2022年PLC控制的运料小车设计方案.docx

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1、江西现代职业技术学院毕业设计（论文）题目： PLC掌握运料小车姓名 石虎兵学院信息工程学院专业 机电一体化班级 11 机电一体化（ 1）班指导 老师 文 方提交 时间 2021 年 11 月 06 日论文题目 :PLC 掌握运料小车姓 名：石虎兵班 级： 11 机电一体化（ 1）班指导老师： 文方摘要： 可编程序掌握器（ Programmable controller）简称 PLC，由于PLC 的牢靠性高、环境适应性强、敏捷通用、使用便利、爱护简洁，所以 PLC 的应用领域在快速扩大；对早期的PLC，凡是有继电器的地方， 都可采纳；而对当今的 PLC 几乎可以说凡是需要掌握系统存在的地方就需要

2、 PLC；特殊是近几年来， PLC 的成本下降，功能又不段增强，所以，目前 PLC在国内外已被广泛应用于各个行业；本设计是为了实现运料小车的手动和自动化的转化，转变以往小车的单纯手动运料，削减了劳动力，提高了生产效率，实现了自动化生产！而且本运料小车的设计是由于工作环境恶劣，不答应人进入工作环境的情形下孕育而成的；关键词： PLC；运料小车；掌握；程序设计目录1. 概述 . .02. 可编程掌握器（ PLC）简况 .02.1PLC的定义02.2PLC的进展12.3PLC的特点12.4 PLC的应用领域 23. 掌握系统介绍和掌握过程要求.33.1 掌握系统的作用与位置 .33.2 掌握系统介绍

3、 .44. 运料小车系统方案的挑选 .54.1 可编程掌握器 PLC的优点 . .54.2 小车运料系统方案的挑选 .75. 硬件介绍 .76. 基于 PLC的运料小车接线图及梯形图.86.1 运料小车 PLC的 I/O 安排表 . .86.2 PLC端子接线图 .96.3 梯形图分段设计 106.4 程序运行原理说明调试与完善.156.5 系统总梯形图设计 .16结论 . .21致谢 . .21参考文献 .21PLC掌握运料小车1. 概述随着社会快速的进展，各机械产品层出不穷；掌握系统的进展已经很成 熟，应用范畴涉及各个领域，例如：机械、汽车制造、化工、交通、军事、民用等； PLC 专为工业

4、环境应用而设计，其显著的特点之一就是牢靠性高，抗干扰才能强； PLC 的应用不但大大地提高了电气掌握系统的牢靠性和抗干扰能力，而且大大地简化和削减了修理爱护的工作量；PLC 以其牢靠性高、抗干扰才能强、编程简洁、使用便利、掌握程序可变、体积小、质量轻、功能强和价格低廉等特点，在机械制造、冶金等领域得到了广泛的应用；运料小车掌握系统采纳了PLC 掌握；从运料小车的工艺流程来看，其掌握系统属于自动掌握与手动掌握相结合的系统，因此，此运料小车电气掌握系统 设计具有手动和自动两种工作方式；我在程序设计上采纳了模块化的设计方法，这样就省去了工作方式程序之间复杂的联锁关系，从而在设计和修改任何一种工作方式

5、的程序时，不会对其它工作方式的程序造成影响，使得程序的设计、修改和故障查找工作大为简化；在设计该 PLC运料小车设计程序的同时总结了以往 PLC运料小车设计程序的一般方法、步骤，并且把以前学过的基础课程融汇到本次设计当中来，更加深化的明白了更多的 PLC学问；2. 可编程掌握器（ PLC）简况2.1 PLC 的定义国际电工委员会 International Electrical Committee- IEC,1987年的第三版对 PLC作了如下的定义 : PLC 是一种特地为在工业环境下应用而设计的数字运算操作的电子装置；它采纳可以编程序的储备器，用来在其内部储备执行规律运算、次序运算、计时、

6、运算和算术运算等操作的指令，并能通过数字式或模拟式的输入和输出，掌握各种类型的机械或生产过程；可编程掌握器实际上是一种工业掌握运算机，它的硬件结构与一般微机控制系统相像，甚至与之无异；可编程序掌握器主要由CPU中心处理单元 储备器RAM和EPROM输, 入/ 输出模块 简称为I/O 模块 、编程器和电源五大部分组成；近年来进展极为快速、应用面极广的工业掌握装置；它依据成熟而有效的继电器掌握概念和设计思想，利用不断进展的新技术、新电子器件，逐步形成了具有特色的各种系列产品；2.2 PLC 的进展1968年美国 GM（通用汽车）公司提出取代继电器掌握装置的要求，并公开招标提出十项标准 :(1) 编

7、程便利，现场可修改程序；(2) 修理便利，采纳模块化结构；(3) 牢靠性高于继电器掌握装置；(4) 体积小于继电器掌握装置；(5) 数据可直接送入治理运算机；(6) 成本可与继电器掌握装置竞争；(7) 输入可以是沟通 115V；(8) 输出为沟通 115V, 2A 以上，能直接驱动电磁阀，接触器等；(9) 在扩展时，原系统只要很小变更；(10) 用户程序储备器容量至少能扩展到 4K；1969年，美国数字公司 DEC研制出了第一台可编程序掌握器，满意了GM公司装配线的要求；这种新型的工业掌握装置简洁易懂、操作便利、牢靠性高、通用敏捷、体积小、使用寿命长，很快在美国其它工业领域推广使用；随着集成电

8、路技术和运算机技术的进展，现在已有了第五代PLC产品；2.3 PLC 的特点PLC之所以越来越受到掌握界人士的重视，是和它的优点分不开的:1) 功能齐全，它的适用性极强，几乎全部的掌握要求，它均能满意；2) 应用敏捷， 其标准的积木式硬件结构，以及模块化的软件设计，使得它不仅可以适应大小不同、功能繁复的掌握要求，而且可以适应各种工艺流程变更较多的场合；3) 操作便利，修理简洁，稳固牢靠；尽管PLC有各种型号，但都可以适应恶劣的工业应用环境，耐热、防潮、抗震等性能也很好，一般平均无故障率可达几万小时；2.4 PLC 的应用领域PLC用储备规律代替接线规律，大大削减了掌握设备外部的接线，使掌握系统

9、设计及建造的周期大为缩短，同时日常爱护也变得简洁起来，更重要的是使同一设备经过转变程序而转变生产过程成为可能；这特殊适合多品种、小批量的生产场合；目前，PLC在国内外已广泛应用于钢铁、石油、化工、电力、建材、机械制造、汽车、轻纺、交通运输、环保及文化消遣等各个行业，使用情形主要分为如下几类 :(1) 开关量规律掌握取代传统的继电器掌握电路，实现规律掌握、次序掌握，既可用于掌握单台设备，也可用于多机群控及自动化流水线；如注塑机、印刷机、订书机械、组合机床、磨床、包装生产线、电镀流水线等；(2) 工业过程掌握在工业生产过程当中，存在一些如温度、压力、流量、液位和速度等连续 变化的量 即模拟量 ，P

10、LC采纳相应的 A/D和D/A转换模块及各种各样的掌握算法程序来处理模拟量，完成闭环掌握； PID调剂是一般闭环掌握系统中用得较多的一种调剂方法；过程掌握在冶金、化工、热处理、锅炉掌握等场合有特别广泛的应用；(3) 运动掌握PLC可以用于圆周运动或直线运动的掌握；一般使用专用的运动掌握模块， 如可驱动步进电机或伺服电机的单轴或多轴位置掌握模块，广泛用于各种机 械、机床、机器人、电梯等场合；(4) 数据处理PLC具有数学运算 含矩阵运算、函数运算、规律运算 、数据传送、数据转换、排序、查表、位操作等功能，可以完成数据的采集、分析及处理；数据处理一般用于如造纸、冶金、食品工业中的一些大型掌握系统；

11、(5) 通信及联网PLC通信包括 PLC间的通信及 PLC与其它智能设备间的通信；随着工厂自动化网络的进展，现在的 PLC都具有通信接口，通信特别便利；但是，可编程掌握器产品并不针对某一详细工业应用，在实际应用时，其硬件需依据实际需要进行选用配置，其软件需依据掌握要求进行设计编制；3. 掌握系统介绍和掌握过程要求3.1 掌握系统的作用与位置在现代化工业生产中，为了提高劳动生产率，降低成本，减轻工人的劳动负担，要求整个工艺生产过程全盘自动化，这就离不开掌握系统；掌握系统是整个生产线的灵魂，对整个生产线起着指挥的作用；一旦掌握系统显现故障，轻者影响生产线的连续进行，重者甚至发生人身安全事故，这样将

12、给企业造成重大缺失；运料小车是基于 PLC 掌握系统来设计的，掌握系统的每一步动作都直接作用于运料小车的运行，因此，运料小车性能的好坏与掌握系统性能的好坏有着 直接的关系；运料小车能否正常运行、工作效率的高低都与掌握系统密不行分；3.2 掌握系统介绍推车机两油缸推动图 2-1 运料小车掌握图本掌握系统主要是用于掌握运料小车的自动运料；它既能减轻人的劳动强度又能自动精确到达人不能达到或很难到达的预定位置； 如图 2-1 运料小车掌握图），推车机可以沿轨道上下移动，到达预定位置；推车机上是一个小型泵站，通过掌握电磁阀换向，使两油缸伸出、缩回，顶出运料小车，再由各个仓位掌握要料；用 PLC对运料小车

13、实现掌握，其详细要求如下：(1) 运料小车 1 动作要求：运料小车负责向四个料仓运料，运料路上从左向右共有 4 个料仓（位置开关SQ1， SQ2， SQ3，SQ4）分别受 PLC 的 I0.0 ， I0.1 ，I0.2 ，I0.3检测，当信号状态为 1 是，说明运料小车到达该位置；小车行走受两个信号的驱动， Q0.4 驱动小车左行， Q0.5 驱动小车右行；料仓要料由4 个手动按钮（ SB1，SB2， SB3，SB4）发出 对应于 PLC为 I0.4 ，I0.5 ， I0.6 ， I0.7按钮发出信号其相应指示灯就亮（HL1-HL4），指示灯受PLC 的 Q0.0- Q0.3 掌握；运料小车

14、2 动作要求：运料小车负责向四个料仓运料，运料路上从左向右共有 4 个料仓（位置开关SQ11， SQ12，SQ13，SQ14）分别受 PLC 的 I1.0 ， I1.1 ，I1.2 ，I1.3检测，当信号状态为 1 是，说明运料小车到达该位置；小车行走受两个信号的驱动， Q1.5 驱动小车左行， Q1.4 驱动小车右行；料仓要料由4 个手动按钮（ SB11，SB12， SB13，SB14）发出 对应于 PLC 为 I1.4 ， I1.5 ，I1.6 ，I1.7按钮发出信号其相应指示灯就亮（ HL11-HL14），指示灯受 PLC 的Q1.0-Q1.3 掌握；(2) 运料小车行走条件：运料小车右

15、行条件：小车在 1，2，3 号仓位， 4 号仓要料；小车在 1，2 号仓位， 3 号仓要料；小车在 1 号仓位， 2 号仓要料；运料小车左行条件：小车在4，3，2，0 号仓位， 1 号仓要料；小车在4，3，0 号仓位， 2 号仓要料；小车在4， 0 号仓位， 3 号仓要料；小车在0 位， 4号仓位要料；运料小车停止条件：要料仓位与小车的车位相同时，应当是小车的停止条件；运料小车的互锁条件：小车右行时不答应左行启动，同样小车左行时也不答应右行启动；4. 运料小车系统方案的挑选4.1 可编程掌握器 PLC 的优点可编程掌握器 PLC 对用户来说，是一种无触点设备，转变程序即可转变生产工艺；目前，可

16、编程掌握器已成为工厂自动化的强有力工具，得到了广泛的 推广应用；可编程掌握器是面对用户的专用工业掌握运算机，具有很多明显的 特点；1. 牢靠性高，抗干扰才能强高牢靠性是电气掌握设备的关键性能；PLC 由于采纳现代大规模集成电路技术，采纳严格的生产工艺制造，内部电路实行了先进的抗干扰技术，具有很高的牢靠性；例如西门子公司生产的S7 系列 PLC平均无故障时间高达 30 万小时；一些使用冗余CPU的 PLC的平均无故障工作时间就更长；从PLC的机外电路来说，使用 PLC 构成掌握系统，和同等规模的继电器系统相比，电气接线及开关接点已削减到数百甚至数千分之一，故障也就大大降低；此外，PLC 带有硬件

17、故障自我检测功能，显现故障时可准时发出警报信息；在应用软件中，应用者仍可以编入外围器件的故障自诊断程序，使系统中除PLC 以外的电路及设备也获得故障自诊断爱护；这样，整个系统具有极高的牢靠性也就不古怪了；2. 配套齐全，功能完善，适用性强PLC 进展到今日，已经形成了大、中、小各种规模的系列化产品；可以用于各种规模的工业掌握场合；除了规律处理功能以外，现代PLC 大多具有完善的数据运算才能，可用于各种数字掌握领域；近年来PLC 的功能单元大量涌现，使 PLC 渗透到了位置掌握、温度掌握、 CNC等各种工业掌握中；加上PLC 通信才能的增强及人机界面技术的进展，使用PLC 组成各种掌握系统变得特

18、别简洁；3. 易学易用，深受工程技术人员欢迎PLC 作为通用工业掌握运算机，是面对工矿企业的工控设备；它接口简洁，编程语言易于为工程技术人员接受；梯形图语言的图形符号与表达方式和继电器电路图相当接近，只用PLC 的少量开关量规律掌握指令就可以便利地实现继电器电路的功能；为不熟识电子电路、不懂运算机原理和汇编语言的人使 用运算机从事工业掌握打开了便利之门；4. 系统的设计、建造工作量小，爱护便利，简洁改造PLC 用储备规律代替接线规律，大大削减了掌握设备外部的接线，使掌握系统设计及建造的周期大为缩短，同时爱护也变得简洁起来；更重要的是使同一设备经过转变程序转变生产过程成为可能；这很适合多品种、小

19、批量的生产场合；5. 体积小，重量轻，能耗低以超小型 PLC为例，新近出产的品种底部尺寸小于100 mm，重量小于 150 g，功耗仅数瓦；由于体积小，很简洁装入机械内部，是实现机电一体化的抱负掌握设备；4.2 小车运料系统方案的挑选实现小车运料系统掌握有很多方法来实现，可以用单片机、可编程掌握器PLC等元器件来实现；但在单片机掌握系统电路中需要加入A/D，D/A 转换器，线路复杂，仍要安排大量的中断口地址；而且单片机掌握电路易受外界环境的干扰，也具有不稳定性；另外掌握程序需要具有肯定编程才能的人才能编译出，在修理时也需要高技术的人员才能修复，所以在此也不易用单片机来实现；而从上述第一节对 P

20、LC的特点明白可知， PLC具有很多优点，因此我们归纳出：可编程掌握器 PLC具有很高的牢靠性，通常的平均无故障时间都在30 万小时以上；安装，操作和爱护也较简洁；编程简洁，PLC 的基本指令不多，编程器使用比较便利，程序设计和产品调试周期短，具有很好的经济效益；此外PLC内部定时、计数资源丰富，可以便利地实现对运料小车的掌握；因此，最终我挑选了用可编程掌握器PLC 来实现运料小车系统的掌握，完成本次的设计题目；5. 硬件介绍图 4-1 为运料小车的模拟图图 4-1 运料小车的模拟图运料小车是工业运料的主要设备之一；广泛应用于自动生产线冶金、有色盒属、煤矿、港口、码头等行业，各工序之间的物品常

21、用有轨小车来转运；小车通常采纳电动机驱动，电动机正转小车前进，电动机反转小车后退；本系统的结构工作原理图如图 4-1 ，包括带导轨的运行工作台， DC24V电机，行程开关，起停按钮， Twido 可编程掌握器， DC24V继电器， DC12V直流电源等；图 4-1 是一个运料小车工作示意图，每个工作台设有一个到位开关 SQ 和一个呼叫按钮 SB ；系统的设计要求为：（1） 按下启动按钮 , 系统开头工作，按下停止按钮，系统停止工作；（2） ）当小车当前所处停靠站的编码小于呼叫按钮的编码时，小车向右运行，运行到呼叫按钮所对应的停靠站时停止；（3） 当小车当前所处停靠站的编码大于呼叫按钮的编码时，

22、小车向左行，运行到呼叫按钮 HJ所对应的停靠站时停止；（4） ）当小车当前所处停靠站的编码等于呼叫按钮的编码时，小车保持不动；（5） 呼叫按钮开关应具有互锁功能，先按下者优先；图 4-2 为 PLC输出的电压转换电路图4-2 中采纳 2个DC24V继电器和 1个12V直流电源来实现直流电机的正反转，2个继电器线圈直接接到可编程掌握器的输出端；当继电器线圈1得电时继电器1的触点由 k1转换到 k2 ，而继电器线圈 2的触点状态不变，电流流向如I1 所示，促使 DCI2V电机按肯定方向运转：当继电器线圈 2得电时，继电器线圈 I 触点状态不变，而继电器线圈2的触点由 k3转换到 k4，电流流向如

23、I2 所示促使DC12V电机按相反的方向运转；图 4-2 PLC 输出的电压转换电路6. 基于 PLC的运料小车接线图及梯形图6.1 运料小车 PLC的 I/O安排表依据掌握要求， PLC 掌握运料小车的输入输出 I0地址编排如下表所示，其中 SB5为启动开关，为 SB6停止开关， SA6、SA7 为手动 连续挑选开关， SA1、SA2 为上下、左右转换开关， SA3、SA4、SA5 为油缸单动联动转换开关； Q0.0- Q0.3 和 Q1.0-Q1.3 掌握 8 个要料指示灯， Q0.4-Q0.5 和 Q1.4-Q1.5 掌握小车1、2 左行右行， Q0.6-Q0.7 和 Q1.6-Q1.7

24、 ；如表 5-1 所示：输入点安排输出点安排输入接点I0.0-I0.3I0.4-I0.7I1.0-I1.3I1.4-1.7I2.0-I2.5I2.6-I2.7Q1.4-Q1.5Q1.6- Q1.7I3.0-I3.1推车机行程开关SQ5-SQ10起动，停止按钮SB5，SB6手动，连续 转换开关 SA6，SA7推车机上下，左右转换开关 SA1 ， SA2油缸单动联动转换开关 SA3-SA5小车 2 左右行线圈油缸 2 伸出缩回线圈Q2.0-Q2.1推车机上下行线圈I3.2-I3.3I3.4-I3.6输入开关名称小车 1 行程开关输出接口Q0.0-驱动设备小车 1 要料指示灯SQ1-SQ4Q0.3H

25、L1-HL4小车 1 掌握按钮Q0.4-小车 1 左右行线圈5-1 I/O安排表SB1-SB4小车 2 行程开关Q0.5Q0.6-油缸 1 伸出缩回SQ11-SQ14Q0.7线圈小车 2 掌握按钮Q1.0-小车 2 要料指示灯SB11-SB14Q1.0HL11-HL146.2 PLC 端子接线图PLC型号的挑选：由于该系统是在原先CPU226的基础上改进的设备，而现在共用了 31 个输入，用直流 24V；18 个输出，用沟通电 220V，所以我挑选用S7-200 系列 CPU22，6 加一个 EM223的扩展模块； CPU226的主要的技术参数：输 入 24VDC， 24 点 ； 输 出 22

26、0VAC， 16点 ； 电 源 电 压 为 AC100 240V 50/60Hz；EM223的主要技术参数：输入 24VDC， 8 点；输出 220VAC， 8 点；电源电压为 AC100 240V 50/60Hz ；如图 5-2 所示：图 5-2端子接线图6.3 梯形图分段设计本次设计的自动运料小车梯形图，是分开来画的；由总程序结构图、自动 M9 M9 M10 M10操作程序图、手动操作程序图、小车1 左右自动运料运行程序图、小车2 左右自动运料运行程序图组成；图 5-3总系统结构图（1） 程序的总结构图如图 5-3 所示：由于在手动操作方式下，各种动作都是用按钮掌握来实现的，其程序可独立于

27、自动操作程序而另行设计；因此，总 程序可分为两段独立的部分：手动操作程序和自动操作程序；当挑选手动操作时，就输入点 I3.0接通，其常闭触点断开，执行手动程序，并由于I3.1的常闭触点为闭合，就跳过自动程序；如挑选自动操作方式，将跳过手动程序段而执行自动程序；（2） ）自动程序设计，自动操作掌握主要是由行程开关来掌握推车机的上行、下行，两缸的伸出、缩回；通过行程开关的上限、下限、左限、右限精确的掌握推车机到达预定位置；自动程序时，手动自动转换开关拨到连续档SA7，按下启动按钮 SB6，推车机上行，遇到上位行车开关SQ6，上行停止；同时两个油缸动作，推动两小车向左移动，小车1、2 遇到左位行程开

28、关 SQ10、 SQ5，说明两小车到位，这时各个仓位可向小车要料；而且两油缸缩回，遇到行程右位开关SQ8、SQ9 停止收缩，推车机下行到行程开关位SQ7 时停止；如图5-4 所示：图 5-4自动操作程序图（3） 手动操作程序的设计，手动操作掌握简洁，可依据一般继电器掌握系统的规律设计法来设计；手动程序时，手动自动转换开关拨到手动档SA6，上下、左右转换开关拨到上 / 下行档时，按启动按钮 SB5推车机上行，按停止按钮SB6 推车机下行；上下、左右转换开关拨到左/ 右档时，拨动单动联动转换开关SA3（缸 1 动作），按启动按钮 SB5，缸 1 伸出推动小车 1 左行；按停止按钮SB6，缸 1 缩

29、回；拨动转换开关到 SA5（缸 2 动作），按启动按钮SB5，缸 2 伸出推动小车 2 左行，按停止按钮 SB6，缸 2 缩回；拨动单动联动转换开关到SA4（两缸同时动作）按启动按钮SB5，两缸伸出推动两小车左行；按停止按钮SB6，两缸缩回；如图 5-5 所示：图 5-5手动操作程序图（4） 小车 1 自动运料运行程序，把小车 1 送到指定位置后，四个仓位就可以向小车要料了， M0.0-M0.3 分别代表小车 1 的 1 号料仓到 4 号料仓的要料状态，运料小车 1 当前所处位置由 I0.0-I0.3，运料小车 1 的右行，左行，停止掌握由 Q0.4、Q0.5；小车到位后，用上微分操作（P）来

30、清除料仓要料状态信号及掌握小车停车；（上微分操作的留意事项，上微分脉冲只存在在一个扫描周期，接受这一脉冲掌握的元件应写在这一脉冲显现的语句之后）；小车1 自动运料图如下图 5-6 所示：图 5-6小车 1 左右自动运料运行程序图（5） 小车 2 自动运料运行程序，把小车 2 送到指定位置后，四个仓位就可以向小车要料了， M1.0-M1.3 分别代表小车 2 的 1 号料仓到 4 号料仓的要料状态；运料小车 2 当前所处位置由 I1.0-I1.3，运料小车 2 的右行，左行，停止掌握由 Q1.4、Q1.5；小车到位后，用上微分操作（P）来清除料仓要料状态信号及掌握小车停车；小车 2 自动运料图

31、5-7 所示：图 5-7小车 2 左右自动运料运行程序图6.4 程序运行原理说明调试与完善本程序是用梯形图所写的；在运行前，先挑选工作方式，手动/ 自动；挑选手动 SA6 时，把上 / 下、左/ 右转换开关旋转到上 / 下档 SA1，按下 SB5起动点动按钮，推车机上行，按下SB6 停止点动按钮，推车机下行；把上 / 下、左 / 右转换开关旋转到左 / 右档 SA2，再挑选小车的单动、联动掌握，小车1 单动时把单动/ 联动转换开关旋转到单动档SA3，两小车联动时旋转到联动档SA4，小车 2 单动时旋转到单动档SA5，这时按下起动按钮 SB5，油缸推动小车左行，按下停止按钮 SB6，油缸缩回；挑

32、选自动SA7 时，按下起动按钮 SB5，推车机开头上行，遇到上限行程开关SQ6 时停车，两缸自动推出小车，小车遇到左限行程开关 SQ5、SQ10 时，说明小车到位，各个仓位可以向小车要料，这时两缸自动缩回，遇到右限行程开关SQ8、SQ9 时，推车机自动下行，下行到位后（遇到SQ7）停车；只有再次按下起动按钮SB5，才能再次运行；手动程序中设置了联锁和爱护电路；如推车机的上行、下行常闭触点的联 锁，推车机上下行行程有行程开关SQ6、SQ7掌握爱护；自动程序是依据推车机的位置、油缸的位置来掌握电路执行下一条指令的；油缸把小车推到位后，小车处于预备运料的初始位置，这时1-4 号仓位都可以向小车要料；

33、本设计中要料时刻不同时，先要料者优先，但是要料时刻相同时，却不知道小车向哪个仓位运料，需要改进；6.5 系统总梯形图设计由以上，我们画出运料小车系统的总梯形图，其中包括推车机的手动掌握程序、自动掌握程序、运料小车1 掌握程序、运料小车 2 掌握程序；如下图 5-8 所示：M9M9M10M10图 5-8运料小车系统总梯形图结论在做这个设计中，我学会了很多以前没学过的学问，也巩固了很多以前没学好的学问，使我的专业理论学问更加扎实，软件操作更加娴熟了；做完这个设计后，我得出几个结论如下：1. 送料小车在硬件设计中，加入了扩展模块，可以在触点不够的情形下便利地实现该小车的系统掌握；然后软件设计中，运用

34、了上微分指令，简化了程序，仍运用了互锁和联锁，确保了系统的正常运行，削减了系统的故障点；在送料小车的系统中加入了手动操作程序，便于设备的修理，便利操作人员操 作；2. 该小车系统在实施的情形下，其成本价格比较高；3. 该小车掌握系统的讨论方向：由于本小车系统并不完善，只做了送料， 没有设计小车怎么装料和小车到料仓后送料的多少；这两方面是该系统设计的完善，是将来的讨论方向；最终，经过这次毕业设计培育了我们的设计才能以及全面的考虑问题才能；学习的过程是痛楚的但是收成胜利的欢乐更是让人兴奋的；信任通过这次毕业设计它对我以后的学习及工作都会产生积极的影响；致谢在本次设计中，我要真诚的感谢徐老师赐予我的

35、指导，在设计过程中徐老师严格督促我的毕业设计，准时的帮我解决我在设计中遇到的各种问题和困 难，在设计中始终对我严格要求，在整个毕业设计过程中都给我耐心的指导和讲解，在徐老师的帮忙和指导下我顺当完成了本次毕业设计，也让我在这次毕业设计中受益匪浅，在此谨向徐老师致以深切的谢意！在此仍要感谢机电学院的全体老师，感谢他们对我的培育；感谢家人的关怀与支持！感谢评阅和阅读本文的老师为此付出的辛勤劳动！参考文献1 廖常初； PLC基础及应用；北京：机械工业出版社，20032 储云峰；西门子电气可编程序掌握器原理及应用；北京：机械工业出版社，20064 王本轶；机电设备掌握基础；北京：机械工业出版社，20055 王永华；现代电气掌握及PLC 应用技术；北京：北京航空航天高校出版社，20036 陈立定；电器掌握于可编程掌握器；广州：华南理工高校出版社，20017 张林国，王淑英；可编程掌握器技术；北京：高等训练出版社，20028 周万珍，高鸿宾； PLC分析与设计应用；北京：电子工业出版社，20049 伊宏业； PLC可编程掌握器教程；航空工业出版社，1997.0810 于庆广；可编程掌握器原理及系统设计；北京：清华高校出版社，2004