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2022年ABB机器人码垛程序.pdf

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1、ABB机器人码垛程序MODULE MainModule PROC Main() TPErase; TPReadNum nCount1, Qing Shu Ru Yi Ma Bao Shu! ; TPReadNum nJob, Qing Shu Ru Mo Shi:50KG:=1,25KG:=2!; InitAll; WHILE TRUE DO ReadType; clock2re; PickIF; clock2re; PlaceOF; ENDWHILE ENDPROC PROC clock2re() !tempint:=movstat; IF DI10_1Product0K = 0 or DI

2、10_2TuoPanOK = 0 Then IF tempint0、25 then ClkStart CLK2; ELSE ClkStop CLK2; ENDIF Else ClkStop CLK2; EndIF Endproc PROC InitAll() MoveHome; Reset DO10_1JiaZhua; Reset DO10_2YaBan; Reset DO10_3ZhuaOK; Reset DO10_4MaDuoOK; Waittime 0、5; bPickPart:=FALSE; ClkReset CLK1; ClkStart CLK1; ClkReset CLK2; Mo

3、veL Offs(pPick,0,0,400), vFast, z10, tGripperWObj:=wobj0; ENDPROC PROC PickIF() IF bPickPart = FALSE AND nJob 0 AND DI10_1Product0K = 1 THEN !CalculatePick; MoveJ Offs(pPick,0,0,400), vFast, z200, tGripperWObj:=wobj0; !MoveLDO Offs(pPick,0,0,100), vFast, z20, tool0WObj:=wobj0, DO10_1JiaZhua, 1; Move

4、L pPick, vFast, fine, tGripperWObj:=wobj0; Close1; GripLoad LoadFull; Accset 50,50; HandshakeIF; bPickPart:=TRUE; ConfLOff; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 1 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序MoveJ pAfterPick, vFast, z60, tGripperWObj:=wobj0; ENDIF ENDPROC P

5、ROC PlaceOF() IF DI10_2TuoPanOK = 1 AND bPickPart = TRUE THEN CalculatePlace; ConfLOff; !MoveL Offs(pOver,0,0,nOffsZ2), vFast, z200, tGripper; IF bTag=true then Accset 70, 70; MoveJ pAbovePlace, vFast, z10, tGripperWObj:=wobj0; else Accset 90, 90; MoveJ pAbovePlace, vFast, z10, tGripperWObj:=wobj0;

6、Endif Accset 100,100; ! place first box ConfLOff; !MoveL Offs(pPlace1,nOffsX1,nOffsY1,nOffsZ1),vTurn,z10,tGripperWObj:=wobj0; MoveL pPlace1, vMiddle, fine, tGripperWObj:=wobj0; Open1; ConfLOff; MoveL Offs(pPlace1,0,0,nOffsZ1),vMiddle,z5,tGripperWObj:=wobj0; GripLoad LoadEmpty; Accset 100,100; bPickP

7、art:=FALSE; Incr nCount1; HandshakeOF; MoveJ pAbovePick, vFast, z200, tGripperWObj:=wobj0; MoveL Offs(pPick,0,0,400), vFast, z10, tGripperWObj:=wobj0; !MoveJ pHome, vFast, z200, tGripper; ENDIF ENDPROC PROC HandshakeIF() IF nJob=1 THEN !Set DO10_3ZhuaOK; ENDIF IF nJob=2 THEN !Set DO10_3ZhuaOK; ENDIF

8、 ENDPROC PROC HandshakeOF() IF (nCount1=40 and nJob =1) or (nCount1=80 and nJob =2) THEN Set DO10_4MaDuoOK; WaitDI DI10_2TuoPanOK, 0; SetDOSDelay:=0、5,DO10_4MaDuoOK,0; nCount1:=0; ClkStop CLK1; ClkStop CLK2; TPErase; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 2 页，共 38 页 - -

9、 - - - - - - - - ABB机器人码垛程序nCycleCount:=ClkRead(CLK1); Waitingtime:=ClkRead(CLK2); TPWrite Cycle time: Num:=nCycleCount; TPWrite Waiting time in this Cycle: Num:=Waitingtime; ClkReset CLK2; ClkReset CLK1; ClkStart CLK1; ENDIF ENDPROC PROC MoveHome() TempP1:=CRobT(Tool:=tool0 WObj:=wobj0); TempP1 、tr

10、ans、z:=500 ; MoveJ TempP1, v1000, z20, tGripper; MoveJ pHome, v1000, z20, tGripper; ENDPROC PROC ReadType() IF nPriority = 1 AND DI10_1Product0K = 1 THEN !nJob:=1; ! Incr nPriority; ELSEIF nPriority = 2 AND DI10_1Product0K = 1 THEN !nJob:=2; !Incr nPriority; ELSE !nJob:=0; !Incr nPriority; !IF nPrio

11、rity2 nPriority:=1; ENDIF ENDPROC PROC Open1() Reset DO10_2YaBan; Waittime 0、0; Reset DO10_1JiaZhua; waittime 0、1; !Waittime nTimeGripper; ENDPROC PROC Close1() Set DO10_1JiaZhua; Waittime 0、0; WaitDI DI10_4Zhua1End, 1; Set DO10_2YaBan; Waittime 0、0; !Waittime nTimeGripper; WaitDI DI10_4Zhua1End, 1;

12、 !WaitDI DI10_6Zhua2End, 1; ENDPROC PROC CalculatePick() IF nJob = 1 THEN pPick:=pPick1; ELSEIF nJob = 2 THEN pPick:=pPick1; ENDIF !pAbovePick:=pPick; !pAfterPick:=pPick; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 3 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序!Pattern80; !pAbove

13、Pick、trans、z:= pAfterPick、trans、z; !pAbovePick、trans、y:= pAfterPick、trans、y-500; !pAfterPick、trans、y:= pAfterPick、trans、y-500; ENDPROC PROC CalculatePlace() IF nJob = 1 THEN nBagL:=nBag50L; nBagW:=nBag50W; nBagH:=nBag50H; Pattern80; ELSEIF nJob = 2 THEN nBagL:=nBag25L; nBagW:=nBag25W; nBagH:=nBag25H

14、; Pattern100; ENDIF !pAbovePlace:=pPlace1; pAfterPlace:=pAbovePlace; ENDPROC PROC Pattern80() bTag:=FALSE; TEST nCount1+1 CASE 1: pPlace1:=pBase180; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=500; nOffsZ2:

15、=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; bTag:=True; CASE 2: pPlace1:=pBase0; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0;

16、 nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 4 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序CASE 3: pPlace1:=pBase90;

17、pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE

18、4: pPlace1:=pBase90; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+2*nBagW; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans

19、、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 5: pPlace1:=pBase90; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+nBagW; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+20; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePla

20、ce:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; !Layer2 CASE 6: pPlace1:=pBase180; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+nBagL-5; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳

21、- - - - - - - - - -第 5 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 7: pPlace1:=pBase0; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+n

22、BagL-5; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 8: pPlace1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pP

23、lace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 9: pPlace1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=

24、pPlace1、trans、x+2*nBagW-25; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=2; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 10: pPlace

25、1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+nBagW; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 6 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:

26、=2; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; !Layer3 CASE 11: pPlace1:=pBase180; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+2*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ

27、1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; bTag:=True; CASE 12: pPlace1:=pBase0; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+2

28、*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 13: pPlace1:=pBase90; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlac

29、e1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+2*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 7 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbove

30、Place、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 14: pPlace1:=pBase90; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+2*nBagW; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+2*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、tra

31、ns、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 15: pPlace1:=pBase90; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+nBagW; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+2*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-500; nLevel:=1; bTwice:=

32、FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; !layer4 CASE 16: pPlace1:=pBase180; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+nBagL-5; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+3*nBagH+80; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1

33、:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 17: pPlace1:=pBase0; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+nBagL-5; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎

34、下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 8 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+3*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400;

35、CASE 18: pPlace1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+2*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、t

36、rans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 19: pPlace1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+2*nBagW-25; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+2*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=2; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+4

37、00; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; CASE 20: pPlace1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+nBagW; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+2*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=2; bTwice:=FALSE; p

38、AfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+400; pAbovePlace:=pPlace1; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 9 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+400; !layer5 CASE 21: pPlace1:=pBase180; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=

39、pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+4*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+500; bTag:=True; CASE 22: pPlace1:=pBase0; pPlace1、 trans、

40、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+4*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+500; CASE 23: pPlace

41、1:=pBase90; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+4*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick

42、、 trans、z+500; CASE 24: pPlace1:=pBase90; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+2*nBagW; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+4*nBagH; nOffsX1:=0; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 10 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序nOffsY1:=0;

43、 nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+500; CASE 25: pPlace1:=pBase90; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+nBagW; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+25; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、tran

44、s、z+4*nBagH; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-300; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+500; !layer6 CASE 26: pPlace1:=pBase180; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、tra

45、ns、y+nBagL-5; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+5*nBagH-50; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-100; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+450+nBagH; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+450+nBagH; CASE 27: pPlace1:=pBase0; pPlace1、 trans、

46、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y+nBagL-5; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+5*nBagH-50; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-100; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500+nBagH; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+500

47、+nBagH; 精品资料 - - - 欢迎下载 - - - - - - - - - - - 欢迎下载 名师归纳 - - - - - - - - - -第 11 页，共 38 页 - - - - - - - - - - ABB机器人码垛程序CASE 28: pPlace1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+4*nBagH-45; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBag

48、H*1、2; nOffsZ2:=-100; nLevel:=1; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500+nBagH; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+450+nBagH; CASE 29: pPlace1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+2*nBagW-25; pPlace1、 trans、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、tra

49、ns、z+4*nBagH-45; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-100; nLevel:=2; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500+nBagH; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+500+nBagH; CASE 30: pPlace1:=pBase270; pPlace1、 trans、x:=pPlace1、trans、x+nBagW; pPlace1、 trans、

50、y:=pPlace1、trans、y; pPlace1、 trans、z:=pPlace1、trans、z+4*nBagH-45; nOffsX1:=0; nOffsY1:=0; nOffsZ1:=nBagH*1、2; nOffsZ2:=-100; nLevel:=2; bTwice:=FALSE; pAfterPick、trans、z:=pPick、trans、z+500+nBagH; pAbovePlace:=pPlace1; pAbovePlace、trans、z:=pPick、 trans、z+500+nBagH; !layer7 CASE 31: pPlace1:=pBase180;

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