发那科弧焊机器人.doc

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1、. .XX林肯电气XX自动化部Fanuc ARC MATE 系列焊接机器人操作培训课程 目录目录2练习课程1上电开机和操作移动机器人3练习课程2创立程序名4练习课程3创立和测试程序5练习课程4编辑程序9练习课程5编辑程序 212练习课程6生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOX14练习课程7A生成第三个程序-在平板上真实焊接17练习课程7B 如何输入焊接参数19练习课程8设置Jog Frame23练习课程9在盒子上示教圆形路径25练习课程10焊接圆形焊缝27练习课程11摆动WEAVING28练习课程12等待指令和计时器指令30练习课程13程序拷贝, 删除, 注释, 写保护36练习课程14

2、如何创立一个零位Zero Position程序38练习课程15如何示教一个6点工具坐标40练习课程16用替换Replace命令编辑程序51练习课程1上电开机和操作移动机器人A.开机1. 如果机器人系统连接的是PW455焊接电源的话，先将焊接电源翻开。2.翻开机器人控制柜的断路开关，按住“ON按钮几秒钟，示教盒的开机画面将 会显示出来3.手持示教盒，按下并且始终握住“Dead man switch，将示教盒上的开关打到“ON的位置，在示教盒键盘上找到“STEP键，按一下并确认左上部的“STEP状态指示灯亮，如果是新版本的示教盒的话，在屏幕顶端的状态显示行将显示“TP off in T1/T2，d

3、oor open。按“Reset键消除报警信息。注意：此时屏幕顶端右面的蓝色状态行应该为-Joint 10%。B.关节坐标模式Joint Coordinate下移动机器人1.按下并保持“SHIFT，在配合其他方向键移动机器人。2. 此时机器人的运动速度可通过示教盒上的“+%和“-%键进展调节或同时配合“SHIFT进展大X围的调节，为了平安起见，在开场的时候尽量以较低的速度移动机器人，并确认不会发生碰撞时，再适当的提高移动速度。C.直角坐标模式1.松开“SHIFT键，在键盘上找到并按“COORD键直到蓝色的状态栏显示 “World。请注意，切换了示教模式之后机器人移动速度会自动降低到10%。2.

4、此时再移动机器人时, 机器人不再单轴单关节转动。而是：当按前面三组J1，J2，J3键时，机器人的TCP以直线运动；当按后面三组J4，J5，J6键时，机器人的TCP固定不动绕相应的直线坐标轴旋转。D.轴的软件限位1.例如：一直按住“J3, +Z键，第三轴提升到一定程度将自动停顿继续往上升，此时，在屏幕顶部的信息提示栏中应该有限位或者位置不可达的报警提示，按“RESET键消除报警，按住“J3, -Z键使第三轴往回运动。E.Dead-Man/E-Stop 开关1. 当释放“Dead-Man开关，状态信息栏中就会有报警信息，要消除报警只要重新按住并保持住，报警信息将自动消失。新版本的机器人的“Dead

5、-Man开关是个3位开关，按压力太大也会导致报警。2.紧急或特殊应用情况下，按一下示教盒右上方红色的“E-STOP急停按钮。同样的，在屏幕的状态信息显示栏中会有急停报警。要复位该信息，只需顺时针旋转使按钮复位，再按“RESET键复位即可。3.请注意在进展急停或复位急停操作时，你除了可以听得到第二轴和第三轴的抱闸声音，还可以听到机器人控制柜内部断路器的跳闸声音。F.常见的操作问题1.当移动示教机器人时，先确认钥匙开关是不是在“ON的位置。2.离开或者将示教盘交给别人的时候请将钥匙开关转至“OFF位置。. .word. .练习课程2创立程序名1. 正常开机，按住“Dead-Man开关，钥匙开关转到

6、“ON的位置，开机自检启动成功后用“RESET键复位错误或报警。2.在屏幕下方的键盘中，找到一个带有“TEACH字样的矩形框内的“SELECT键，按一下，就能看到以字母先后顺序排列的所有程序的列表。3. 按“F2生成新程序，用光标上下选择输入方式大写，小写，再用F1F5键 输入程序名。程序名必须以至少一个字母开头，其中可以有数字，但是不能有任何 空格或标点符号在里面，程序名最长八位。4.在输入程序名时，先在F1F5五个键种找到包含程序名第一个字母的那个，重复按该键直到需要的字母出现在括弧中。5.用右箭头键“将光标右移一位，在F1F5五个键种找到包含程序名第二个字母的那个。重复敲击直到需要的字母

7、出现在程序名的第二个字母位置上。如果输入了错误的字母，将光标移至该字母的右方，按一下“BACKSPACE键去除它。在重新输入。6. 程序名输入完成后，按一下“ENTER键，此时光标将跳至新程序的完毕行置，如果出现“Program name is null报警提示，意思是没有输入任何内容就“ENTER回车键确认。如果出现“Program already exists报警提示，意思是在机器人存储区域内已经有一样文件名的文件存在。文件重名是不允许的。如果在输入过程中有其他报警提示出现，按“PREV键将光标调回括号中，更正错误继续输入。7.按“F3编辑键，空白的屏幕即将弹出。注意：如果系统中有外部附加

8、轴，就需要设置“Group Mask，具体操作如下：按“F2 DETAIL进入设置“Group Mask界面，移动光标到需要激活的外部轴，将“*用“1代替。完成之后按“F1 END完毕设置。. .word. .练习课程3创立和测试程序：bead-on-boxA.为一个盒子的模拟焊接示教6个点。1.上电开机，将示教盒上的钥匙开关转到“ON，按一下“STEP键将机器人设置为单步执行模式，通过敲击“COORD键选择“WORLD坐标模式，调整机器人到一个适合示教运动的速度。移动机器人到一个下面示意的前方和中间的位置。1注意：所有训练程序的起始和完毕点位置都应该是“HOME位置。储存示教点：“SHIFT

9、+“F1，被储存的点在程序中这样显示。1:L P1 100 IPM FINE. 2移动示教机器人到如下图“Approach位置，为了改善引弧和机器人的平安，在盒子或者板子起弧点上方6英寸的位置都必须要示教一个“Approach位置。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT2:L P2 100 IPM FINE 2:L P2 100 IPM FINE. .word. .3移动示教机器人到图示得起弧点位置。确认焊丝端部位于箱子外表1英寸，示教焊枪与平面呈45，并有轻微的前向推角。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT3:L P3 100 IPM FINE4移动示教机器人到收弧

10、位置如图示储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT4:L P4 100 IPM FINE5移动示教机器人到如图示“Pull-out位置，和“Approach位置一样，对于所有的程序，它都是必需的。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT5:L P5 100 IPM FINE. .word. .6移动示教机器人到接近“Home的位置。储存已示教好的点：SHIFT + F1 POINT6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L

11、 P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE6:L P6 100 IPM FINE. .word. .B.试运行程序 为了保护机器人在运行程序中不会发生碰撞 通常在示教完成之后，必须在单步模式下以较低的速度是运行一下刚编完的程序；然后，以较低的速度开场连续地运行一遍，在判定没有碰撞危险后再逐渐地将速度增加到100%。1.选中单步运行模式按住“SHIFT+“Forward键，光标将前进到第一步。保持住“SHIFT，释放并再次按住“Forward，程序将运行下一步命令。执行完成之后再重复前面的操作继续往下执行程序。2.SHIFT+FWD - 机械手移动到第二个点 (app

12、roach)3.SHIFT+FWD -机械手移动到第三个点(simulated arc-start)4.SHIFT+FWD -机械手移动到第四个点(simulated arc-end)5.SHIFT+FWD -机械手移动到第五个点(pull-out)6.SHIFT+FWD -机械手移动到第六个点(home)7.按 STEP 键关闭单步运行模式8.SHIFT+FWD - 连续运行程序完成程序执行，示教器屏幕上显示为:1: L P1 100IPM Fine 2: L P2 100IPM Fine 3: L P3 100IPM Fine 4: L P4 100IPM Fine 5: L P5 100

13、IPM Fine 6: L P6 100IPM Fine EndEND. .word. .练习课程4编辑程序A.概述1.该课程的练习过程中以下信息可能会出现：1.显示器上显示报警信息 按“RESET键复位报警或错误信息。2.A Cursor was on a line, then it was moved to another; do you wish to continue? Yes orNo 该信息是提示信息，如果确认不会有碰撞等危险情况发生，按“ENTER确认。 3.从一个程序换到另外一个程序时，通常会碰到显示： Continued request failed, executingan

14、other task ; 按“RESET键，再按“FCTN，从弹出菜单中选择1, Abort All, “ENTER。B.改变行走速度1.机器人上电如果需要，翻开示教器，翻开单步执行模式。2.将程序中所有的速度都改为：2000 IPM:用方向箭头移动光标到100IPM区域，用数字键将100改为2000，回车确认。Step 4# 第四步中的速度是焊接行走速度，保持100IPM不变。3.将光标移动回Step 1#。4.按“SHIFT+“FWD键运行程序，按一次运行一步；关掉单步运行并且以全速运行程序。注意: 一个信息将显示在屏幕上，你曾经移动过光标，你是否确定继续执行程序。光标将停留在Yes，当你

15、确定下一步动作是平安的后，按 ENTER.C.对起弧点和收弧点进展微调改善1.单步模式翻开，光标指向第一步2.按“SHIFT+“FWD运行程序到起弧点。3.将速度降到5%，往外移动示教机器人到盒子的接角处。按“SHIFT+“F5 TOUCHUP，此时起弧点被重新示教了。按“SHIFT+“FWD+“BWD运行程序来检测新的位置是否适宜。. .word. .注意：“SHIFT+“BWD往回运行程序时，一次只能一步，不能连续地往回运行程序。4.速度提高到100%，按“SHIFT+“FWD运行程序到收弧点。5.速度降低到5%，示教机器人到箱子的转角处，“SHIFT+“F5 TOUCHUP6.速度提高到

16、100% ，按“SHIFT+“FWD以及“BWD来检查一遍程序的运行，确认起弧和收弧点在正确的位置。D. 插入“POINT1.下面的操作中，我们将在起弧点和收弧点之间插入一些新的位置点。在盒子上方6英寸的位置示教一条倒置的V型焊接路径。首先，插入一个空行；然后重新记录位置点。插入的新行的位置在当前光标的前面。2.选择单步模式。3.按“SHIFT+“FWD运行程序到收弧点，光标应该在程序的第4行。4.按“NEXT键，“F5 EDCMD编辑。在子菜单中选择“INSERT命令，根据提示信息输入要输入的行数，回车“ENTER。新的空行将在程序中生成。5.将速度设置为5%，示教机器人到需要的位置。6.按

17、“NEXT键，按“SHIFT+“F1 POINT记录下新的位置点。按“SHIFT+“BWD+“FWD检验新的位置与前后位置的衔接，确认路径的平安之后，再将速度升高到100%，连续地运行程序。E.删除“POINT1.删除“point的时候，当前光标所在位置的行号将被删除。前面新插入的点也将被删除。2.选择单步模式Turn STEP mode on.3.按“SHIFT+“FWD运行程序直到机器人到达倒置V型位置点，光标此时应该在行号上。4.按“NEXT键，“F5 EDCMD键，选择“Delete，按“ENTER键。此时应该有条提示信息问你是否真的想要删除这一行。按“F4 YES确认，行将被删除。5

18、.按“SHIFT+“FWD+“BWD来检验删除行后的程序，然后再完整地运行程序。F.使得最后一个点和第一点为同一点1.为了程序的运行效率，程序的第一点和最后一点为同一个点也是可以的。. .word. .2.在机器人处于“home位置时，往下移动光标到程序的最后一行，并将光标停在括号中的6上方。6:L P6 100 IPM FINE3.用小键盘输入数字1，按“ENTER。4.运行程序3次，你将在第二和第三次回放中看到变化。5.注意：当编辑程序行的这一局部的时候必须要慎重小心，因为此时你是在不移动机器人的情况下重新示教位置，在该培训课程中，程序的最后一行是你唯一可以改变位置信息的程序行。G.运行程

19、序过程中改变回放速度1.在连续运行模式，以全速开场运行程序。2.在不中断程序运行的情况下要降低运动速度，按“-% 降低速度，然后按“+%提高运动速度。H.程序运行过程中改变成单步模式1.在机器人处于“home位置时，在连续运行模式，以全速开场运行程序。2.当机器人开场接近收弧点的时候，按“STEP同时保持程序运行不中断，机器人将在收弧点自动停顿，此时程序时单步运行模式。3.按“STEP取消单步模式，恢复运行程序。 I.“Undo编辑命令Arctool 软件版本4.4或以上有效1这个编辑命令在“F5-EDCMD菜单中，它的作用是让编程人员可以取消刚刚 对程序作出的修改。它仅对大局部刚刚作出的针对

20、单行的修改有效，如果修改 或变化的是运动，行走速度，或终端，程序行将立即返回到改变前的状态。 注意：如果此时是示教一个新的位置点，或是对原来的点的修改，“UNDO 将完全删除那一行。如果是一个点被删除了，“UNDO可以将被删除的点恢 复回来。2光标指向第一行，将行走速度改成1000IPM，移动光标往左回到行号上。3按“Next键，“F5-EDCMD键，选择“Undo，回车确认。此时将有一条 提示信息在示教盒屏幕的底部提示你是否继续该操作，按“F4确认。行走速 度将会到2000IPM. .word. .练习课程5 编辑程序1.按“STEP键，选择单步模式。按“SELECT键进入程序目录，移动光标

21、到练习课程2 所创立的程序，回车进入程序编辑页面。2.在屏幕中应该出现以下程序： 1:L P1 2000 IPM FINE 2:L P2 2000 IPM FINE 3:L P3 2000 IPM FINE4:L P4 100 IPM FINE5:L P5 2000 IPM FINE6:L P1 2000 IPM FINEEND3.移动光标到第一行，右移光标使光标指向L，按“F4 CHOICE，在弹出的子菜单中选择JOINT，回车确认“ENTER。4.移动光标到速度指示的42%上，用数字键输入100，回车确认。5.移动光标到最后一列FINE，按“F4 CHOICE，在子菜单中选择T，回车确认。

22、该程序行应该如下所示：1: J P1 100% T1006. 按“SHIFT+“FWD运行程序让机器人运行到上面所示的位置点。往下编辑第 二行。2:J P2 100% T 100 7. 按“SHIFT+“FWD运行程序移动机器人到模拟的起弧点，按下面的内容编辑 程序。3:J P3 100% FINE 8. 按“SHIFT+“FWD运行程序到收弧点，保持程序 不变。 4:L P4 100 IPM FINE9. 按“SHIFT+“FWD到焊枪回抽点“pull-out point，编辑成：5:J P5 100% T 100 . .word. .10. 按“SHIFT+“FWD最后的Home点，编辑成

23、： 6:J P1 100% T 10011. 在连续模式下以50%的速度运行这个程序，然后再以100%的速度运行整个程序。END. .word. .练习课程6 生成第二个程序：BEAD-AROUND-BOXA.要点：1.首先记录下所有的点，然后再按照需要进展编辑。2.该程序是一个绕盒子四周的模拟的连续边缘焊缝焊接程序。焊枪与盒子边缘成45度角，以小角度前向焊。最后一个角不必转角示教编程。3.起弧点必须示教在最接近机器人的角。J6应该示教成能绕着盒子往一个方向旋转释放的角度。使得当机器人到达收弧点的时候，J6正好转到了和开场时相反的角度。4.尽量地保持所有点的J4和J5在一个相对一致的位置，这可

24、以通过2面，90间隔地观察J6扭转电机的位置来检测，尽量保持电机竖直往上或往下。5.如下面“First Stage所示示教编程，全速连续运行整个程序；再如“Second Stage of Exercise所示修改其中的第5行，7行，9行。注意此时机器人转角 的动作有什么改良？6.当示教提枪点PULL-OUT的时候，在记录位置之前将J6旋转90度，这是为了让机器人能流畅地运行回到Home位置。B.示教程序1.生成一个新的程序“Exercise 2。2.开场记录下位置点在保存起弧点和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART和“F4 ARCEND命令，而焊缝中的其它位置点用“F3 WELD POIN

25、T3.参考：AIR MOVE POINTARC STARTPOINTMIDDLE-OF-WELD POINTARC ENDPOINTJ-100%T 100J-100%FINEL or C - W.T.S.T 100L or C - W.T.S.FINE. .word. .4.记录保存了所有的点以后，将每一行的焊接行走速度都改成100IPM。P * 1 210 AE 93 8AS4 7 5 6 First Stage 1:J P1 100% T 100 2:J P2 100% T 100 3:J P3 100% FINESecond Stage of Exercise Arc Start 1 4

26、:L P4 100 IPM T 100 5:L P5 100 IPM T 100(5: J P5 20% T 100) 6:L P6 100 IPM T 100 7:L P7 100 IPM T 100(7: J P7 20% T 100) 8:L P8 100 IPM T 100 9:L P9 100 IPM T 100(9: J P9 20% T 100)10:L P10 100 IPM FINE Arc End 111:J P11 100% T 10012:J P1 100% T 100End练习课程7A生成第三个程序-在平板上真实焊接A.要点1.本课程与第一个程序类似，在平板上焊接一条

27、V型焊缝。2.用直线的，先上后下的焊枪位置，小角度的前向焊。保持干伸长 (Stick out) 为5/8英寸。3.收弧行走速度40IPM，焊接程序 (weld procedure) 预设置为25V，300IPM。4.V型焊缝的两脚长约2英寸。B.示教程序1.生成一个新的程序“Exercise 2。将焊接试板用夹钳固定，将吸烟尘器的吸尘 口放置于离试板2英寸远的地方如果有的话。示教7个点，在保存起弧点 和收弧点的时候使用“F2 ARCSTART和“F4 ARCEND命令，而焊缝中的 其它位置点用“F3 WELD POINT。3.如以下图所示，完整地测试该程序。C.教师批准之后一切正常的话，焊接试

28、板。1.设置机器人为焊接模式A.Step offB.Speed to 100%C.按“SHIFT+“WELD ENBL键，并确认“weld enable在点亮状态。如果没有同时操作“SHIFT，和“WELD ENBL，可以按“EDIT回到程序编辑模式。必须满足以上3个条件程序才能运行！2.将焊丝剪短到接近导电嘴，翻开焊机的电源。3.提醒其他在该区域内的人注意平安。(Alert others in the area to watch their eyes)4.按“SHIFT+“FWD运行程序。1:J P1 100% T 1002:J P2 100% T 1003:J P3 100% FINE Arc Start 1 4: L P4 40 IPM T 100 5: L P5 40 IPM FINE Arc End 16:J P6 100% T 1007:J P1 100% T 100End. .word. .D.如果发生以下问题：1.不起弧检查“weld enable2.起弧不正常松开左手大拇指以暂停程序运行，操作机器人到适宜的位置，“weld enable打到Off，“Step on，复位错误，回到“HOME位置，将焊丝剪到适宜的长度，继续运行程序。如果没有改善，通知教师。3.如果有任何其它异常情况发生，暂停程序，通知教师。END. .word.