2022年大学物理教案机械振动与机械波讲解学习.pdf

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1、资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑教学目标1.掌握简谐振动的定义、表达方式、简谐振动的合成方法；了解自由、阻尼、强迫等各类简谐振动的特点和规律。2.掌握振动和波的关系、波的相干条件、叠加原理、驻波的形成条件、驻波的振幅、相位和能量的空间分布，半波损失。3.学会建立波动方程。教学难点多自由体系的小振动第十一章机械振动振动 是指物体或系统在其平衡位置附近的往复运动。(例子：物体位置、电流强度、电压、电场强度、磁场强度等)。物体或系统质点数是无穷的，自由度数也是无穷的，因此存在空间分布和时间分布，需要用偏微分方程描述(如果一个微分方程中出现多元函数的偏导数，或未知函数与几个变量有

2、关， 而且未知函数对应几个变量的导数，那么这种微分方程就是偏微分方程。例如弦包含很多的质点， 不能用质点力学的定律研究，但是可以将其细分成若干个极小的小段，每小段可以抽象成一个质点，用微分的方法研究质点的位移，其是这点所在的位置和时间变量的函数，根据张力，就可以建立起弦振动的偏微分方程) 。一、简谐振动 (单自由度体系无阻尼自由小振动) 虽然多质点的振动要用偏微分方程描述，但是我们可以简化或只考虑细分成的每一小段，那么就成为单质点单自由度( 只需一个坐标变量) 的振动。222222222,0cos():0ii tFkkFkx axmmmd xd xax axdtdtxAtAe ei，令特征方程

3、特征根：A(振幅 )、( 初相位 )都是 积分常数 ，k为倔强系数。在微分方程中所出现的未知函数的导数的最高阶数称为这个方程的阶。形如( )( )dxP t xQ xdt的方程为线性方程，其特点是它关于未知函数x及其导数dxdt都是一次 的。若( )0Q x，则( )0dxP t xdt称为 齐次 的线性方程。二阶常系数齐次线性微分方程的解法：12121212121,212cossinttttxcec excc t eixectct由cos()sin()xAtvAt精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - -

4、 -第 1 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑按周期定义，cos()cossin()sinAtAtTAtAtT， 同时满足以上两方程的T的最小值应为2pw，所以2Tpw=，于是1,2Tnwpn=，w称为 圆频率 或角频率 。不像A、， 由初始条件决定，w由固有参量k和m决定，与初始条件无关，故称为振子的固有频率。简谐振动的状态的物理量位置和速度随时间变化，但只要t相同，振动的状态就相同， 所以t是决定振动状态的物理量，称为 位相 。w是位相的变化速率，单位是弧度 / 秒。由于复数平面上任一点对应一个矢量，还可以用一个

5、旋转矢量 来描述简谐振动。在相空间中，简谐振动由一条椭圆曲线所描述：位移和动量c o s () ,si n (xAtpm vmAt满足椭圆方程22221()xpAmA举例：单摆的摆动弹簧振子和单摆都是在弹性力或准弹性力作用下作简谐振动的保守系统，称为 谐振子 。由于弹性力是保守力，简谐振动中机械能是守恒的，于是22222222211cos (),sin()221sin (),2212pkpkEkxkAtpm AtpkEmAtmmEEEkA振动的合成与分解同方向、同频率的两简谐振动的合成(矢量法 ) 312123123iiiitxxxxAeA eA eeI.212,0,1,2,kkjjp-=北则

6、12AAA=+，即当两分振动的相位差为p的偶数倍时，合振动的振幅为两分振动振幅之和。II.()2121,0, 1, 2,kkjjp-=+=北则12AAA=-，即当两分振动的相位差为p的奇精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 2 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑数倍时，合振动的振幅为两分振动振幅之差。III.21jj-为一般值，则1212AAAAA-+。同方向、不同频率的两简谐振动的合成(三角函数法 )参见 拍振动方向

7、垂直的两谐振动的合成(三角法、计算机法)精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 3 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑()()212121121212212112222222211221221212211coscoscoscossinsincoscoscoscoscossinsincoscoscossinsincoscos2coscossinsinsincoscossixttAyttAxytAAxyxytAAA AxtA

8、jwjjwjjjwjjwjjjjwjjjjjjwjjjwj=-?Ty?=-?t-=-?+-=-=()()()2121212122121122222222112212212122222121221212nsinsinsinsincoscossinsinsinsinsinsincossincoscos2sinsincossin2cos()sintyttAxytAAxyxytAAA AxyxyAAA Ajwjjjwjjwjjjjwjjjjjjwjjjjjj-?Ty?=-?t-=-?+-=-+-=-若频率比为简单整数比，则合成曲线是稳定的封闭的，运动也具有周期性，其轨迹称为李萨如图形。I.若210jj

9、-=，则21AyxA=II.若2211,AyxAjjp-= -III.若22212212,12xyyAApjj-=+=IV.若222122123,12xyyAApjj-=+=-二、单自由度体系的小振动单自由度 指只需要一个坐标就可以确定系统的位置。1. 自由振动势能( )V q在平衡位置0qq附近展开得002200021( )()()()2qqdVd VV qV qqqqqdqdq1122112212cos(),cos()coscossinsin,coscossinsinxAtyAtxyttttAAwjwjwjwjwjwj=+=+=-=-精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - -

10、- - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 4 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑第一项为常数，可取为势能的零点。因在稳定平衡位置势能取驻值(导数为0 的点称为函数的驻点，在驻点取得的函数值为驻值，而极值点0 x是指函数在邻域00,xx)内，0fx是函数的最大值或最小值)，第 2 项中的一阶导数为零。记02212qd Vkdq0 xqq得212Vkx考虑到对稳定约束0tr，根据iiiqqtrrr，可得动能2222011221211( ),()22iiiiiiiiiiiiiiiTm

11、qmq qmqqtqqqtmtTa q qmxma q其中rrrrrrr于是拉氏函数221122LTVmxkx。代入拉氏方程得200mxkxxx或其中km为振动频率。上述方程有自由振动解：cosxAt。A为振幅，为初相位。附注：拉格朗日方程,22222222211111(1,2,)111()()()222iiiiiiiiiNNNNNiiiim xm yY mzZ iNTm xyzmxyzm xyz(1-1)(1-2) 如果讨论是“保守力系”(指力学系统中的力所作之功，仅与起末位置有关，而与具体路径无关。具有此性质的力场，一定可以引入一位置函数( , )V x y z，而此力所作之功为xyzF

12、dxF dyF dzdV，按功与路径无关的性质，dV应为一全微分VVVdVdxdydzxyz，两式比较得,iiiiiiVVVYZxyz，由此得到iiiiiiid mxd xdTmmxdtxdtdt精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 5 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑(1-6) 于是，由 (1-1)得0,0,0iiiiiidTVdTVdTVdtxxdtyydtzz引入拉格朗日函数111111(,)NNNNNNLL

13、xyzxyzxyzxyzTV，可将(1-6)式写成(1-7) 将方程 (1-7)的直角坐标, ,x y z换成广义坐标，即得描述具有s个自由度系统的拉氏方程。0(1,2, )iidLLisdtqq2. 阻尼振动当速度不大时，阻力与速度的一次方成正比，方向相反，即-bR =x运动方程变为m +kbxx = - x，即20+xx +x =(1-8) 其中bm，令txAe，代入 (1-8) ，得220+，解出2i=，其中222=(因为阻尼系数通常很小 )。于是2costxAet(1-9) 当存在阻尼时，解是随时间减小的。3. 受迫振动若系统除存在阻尼外，还有固有性外力(策动力 )，( )cosF t

14、Ft=，则运动方程变为cos+bkFtxx+ x =即2c o s+ftxx +x =(1-10) 其中Ffm，式 (1-10)的通解可写成一个特解与相应的齐次方程的通解(1-9) 之和。 后者随时间衰减，逐渐趋向于零。其特解试探形式为cosxAt代入 (1-10)得2222cossinsincos0Af可解得0(1,2,)iidLLiNdtxx精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 6 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编

15、辑222422222222222222222222222222222222222222222222222-cos-sin-cos-sin-cos-2-sinsin-cossin-sinsin-cossin-ffA2222-1*222242-1-122222-cossin0-1,-1-coscos-sin0sin-tan-ijijijAfAAA is AMtransposeAAffAAAff222arctan-f当时，发生 共振，振幅为fA。举例 1：弦振动方程弦上取一段微元, x xx，在任一时刻t这一段弦所受诸力应当平衡，即张力+惯性力+外力 =0。惯性力：2222( , )( , )xxx

16、u x tu x tdxxtt外力：( , )( , )xxxf x t dxfx txx，x均为, x xx中的点。张力：惯性力和外力均垂直于x轴，故张力在x方向的投影的代数和为零。2112212222()cos( )cos011cos|11 tan111cos|11tan1xxxT xxT xuxux，1是张力( )T x的方向与水平方向的夹角精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 7 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可

17、编辑张力在u轴方向的分量为21112222sinsinsintan|sintan|,xxxFTTuxuxu xx tu x tuFTTx tx xx xxxxx于是2222( , ),( , )0u x tuxTx txf x txtx两端除以，并令0 x，即得222222( , ),uuTaf x tatx其中举例 2：平面电磁波的波动方程vv=+t= = 0= -t?y?t?BE-tDHJDBJ麦克斯韦方程组及电流连续性方程。同理第一个方程指时变磁场激发感应电场和自由电荷激发库仑电场。第二个方程指磁场强度H沿闭合路径的线积分等于该路径所包围的电流I( 传导电流的代数和) ，对静态场0tD，

18、它化为安培环路定律。此方程也表明磁场存在着漩涡源J。第三个方程的D包括库仑电场，也包括感应电场，感应电场不是起源于电荷，取0，从而得0=D，是无散场。三、多自由度体系的小振动自由振动2001( )(0)2VVV qVqq qqqq()()()222222 = =tttttttttmmmmm erm eme?抖?-?抖?骣抖抖琪=+=+琪抖抖桫抖?-=+抖?EEEBEHHDJEJEJE222tm e?-=-?HHJ精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 8 页，共 14 页 - - - - - -

19、- - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑2012121( )2VkkqqVkq qTaq q q将( )aq在平衡位置展开，只保留零阶项，并记1(0)2mamTmq q于是体系的拉氏函数为12LTVmq qkq q代入拉氏方程0(1,2, )iidLLisdtqq，得0m qkq( 因为qq、是相互作用的) 写成矩阵形式为：11121111211212222122221212?0?,sssssssssssssMqKqmmmkkkqmmmkkkqMKqmmmkkkq(1-11)设(1-11) 有形式解12()?iti tsAAqAeeA代入式 (1-11)得2()?

20、0MKA，即222111111212112222212122222222211220sssssssssssssAmkmkmkAmkmkmkAmkmkmk(1-12)这是一个关于1,sAA的线性齐次方程组，称为本证方程 。它具有非零解的条件是系数行列式为零，即精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 9 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑2det()0mk(1-13)该方程称为 本证值方程 ，从它可解出s个2，可以证明它们全

21、是正的。对每个2，存在两个频率值，所以解可写成()?iti tqAee或()?cos()qAt考虑方程 (1-13) 解得s个非负值就行了。 将它们依次记为1,s，并称之为 简正频率 。对每一个简正频率l，可从方程 (1-12)解出一组振幅1,lslAA，它们对应于一组广义坐标的解1122cos()llllllslslqAqAtqA或简记为?cosllllqAt(1-14)如果把?(1, )lAls看作是s维笛卡尔坐标空间中的矢量，则可以引入它们以?M( 或?K)为度规矩阵的内积?,lmlmAAAMA和矢量?lA的长度?,lllAAA与?lA对应的单位矢量为?lllAaA可以证明，总可适当选取

22、矢量?lA，使它们彼此正交，即?,lmllmAA相应的单位矢量是正交归一的，即?,lmlmaa其中lm为克龙尼克 (Kroneck) 记号。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 10 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑方程 (3-11)的通解为各频率成分(3-14)的线性叠加，即( )?cos()llllllllqC qA Ct(1-15)引入 简正坐标cos()(1, )llllCtls每个简正坐标以单一的简正频率振

23、荡。于是方程(1-15)可写成矩阵形式1111121122221222212?slsssssssssqAAAqAAAAAAqAAA可简记为1? ?qAA q或，即广义坐标与简正坐标相差一线性变换。可以证明矩阵?A使矩阵?M和?K同时对角化?TTA MAA KA根据以上两式，体系的动能和势能可分别写成221111? ?22221111? ?2222TTTTlllTTTTlllTq MqA MAVq KqA KA于是拉氏函数221122llllllLTV代入拉氏方程，得200lllllll或其中lll为简正频率。上面的方程表明若一开始就采用简正坐标，则运动方程是退耦的。第十二章机械波声波需要介质才

24、能传播，真空中不能传播声波；电磁波却可以在真空中传播；光即具有粒子性也有波动性。虽然各种类型的波有其特殊性，但也有普遍的共性，即它们都有类似的波动方程。机械振动在弹性介质中的传播称为机械波 ，波分为横波 ( transverse wave) 和 ( longitudinal wave) 。声波是纵波，又称疏密波；琴弦波、电磁波( 电场、磁场和波的传播方向互相垂直)是横波。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 11 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权

25、请联系网站删除word 可编辑横波和纵波的形成条件：振源+弹性介质1. 沿直线传播的简谐波对于质点很多的多自由度体系，或者单质点多自由度，未知函数是多个变量的函数，需要用偏微分方程来描述波动方程。沿x轴正方向传播的平面简谐波，如图所示，在原点O处有一质点作简谐振动，方程为cos()yAt沿x轴正方向上取一点P，它距O点的距离为x，当振动从O点传播到P点时，P点在t时刻的位移为cos()cos()cosxxyAtAtoryAtkxucos 2 ()cos 2 ()txxoryAoryAtT2. 平面波和球面简谐波若在空间的任一方向k传播的平面波，则cossAtk r。平面波的等相位面是一个平面，

26、 故称平面波， 等相位面又称波阵面。波阵面上任一点r处的相位应与P点的相位相同，而P点与O点的相位差为k r，球面波可表示为cosAstrk r它的振幅随球面半径增大而减小。3. 简谐波的波动方程(1). 沿直线传播的波动方程分别对cos()yAtkx关于t和x的偏导数22222222222222222cos()cos()yyyAtkxyyttkxvtxykAktkxvx(2). 平面简谐波波动方程2222222221ssssvtxyz4. 叠加原理设有两列波11112222coscosxAtk zxAtk y，一个沿z轴传播，一个沿y轴传播，它们在某点相遇，波的叠加原理指出：(1). 除相遇

27、外，各点的振动仍由上式给出。精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 12 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑(2). 在相遇点，几列波互不影响，各自给出自己的一份贡献，使该点作合成运动。若对几列波给予一定的条件，可使得叠加结果简单( 几列简谐波在相遇点合成仍为谐振动) 、稳定 ( 相遇点的振幅不随时间变化) 。叠加原理并不是普遍成立的，只有当波的强度较小时，它才正确。这些条件是几列波振动方向相同。几列波的频率相同。几个波

28、源的相位差恒定。上述特殊条件下的叠加称为“相干叠加”或“干涉”。对于以上参与合成的几列波所加的条件称为“相干条件” 。令1110122202cos,cosxAtkrxAtkr1211012202coscosxxxAtkrAtkr110110122022021101220211012202coscossinsincoscossinsincoscoscossinsinsinxAtkrtkrAtkrtkrtAkrAkrtAkrAkr令110122020coscosAkrAkrAcos=110122020sinsinAkrAkrAsin221212201021110122020110122022cos

29、()coscossinsinAAAA Ak rrAkrAkrtgAkrAkr201021()k rrA可以通过矢量的加法来求得：22221122112222221122121222221122121212122212121212122coscossinsincoscos2coscossinsin2sinsin2coscossinsin2cos()AAAAAAAAAA AAAA AAAAAAA注：波长或相位波长是指波在一个振动周期内沿波的传播方向传播的距离。或者说波在传播方向上空间相位kz变化2所经历的距离。5. 驻波在同一介质中两列频率、振动方向相同， 而且振幅也相同的简谐波，在同一直线上沿相

30、反方向传播时就叠加形成驻波 。驻波方程：精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 13 页，共 14 页 - - - - - - - - - - 资料收集于网络，如有侵权请联系网站删除word 可编辑1212cos2,cos2cos2cos22cos2cos2xxyAtyAtxxxyyyAttAt(1) 振幅的空间分布波腹：cos212,0,1,2,242xxnxnnn波腹间距：212,0,1,2,442nnnx波节：cos202(21),0,1,2,2(21)4nxnxxn波节间距：2112144

31、2nxn(2) 相位的空间分布在某一时刻t，cos2t是确定的，因此相位由cos2x的符号确定。在波节两侧的点振动相位相反，而在相邻两个波节之间各个点振动相位相同。(3) 能量的空间分布单列直线波单位时间穿过固定点x的能量密度2sin ()Itkx，对于驻波有2222sin ()sin ()sincossincossincossincos4sincossincos2sin 2sincosIIItkxtkxtkxkxttkxkxttkxkxttkxkx无论在波节点cos0kx和波腹点cos1kx，都有0I。6. 半波损失当反射波相对于入射波有p的相位突变的现象称为半波损失( half-wave loss) 。一般机械波在两种介质的分界处反射时是否会发生半波损失现象与波在两种介质中的传播速度和两种介质的密度决定。其成绩称为波阻( wave resistance) ：vr。波阻较大的介质称为波密介质， 反之，称为波疏介质。定量研究表明，当波从光疏介质垂直入射到光密介质时，会发生半波损失现象，在入射点处形成波节；反之，不发生半波损失现象，在入射点处形成波腹。7. 多普勒效应精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 14 页，共 14 页 - - - - - - - - - -