  给电动摩托车生产企业提供了一个很好的设计参考。  电动摩托车的能量供应装置是电池，电池的种类很多可用于电动摩托车上的电池有  有铅酸蓄电池、锂电池、磷酸铁锂电池。铅酸电池以它的价格便宜占据了绝大部分电动  车  的市场，但是他的放电特性和环保以及循环使用次数上不如锂电

30、池。响应时代的要求  我  们选择了磷酸铁锂电池，它具有发电特性好、环保、循环使用次数多等特点。对电池  容  量也有一定要求，主要考虑电池成本以及控制器散热性能，如果电池容量过大那么在  长  时间运行时控制器热量堆积温升大容易损坏控制器，而且电池容量越大成本越高，如  果  容量选择小了又会导致行驶距离变短没有市场亮点，所以本系统中选择的是  12V20AH 的  电池（当然选择单体的如每只为  3.2V 的那么就要很多只而且要增加电池管理系统，  因  为电池

31、的不一致性每 个单体电池特性不一样，需要实时监测电池的状态防止因为过度  放  电而导致电池失效以及单体充电过高）。  电动摩托车的电机主要是轮毂电机，根据其使用环境与使用频率的不同，形式也不  同。目前电动车电机普遍采用永磁直流电机，永磁电机是指电机线圈采用永磁体激磁，不  采用线圈激磁的方式。这样就省去了激磁线圈工作时消耗的电能，提高了电机机电转  换  效率，这对使用车载有限能源的电动车来讲，可以降低行驶电流，延长续行里程。电  动  车电机按照电机的通电形式来分，可分为有刷电机和无刷电机两大类；按

32、照电机总成  的  机械结构来分，一般 分为 有齿 （电机转速高，需要经过齿轮减速）和 无齿 （电  机  扭矩输出不经过任何减速）两大类。  有刷电机和无刷电机的通电原理不一样，他们的内部构造也不相同。对轮毂式电机  而  言，电机力矩的输出方式（是否经过齿轮减速机构减速）不一样，其机械结构也不一  样。  通过内部机械结构可知有刷电机内部含有电刷，则其摩擦大，损耗大，发热大，寿  命  短，效率低，输出功率小，在电动摩托车超载上坡大功率输出时电刷容易损坏，这类  基 &n

33、bsp;T  STM32 的电动摩托车无刷直流电机控制器  3 电机适合于小功率的轻型助力车上使用。而无刷直流电机无电刷所以效率高，使用寿命  长，不产生火花干扰，噪音小，低维护成本等优点。  对于无刷直流电机分为带霍尔传感器和无霍尔传感器，无霍尔传感器的无刷电机控  制器依据被动探测反向电动势来判断是否作出换相，在启动时没有运动就无法判断输出  相位而多是任意给定一个启动输出缓慢的换相使得有一定反向电动势后通过计算来判  断  换相条件来调速，对于大功率电机采用这种控制在启动时会发生短路事故烧坏电机以  

34、;及  引起电机过热而损坏电机内部绝缘物质而缩短电机寿命，此外对于电动车在紧急情况  下  不能快速的启动很可能引起交通事故。对于无霍尔传感器的无刷直流电机主要运用在  风  机上具有连续工作速度控制要求不高而且功率小的特点如：常见计算机上电源风扇、 CPU 风扇以及显卡风扇。带霍尔传感器的无刷直流电机启动快对控制器的芯片要求也低  开发  难度也低。  据权威机构预测，到  2010 年全球汽车保有量将接近  10 亿辆，而到  2015 年这一数  字  还将增

35、加  20%,将超过  12 亿辆。随着具有高效节能、低排放或零排放优势的电动汽  车重  新获得了生机，电动车受到世界各国的广泛重视。  电动摩托车产品以其节能、高效、低碳排放和可循环，将成为激发更广大市场需求  的  内在动力。  1 . 3 本文研究内容  目前，已经有很多关于无刷直流电机控制器的研究的文章，为无刷直流电机的控制  中  奠定了理论基础，如带霍尔传感器的无刷直流电机驱动原理、电流采样原理等，但是  他  们的文章中研究的控制器控制芯片很多不具备

36、专业无刷直流电机控模块，在外围电路  的  设计中需要搭建很多的逻辑门电路实现无刷直流电机控制器 MOSFET 电桥的逻辑驱  动控  制，在  MOSFET 上下桥臂的互锁功能和死区时间的设置等都靠模拟电路去实现，  灵活性  很差，上下桥的输出极限的设置需要设定好后级电路后根据需要在设计相应的驱  动电路，  而且死区时间的设定靠模拟器件的更换实现，开发时间长而且控制器的可靠性  以及出现  问题后维修性差， MOSFET 的驱动中的研究没有做详细的研究或者直接采用集  

37、成芯片驱  动  MOSFET，采用集成的  MOSFET 驱动芯片成本贵而且在制作  PCB 时不好布  局，驱动  芯片与  MOSFET 布线很长容易受到干扰或者引入很大的电感使驱动不稳定导  致  MOSFET 容易 损坏。因此他们研究的成果进行大规模生产十分凼难，只能在实验室  中调  试很久才能出一台演示样机。  本论文中  STM32 芯片性能高、成本低、功耗低，它采用的  ARMCortex-M3 内核具  有  很强的

38、功能， STM32 内部具有高级的定时器能够完成复杂的  PWM 输出，如输出极限  西华大学硕士学位论文  4 配置、死区时间设定、刹车功能、 ADC 采样触发输出信号等都可以通过软件设定不需  要搭建复杂的外围电路，而且其普通定时器具有内部霍尔传感器输入异或检测功能实现  实时的对  PWM 输出换相控制， STM32 内部的高速高精度  ADC 能实现对电流的实时检  测以及对系统一些参数的测量实现控制的参考。设计出来的控制器元件种类少，容易实  现短时间内完成采购以及焊接工艺容易，本论文主要解决的

39、问题是实现低成本大功率无  刷直流电机控制器的研究，在完成控制器研究的同时考虑相应的检测工艺以及品质监控  手段，缩小研究和生产的差距方面的工作如生产品质的检测中构建了一个集散检测系  统，这个系统可以对类似的系统对象进行组网控制以及数据的检测，缩减人力成本的日  益增高以及提高产品的品质的检测，满足大规模的生产的需要。  为了缩短开发周期 以及研发的成本，研究中采用的路线和以前常规的模式不一样，  常规的模式是先用万用板搭建相应的电路而且不一定能成功要反复的搭建若干次才能  达到设计初衷，本人采用先仿真弄懂其工作原理，再进

40、一步采用开放板对其在实际中验  证，这样不会盲目的直接去绘制  PCB，验证调试通过后绘制原理图和制  PCB 通过一次  修正后基本上定型，仿真分为无刷直流电机的工作原理的逻辑仿真和无刷直流电机的功  率  MOSFET 的驱动仿真，为了完成不同仿真特性的需要选择不同仿真软件，通过仿真  指导我们的开发和生产检测中遇到的问题。  本文研究的主 要内容是对前人的理论的应用，所以本文是一篇应用型的文章很少介  绍理论，涉及到理论的地方都只是是粗略的介绍，对无刷直流电动机的控制器各个功能  模块做了

41、详尽的应用阐述。  本课题的研究的目的是：  详细调研目前无刷直流电动机控制器的生产方案，设计一款低成本低压大功率的电  动摩托车用无刷直流电动机控制器，满足前人研究探讨过的相关技术指标。通过本课题  提出一全套无刷直流电机控制器设计的仿真案例，研究把虚拟仿真设计运用到现实产品  设计，缩短开发周期和开发成本，为加速电动车的推广普及应用具有积极意义。  开发中所做工作以及流程安排如下：  4. 使用  PROTEUS 软件熟悉无刷直流电机控制器的工作原理。  5. 论证现在无刷直流电机控制器的方案的优缺点

42、，选择最佳方案。  6. 根据最近方案所需芯片和目前市场现开发板重新构建一个自己研发所需开发  板。  7. 根据开发板编制控制程序使开发板控制小功率无刷直流电机，同时研究开发板  所用元器件的优缺点，设计适合自己需要的控制电路。  5. 调试开发板程序时小功率无刷直流电机旋转。  基  T  STM32 的电动摩托车无刷直流电机控制器  5 (1)寻找控制器的散热外壳以及散热导热模块并安排打样。  (2)设计控制电路。  (3)把控制电路通过软件仿真把功率部分工作情况进行验证设计。

43、 (4)寻找适合于本系统的开关电源并设计开关电源给芯片系统供电。  (5) 根据散热导热模块以及控制器的散热外壳尺寸绘制  PCB 并打样同时组织采购任  务。  (6) 修改无刷直流电机控制器的程序使得其适合于本设计的电子线路。  (7) 调试开关电源和芯片的最小系统并移植程序。  (8) 用可调电源调试设计本设计的电子线路板控制小功率无刷直流电机，修改电路  板上参数验证  过流保护、电流采样、电压采样等。  (9) 连接电动摩托车上的无刷 直流电机进行调试。  (10)通过调试中

44、出现的问题再次修改电子电路，改进调试中难加工的步骤完善加工  工艺，再次绘  制  PCB 打样小批量生产。  (11)设计加工工艺、检测工艺以及检测夹具等，探索品质鉴定的工艺以及方法。  1 . 4 文章总体结构  按照开发的先后顺序本文总体结构划分为六章依次为：  第一章绪论，阐述发展电动车的意义以及目前电动摩托车的发展现状，总结文章的  研  究内容。  第  1 章无刷直流电机控制器驱动原理与仿真，讲解无刷电机的控制驱动原理以及仿  真验证，对开发方案进行探讨并介绍开

45、发环境的搭建工作。  第三章硬件电路的设计，对控制器硬件系统总体结构进行分析，依次对系统电源设  计、 STM32 最小系统电路设计、无刷直流电机霍尔位置传感器接口电路、无刷直流电  机  控制接口电路、 MOSFET 驱动电路的设计以及仿真、电流检测以及保护电路、刹车和  调  速电路设计、系统控制电源与工作状态指示电路设计做了详细的讲解。  第四章  STM32 软件系统设计，对系统软件模块的关系以及控制策略进行分析，同  时  列举了  STM32 的  PWM 定时器

46、软件设计、系统模拟量的采集和霍尔位置传感器检测  程  序设计。  第五章系统调试， 详细介绍了  STM32 的仿真调试的接口以及开发环境下的仿真调  试  设置。  第六章结论与展望，对本设计做工作进行总结并对将来发展进行探索。  西华大学硕士学位论文  6 2 无刷直流电机控制器驱动原理与仿真  1 . 1 无刷直流电机的控制驱动原理  无刷直流电动机多采用星型连接，电机具有三条引线分别与一个绕组相连。每个绕  组  与一个公共点相连，如下图中所示，一个简单的

47、无刷直流电机的基本构造，电机外层  是  定子，包含电机绕组。电机内部是转子，转子由电机圆周的极性相反的磁极组成，在  下  图中仅显示了带有两个磁极的转子。在实际中，大多数电机的转子具有很多对磁极，  带  120 度霍尔传感器的无刷直流电机内部构造如下图所示：  图  2.1 无刷直流电机内部构造  Fig2.1 BLDC internal 图中无刷直流电机外的编码是通过霍尔传感器测量当转子磁极到相应位置时的映  射  编码，当电机转动时编码也会循环的出现，通过相应的编码控制相应的

48、  MOSFET 换  相输  出达到控制的目的。大多数带传感器的无刷直流电机采用霍尔效应传感器确定转子  磁场，  霍尔位置传感器位于电机壳内，一般有三只霍尔传感器构成  120 度或  60 度电度  角排列组  成（有的电机同时具有  120 度和  60 度霍尔传感器输出），每个传感器输出状  态每经  180 电角度就会变化一次如下图所示。传感器  A 输出信号的上升沿于传感器  B 输出信号的上  升沿之间有  1

49、20 电角度的偏移。传感器  C 输出信号的上升沿相对于传感器  A 也有  120 电  角度的偏移。这样放置传感器是为了再电机换相时，传感器输出状态发生  改变。霍尔传  感器编码和功率开关的导通情况如下图所示：  7 基  T  STM32 的电动摩托车无刷直流电机控制器   图  2.2 带霍尔传感器的无刷直流电动机的控制波形  Fig2.2 BLDC with Hall sensor control waveforms 上图中功率开关和无刷直流电机的拓扑结构如下图所

50、示 : 图  2.3 无刷直流电动机功率开关拓扑结构  Fig2.3 BLDC power switch topology 根据上面的图可以驱动无刷直流电机，其中具体的原理我们就不必深究。我们必须  实  现电机的正反转，在开发中我们并不能直接的运用上面的表去实现想要的旋转方向，  为  此根据上表的霍尔编码编制一个旋转时电桥的导通情况如下表所示：  基  T  STM32 的电动摩托车无刷直流电机控制器  8 表  2.1 霍尔状态码对应功率电桥导通输出  Tab. 2.1

51、 Hall status code corresponds to the power output of the bridge turn 霍尔编码  正向旋转  反向旋转  1 C+ A- A+ C- 5 C+ B- B+ C- 4 A+ B- B+ A- 6 A+ C- C+ A- 2 B+ C- C+ B- 3 B+ A- A+ B- 上表针对的是  120 度霍尔传感器的编码，在每种编码状态下只有两个桥臂工作且一  个为上桥臂一  个为下桥臂，可以看出当正相旋转和反向旋转桥臂的导通电桥刚好相反，  且桥臂的导通具有一定

52、的连  续性不是同时切换两个桥臂，上表在实际运用中可能出现电  机的剧烈震动是因为给电顺序错位造成磁  场发生排斥或者吸合引起，只要适当的修改下  循环顺序就可以解决。  2 . 2 无刷直流电机控制仿真  根据上节的控制原理可以通过  PROTEUS 仿真，该仿真软件能够达到芯片级的仿真  而且该软件中有无刷直流电机的仿真模型以及一些虚拟的仪器仪表测试仿真参数，仿真  中运用熟悉的芯片替代仿真软件中不存在我们选择的目标芯片，只要能够达到我们的研  究目的，通过仿真更近一步的了解无刷直流电机的驱

53、动设计，对于无刷直流电机的仿真  是  Microchip 公司的  AN857 应用案例，在该应用中采用的  PIC16F877 作为目标仿真芯片，仿  真的芯片部分电路如下图所示：  9 西华大学硕士学位论文  图  2.4 无刷直流电机仿真电路  Fig2.4 BLDC simulation 从仿真运行结果的测量结果中可以看出无刷直流电机驱动原理，在不同霍尔编码下  对应相应电桥的驱动输出。无刷直流电机的功率部分电路如下图所示：  基于  STM32 的电动摩托车无刷直流电机控制器  10 图  2.5 无刷直流电机功率部分仿真电路  Fig2.5 BLDC  power  part  of  the simulation 这个仿真演示案例能够很好的指导我们实现无刷直流电机的驱动，在芯片的程序中  只  是简单的对输入速度参